CN119501999A 机器人关节结构、机器人控制方法及机器人 （卧龙电气驱动集团股份有限公司）

司组和第一温度传感器模组设置于功率板的第一面，功率板的一面靠近控制板的第二面对应设模组和第四温度传感器模组设置于功率板的第2个功率MOS管并联构成。3多个所述电流传感器沿着第一方向和/或第二方向依次排布于所所述第二温度传感器模组（4024）中的多个所述温度传感器分8.一种机器人控制方法，所述机器人的关节包含权确定所述关节所处机器人部位的加速度安全范围和/或若所述加速度未超出所述加速度安全范围且所述角速度未超出所述角速度安全范围，若所述加速度超出所述加速度安全范围和/或所述角速度超出所述角速度安全范围，4解决现有技术中机器人电驱动关节在高爆发工况时驱动器输出电流不足、结构不够紧凑，将关节所处机器人部位运动时的角速度信号传输至所述控制电路进行处理；所述驱动电5将所述功率MOS管模组的温度信号、所述母线电容模组的温度信号和所述电流传感器模组度传感器分散设置于所述功率MOS管模组中，以及所述第四温度传感器模组中的多个所述翅片沿着第三方向依次排布于所述壳体的相对两侧并与所述电机和/或所述减速器对应设围和/或角速度安全范围；判断所述关节实时检测到的加速度是否超出所述加速度安全范器人正常运行；若所述加速度超出所述加速度安全范围和/或所述角速度超出所述角速度67侧壁对应设置。功率板402的第一面布置有第一母线电容模组4021和第一温度传感器模组和第一温度传感器模组4022设置于功率板402的第一面，且功率板402的一面靠近控制板84026用于监测功率MOS管模组4025的工作温度。第四温度传感器模组4028用于监控电流传现对关节所处机器人部位运动加速度和角速度的实时监测。通过实时监控加速度和角速线将关节所处机器人部位运动时的角速度信号传输至控制电路4012进行处理；驱动电路[0036]驱动电路4011与控制电路4012之间通过PCB走线的连接方式实现电气连接。驱动9电路接收来自控制电路的脉宽调制信号或其他形式的电机控制信号，将其转换MOS管驱动换接口将功率MOS管模组4025的温度信号、母线电容模组的温度信号和电流传感器模组4027的温度信号传输至控制电路4012[0040]温度传感器采集到的模拟温度信号通过PCB上的走线传输到控制电路4012模数转压测量电路测量关节电池电压、位于功率板的电流测量电阻电路采集关节电机三相电流、器采集的数据AD接口输入到控制板上的主控芯片（MCU/DSP/FPGA以便进行进一步处理和分析。流传感器沿着第一方向和/或第二方向依次排布于功率板402的第二面；多个功率MOS管沿着第一方向和第二方向依次排布于功率板402的第二面；第二温度传感器模组4024中的多度传感器分散设置于功率MOS管模组4025中，以及第四温度传感器模组4028中的多个温度[0053]多个母线电容沿着第一方向和第二方向依次排布于功率板402的第二面。合理的[0054]多个电流传感器同样沿着第一方向和/或第二方向依次排布于功率板402的第二掌握各个部位的工作温度。温度传感器可以通过焊接或者使用导热胶固定在目标组件表电阻旁布置NTC热敏电阻可用来补偿高温造成的电流的导热硅脂应具备优良的耐高温性能，以适应电驱动关节在高爆发工况下的工作温度范[0064]在本申请的实施例中，导热硅脂层50作为功率MOS管模组4025与壳体10之间的高效热传导介质，能够显著减少两者之间的热阻，使得MOS管产生的热量可以迅速传导至壳第二散热翅片70沿着第三方向依次排布于壳体10的相对两侧并与电机20和/或减速器30对步骤1：确定机器人关节所处机器人部位的加速度安全范围和/或角速度安全范[0073]步骤2：判断关节所处机器人部位运动时实时检测到的加速度是否超出加速度安[0076]在本申请的实施例中，该基于关节所测机器人运动加速度和角速度安全控制方前动作回到机器人安全静止状态。由于关节电机驱动器电路集成加速度计和陀螺仪电路，度和角速度测量信号及是否超出安全范围判断信号通过CAN/EtherCAT通信总线传输至机工况时也可对机器人多点非预期的加速度和角加速度进征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位