CN119496417A 一种雷达机电伺服控制系统及方法 （中国科学技术大学）

其包括：PLC控制器、伺服驱动器和至少两个雷器与伺服电机通信连接，所述PLC控制器与伺服动器接收来自于PLC控制器的控制信号，并驱动所述伺服电机使能或抱闸；所述PLC控制器还与本发明所设计的系统及方法能够极大提升雷达2伺服电机抱闸与伺服电机关使能之间间隔有一段预设CANOpen通讯3.根据权利要求1所述的雷达机电伺服控制系统器的采样频率至少高于PLC控制器的程序4.根据权利要求1所述的雷达机电伺服控制系统，其特征在于时刻的速度过滤器输出的过滤速度值，12(t+1)为下一时刻速度过滤器输出的过滤速度所述从电机会根据所述主电机对应编码器与从电机对应编码器计算出的位移差生成Ar为主电机对应编码器与从电机对应编码器的位移差37.根据权利要求6所述的雷达机电伺服控制系统，其特征在于，所述误差信号异常包j为两个雷达阵面占据的空间为两个雷达碰撞刹车预留的空4器以及对应的外置传感器等机电设备在核心性能及系统稳定性上仍然存在表现不佳的问[0003]因雷达产品的性能不足、系统稳定性不佳可能会带来难以预[0005]本发明所要解决的技术问题是：本发明公开了一种雷达机电伺服控制系统及系编码器；所述伺服驱动器与所述伺服电机通信连接，所述PLC控制器与伺服驱动器采用所述PLC控制器还与所述编码器建立串口通信连接，以接收所述编码器的反馈信服电机抱闸与伺服电机关使能之间间隔有一段预设CANOpen通讯5伺服驱动器实现伺服电机的不同运行状态切换的，因而可以具体控制上述的预设CANOpen通讯周期为5个CANOpen通讯周期，从而为PLC控制器接收编码器的反馈信号并进行使能回采样频率至少高于PLC控制器的程序运行频[0013]在本发明上述技术方案中，该雷达机电伺服控制系统中的PLC控制器对于伺服驱所述从电机会根据所述主电机对应编码器与从电机对应编码器计算出的位移差67有效解决现有技术中因雷达机电系统的产品核心性能与系统稳定性不足所导致的运行异[0027]图2为在本发明所述的雷达机电伺服控制系统在一种实施方式下所存在的异常故器与伺服驱动器可以具体采用CANOpen通信协议进行通信连接；CANopen是一种基于CAN8在本发明的雷达机电伺服控制系统中，控制雷达上的伺服电机能够满足以下要机使能与伺服电机解闸，或者伺服电机抱闸与伺服电机关使能之间间隔有一段预设[0035]在实际应用时，由于是基于PLC控制器发送控制信号至伺服驱动器实现伺服电机的不同运行状态切换的，因而可以具体控制上述的预设CANOpen通讯周期为5个CANOpen通9编码器读数异常的故障现象包括：编码器的读数恒定为全高及在线标识符为假雷达机电伺服控制系统的PLC控制器获取所述编码器的反馈信号，并计算获得误限这一判断需要过滤掉启停阶段的尖峰电流防止误报警，并基于加减速时最大电流的1.1倍进行保护；上述伺服电机飞车保护是基于使用设定伺服电机最大转速的1.1倍为基准进xjj分别对应表示第二雷达的雷达阵面中心绝对横坐标和绝对纵坐标；d为正方形雷达阵面的边长，Ad为刹车预留的距离；其中，在不同运动模式