CN119497663A 个人护理设备以及用于确定个人护理设备在身体部分上的位置的方法 （皇家飞利浦有限公司）

2025.01.06PCT/EP2023/0681352023.07.03WO2024/008601EN2024.01.11个人护理设备以及用于确定个人护理设备行个人护理操作的个人护理设备(2)，该个人护理设备(2)被配置为确定个人护理设备(2)在受试者的身体部分上的位置。个人护理设备(2)包个人护理设备(2)相对于地球重力随时间的三维量个人护理设备(2)相对于身体部分的皮肤表面理设备(2)是否与身体部分的皮肤表面接触的皮肤接触信号来确定个人护理设备(2)在身体部分2配置为确定所述个人护理设备(2)在所述受试者的身体部分上的位置，其中所述个人护理方位传感器(6)，所述方位传感器被配置为测量所述个人护理设备表面位移传感器(10)，所述表面位移传感器被配置为测量所述个人护理设备(2)相对处理单元(22)，所述处理单元被配置为基于所述方位测量信号、号以及指示所述个人护理设备(2)是否与所述身体部分的所述皮肤表面接触的皮肤接触信2.根据权利要求1所述的个人护理设备(2)，其中所述个人护理设备(2)还包括皮肤接触传感器(14)，所述皮肤接触传感器被配置为测量所述个人护理设备(2)是否与所述身体3.根据权利要求1所述的个人护理设备(2)，4.根据权利要求1至3中任一项所述的个人护理设备(2)，其中所述表面位移传感器5.根据权利要求1至4中任一项所述的个人护理设3轴加速度计(7)、3轴陀螺仪(8)和处理器(22)，所述处理器被配置为从所述3轴加速度计6.根据权利要求1至5中任一项所述的个人护理设备(2)，其中所述处理单元(22)被配置为将所述个人护理设备(2)在所述身体部分的所述皮肤表面上的开始位置(i)估计为默认位置，或者(ii)基于在先前的个人护理操作期间检测到的平均开始位置或(iii)基于所述方位测量信号估计所述个人护理设备(2)在所述身体部分的所述皮肤表面上的开始位7.根据权利要求1至6中任一项所述的个人护理设备(2)，其中所述处理单元(22)被配置为通过以下方式确定所述个人护理设备(2)在所述身体部分上或相对于所述身体部分的处理所述皮肤接触信号以确定所述个人护理设备(2)是否与所述身体部分的所述皮肤如果所述个人护理设备(2)被确定为(i)不与所述皮肤表皮肤表面接触一段时间之后并且在相对于所述皮肤表面被移动之前恢复与所述皮肤表面接触，则从所述方位测量信号确定所述个人护理设备(2)在所述身体部分上或相对于所述如果所述个人护理设备(2)被确定为与所述皮肤表面接触，并且在自从上次恢复所述所述表面位移测量信号确定所述个人护理设备(2)在所述身体部38.根据权利要求7所述的个人护理设备(2测量信号确定所述个人护理设备(2)在所从所述方位测量信号导出所述表面位移传感器(10)的2D参考平面的3D角将由所述表面位移测量信号表示的所述个人护理设备(2)相对于所述皮肤表面的所述所述个人护理设备(2)被确定为与所述身体部分的所述皮肤表面接触，并且在自从上次恢复所述接触以来已经相对于与其持续接触的所述皮肤表面被移从所述表面位移测量信号和所述方位测量信号确定用于所述个人护理设备(2)的第一从所述方位测量信号确定用于所述个人护理设备(2)的将所述第一位置估计和所述第二位置估计相组合以确定从所述投影确定所述个人护理设备(2)在所述身体部分分上的位置是从所述经滤波的位置估计的所述投影和所述几11.根据权利要求9或10所述的个人护理设备(2)，其中使用互补滤波器来将所述第一12.根据权利要求1至11中任一项所述的个人护理设备(2)，其中所述身体部分是所述14.一种确定个人护理设备在受试者的身体部分上的位置的计算机实施的方法，其中使用所述个人护理设备中的方位传感器测量(101)所述个人护理设备相对于地球重力使用所述个人护理设备中的表面位移传感器测量(103)所述个人护理设备相对于所述备是否与所述身体部分的所述皮肤表面接触的皮肤接触信号来确定(105)所述个人护理设4一种用于确定个人护理设备在受试者的身体部分上的[0003]从WO2020/182698中已知一种用于确定个人护理设备的位置的技术，其中用于在[0004]EP3800644A1公开了一种确定个人护理设备相对于受试者的皮肤表面的位置的计置可以通过获取附加数据来更准确地被确定，该附加数据诸如是由诸如惯性测量单元[0006]根据第一具体方面，提供了一种用于对受试者实行个人护理操作的个人护理设示个人护理设备是否与身体部分的皮肤表面接触的皮肤接触信号来确定个人护理设备在5使用个人护理设备中的方位传感器测量个人护理设备相对于地球重力随时间的三维3D角皮肤表面接触的皮肤接触信号来确定个人护理设备在身体部分算机或处理器实行根据第二方面或其任何实[0017]个人护理设备2包括待被握在用户的手中的主体3以及刮剃部分形式的切割头4，该刮剃部分包括用于切割/刮剃的多个切割元件5。每个切割元件5包括一个或多个快速旋毛发被切割元件5切割。