CN119501954A 一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统 （中国科学技术大学）_第1页
CN119501954A 一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统 （中国科学技术大学）_第2页
CN119501954A 一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统 （中国科学技术大学）_第3页
CN119501954A 一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统 （中国科学技术大学）_第4页
CN119501954A 一种基于视觉的动态人机物体交接方法以及系统 （中国科学技术大学）_第5页
已阅读5页，还剩19页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

一种基于视觉的动态人机物体交接方法以本发明公开了一种基于视觉的动态人机物据所述无碰撞抓取配置对机器人的抓取动作参根据所述当前帧图像和所述上一帧图像判断物的抓取配置对所述机器人的抓取动作参数进行2S4、获取当前帧图像和上一帧图像，根据所所述第一帧图像包括RGB图像和深度图像；根据所述RGB图像识别手部边根据所述起始物体点云生成多个待选抓取配置，分别评估多个所述待根据所述待选抓取配置构建机械手模型，分别计算所述起始手根据所述上一帧图像获取上一帧物体点云，根据所述当前帧图像获取当前帧物体点3动态抓取模块连接；所述场景理解模块用于根据所述图像数据获取手部点云和物体点云；所述抓取规划模块用于根据所述图像数据的第一帧图像的手部点云和所述图像数据的第45人的抓取动作参数对应的抓取配置根据所述变换矩阵进行变换，以获得所述新的抓取配划模块用于根据所述图像数据的第一帧图像的手部点云和所述图像数据的第一帧图像的据分割出手部点云和物体点云，并且结合手部点云和物体点云可以获得无碰撞抓取配置，6无碰撞抓取配置，以避免机器人和机械手在抓取物体的过程中与交接者的手部发生碰撞，需交接者保持静止状态，该动态人机物体交接方法能够适应交接过程中物体的动态变化，机器人和机械手在抓取物体的过程中与交接者的手部发7机械手与交接者的手部不会发生碰撞的无碰撞可以从多个待选抓取配置模块中筛选出抓取成功率高且机械手不会与手部发生碰撞的无人的抓取动作参数对应的抓取配置根据所述变换矩阵进行变换，以获得所述新的抓取配8再移动，进而降低根据物体移动进行动态适应的频率或者停止根据物体移动进行动态适划模块用于根据所述图像数据的第一帧图像的手部点云和所述图像数据的第一帧图像的[0039]本实施例提供的动态人机物体交接方法能够对图像数据中的手部点云和物体点9规划模块用于根据所述图像数据的第一帧图像的手部点云和所述图像数据的第一帧图像[0042]本实施例提供的动态人机物体交接方法可以基于上述的动态人机物体交接系统[0043]请进一步参照图3，输入单元可以具体采用深度相机来实现，可以具体选用应图像数据中第一帧图像产生的初始手部点云和物体点云生成安全且交接成功率最高的码和物体分割掩码，将所述手部分割掩码投影至所述深度图像上获取所述起始手部点云，将所述物体分割掩码投影至所述深度图像上获取所述起始物[0049]作为示例的，可以采用yolov9目标检测模型实时检测RGB图像中交接物体和交接[0051]具体的，在应用该动态人机物体交接方法之前可以先建[0053]上述的按照成功率由大到小对多个所述待选抓取配置进行排序并且依次进行碰根据当前帧物体点云的坐标中心和上一帧物体点云的坐标中心的距离是否大于预设距离[0065]在人机物体交接过程中，交接者通常在动作初期会调整体移动进行动态适应的频率或者停止根据物体移动进行动和机械手在抓取物体的过程中与交接者的手部

人人文库> 全部分类> 行业资料 > 信息产业

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论