尽管切割头4在图1中被示出为包括布置为三角形的三个切割元件括方位传感器6和表面位移传感器10的个人护理[0019]方位传感器6被配置为测量个人护理设备2相对于地球重力随时间的三维(3D)角6根据加速度计7的采样率的加速度测量样本的时间序列。所测量的加速度将包括重力加速[0021]陀螺仪8被配置为测量个人护理设备2围绕三个轴(例如三个正交轴)随时间的旋采样率的旋转测量样本的时间序列。[0022]表面位移传感器10被配置为测量个人护理设备2相对于身体部分的皮肤表面的二[0023]方位传感器6(以及如果存在的话，陀螺仪8和任选的加速度计7)和表面位移传感器10与个人护理设备2被集成在一起，或者以其他方式位于个人护理设备2内的固定位置，使得个人护理设备2的移动被方位传感器6和表面位移传感器10直接地测量。方位传感器6表面位移传感器10相对于在个人护理操作期间与皮肤表面接触的个人护理设备2的部分的与皮肤表面接触的部分的位置和方位使得来自传感器的测量值能够与个人护理设备2相对人护理设备2是否与身体的皮肤表面接触的被配置为测量个人护理设备2是否与身体部分的皮肤表面接触，并且输出对应的皮肤接触信号。皮肤接触信号包括根据皮肤接触传感器14的采样率的皮肤接触测量样本的时间序列。皮肤接触传感器14可以是测量个人护理设备2被按压到表面上的压力的压力(力)传感等，并且利用飞行时间测量来确定传感器14与皮肤表面的接近度(并且因此确定个人护理7设备2与皮肤表面的接近度，因为传感器14在个人护理设备2中的位置是已知的)。应当理确定个人护理设备2的位置而实行的处理由个人护理设备2的主体3内部的处理单元22实和皮肤接触信号来确定个人护理设备2在身体部[0029]处理单元22被配置为从相应的传感器6、10接收方位测量信号和表面位移测量信[0030]处理单元22可以用软件和/或硬件以多种方式实施，以实行本文所描述的各种功可以使用软件或计算机程序代码对其进行编程，以实行所需的功能和/或控制处理单元22开的各种实施例中使用的部件的示例包括但不限于常规的微处理器、DSP、专用集成电路(PROM)、可擦除PROM(EPROM)和电可擦除PROM(EEPROM)，并且存储器单元可以以存储器芯8议实现个人护理设备2与网络之间的连接，或者个人护理设备2与另一个设备(诸如智能手[0033]个人护理设备2还可以包括一个或多个用户界面部件28，该用户界面部件使得个护理设备2能够将信息或数据输出到个人护理设备2的用户，例如指示个人护理操作的实[0035]图4中的流程图图示了根据本文所描述的技术由个人护理设备2实行的示例性方[0037]在步骤103中，个人护理设备2中的表面位移传感器10测量个人护理设备2相对于身体部分的皮肤表面随时间的2D位移，特别是在实行个人护理操作中使用个人护理设备2理设备2是否与身体部分的皮肤表面接触的皮肤接触信号来确定个人护理设备2在身体部9[0040]在一些实施例中，提供皮肤接触传感器14来测量个人护理设备2是否与皮肤表面感器14测量个人护理设备2是否随时间的推移与皮肤表面接触，特别是在实行个人护理操置为处理来自表面位移传感器10的表面位移测量信号以确定皮作中使用个人护理设备2期间。加速度计7生成表示沿3个轴所测量的加速度的加速度测量加速度计7和3轴陀螺仪8的输出信号来确定个人护理设备2的3D角方位(由方位测量信号表用户可能总是在他们的右脸颊上开始个人护理操作[0044]如果确定个人护理设备2不与皮肤表面接触，则处理单元22从方位测量信号确定个人护理设备22在身体部分上或相对于身体[0045]类似地，如果确定个人护理设备2在不与皮肤表面接触一段时间之后并且在表面位移测量信号指示个人护理设备2已经相对于皮肤表面被移动之前已经恢复与皮肤表面的理单元22从方位测量信号和表面位移测量信号来确定个人护理设备2在身体部分上的位[0047]在一些实施例中，步骤105可以包括从方位测量信号导出表面位移传感器的2D参人护理设备2的第二位置估计，将第一位置估计和第二位置估计相组合以确定经滤波的位[0049]在方位传感器6包括加速度计7和陀螺仪8的实施例中，方位测量信号可以如下确个人护理设备2是电动刮剃器并且个人护理操作是刮剃面部和颈部的实施例，但是应当理活)——框50——并且IMU数据融合框52被激活。方位传感器6可以被认为包括IMU和IMU数出到SDMS处理框54和IMU位置处理框61。估计的开始位置可以被用于初始化位置估计(例基于胡须/面部毛发区域的物理限制来校正和[0056]IMU数据融合框52从陀螺仪测量信号和加速度测量信号确定方位测量信号，该方从加速度测量信号和陀螺仪测量信号确定表示个人护理操作期间个人护理设备2相对于地7的加速度测量信号中确定表示个人护理设备2的线性加速度的信号(即，除重力之外的个[0058]SDMS处理框54根据从表面位移传感器10接收的表面位移测量信号以及从IMU数据是表面位移传感器10测量电动刮剃器2相对于用户皮肤的2D位移的平面。SDMS处理框54将电动刮剃器2的测量的2D位移与2D参考平面的导出的3D角方位相组合，从而将由表面位移[0060]滤波和锚定框62接收来自SDMS