CN119509806A 工件质心测量装置、方法、计算机设备及系统 （广州汽车集团股份有限公司）

统本发明公开了一种工件质心测量装置、方定标球体沿Z轴方向设置在所述支撑架上；所述并在计算机设备中根据测量设备测得的位置信法难以精确测量出工件在三方向上的质心坐标2所述定标球体组包括至少三个定标球体，所述定标球体沿Z轴方向设置在所述支撑架2.根据权利要求1所述的工件质心测量装置，其特征在所述待测工件处于第一悬吊姿态和第二悬吊姿态时，分别对所5.根据权利要求4所述的工件质心测量方法，其特基于权利要求1_3任一项所述工件质心测量装置中的水平工作台和定标球体组，构建基于所述平台坐标系，获取所述水平工作台的平面法线矢量和所述从所述待测工件中选定不在同一直线上的三个定点作为目在所述待测工件处于第一悬吊姿态时，基于所述目标测量点在所述待测工件处于第二悬吊姿态时，基于所述目标测量点3系之间的第一坐标转换矩阵，基于所述第一坐标转换矩阵对所述重垂线矢量进行坐标转根据所述目标测量点在所述第一工件坐标系下的坐标和平台坐标系述平台坐标系与所述第一工件坐标系之间的选取所述平台坐标系下重垂线上任意两点作为第一坐标转换点，将两所述基于所述目标测量点，构建所述第二悬吊姿态对应的第二工根据所述目标测量点在所述第二工件坐标系下的坐标和平台坐标系述平台坐标系与所述第二工件坐标系之间的选取所述平台坐标系下重垂线上任意两点作为第二坐标转换点，将两联立所述第一空间直线方程与所述第二空间直线方程求解，9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存所述坐标数显器，用于测量所述悬挂组件的平面坐标，并将所述平所述坐标数显器与所述支撑架上的X轴坐标光栅和Y轴坐标光4坐标值，难以计算出待测工件在竖直z方向上的质心坐标值，存在质心测量不够精确的问[0008]所述定标球体组包括至少三个定标球体，所述定标球体沿Z轴方向设置在所述支5坐标转换矩阵对所述重垂线矢量进行坐标转换，获取第一工件坐标系下的第一空间直线，取所述平台坐标系与所述第一工件坐标系之坐标转换点输入所述第一坐标转换矩阵，获取第一工件坐标系下的两个第一空间直线坐取所述平台坐标系与所述第二工件坐标系之坐标转换点输入所述第二坐标转换矩阵，获取第二工件坐标系下的两个第二空间直线坐67位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不以上。架包含两个垂直于水平工作台1的立柱22和架设在两个立柱22之间的支撑架21，支撑架21支撑架组2的每一立柱上设有4个定标球体4，以便基于定标球体组在计算机设备中构建平8方形金属框架，每一方形金属框架包含两个垂直于水平工作台1的立柱和架设在两个立柱个方形金属框架的支撑架21之间相互平行。横梁3为一条金属方杆，架设在两个支撑架21发送的定标球体组和水平工作台1的位置信息，计算机设备通过建立数模坐标系与水平工[0071]作为一示例，步骤S202中，在平台坐标系下，重垂线可由重垂线方程表示为9进行坐标转换，将重垂线在平台坐标系下的直线方程转化为在为待测工件的悬挂点在工件坐标系下的y轴坐标，z1为待测工件的悬挂点在工件坐标系下重垂线在平台坐标系下的直线方程转化为在工件坐标系下的第一空间直线和第二空间直线并将第一空间直线和第二空间直线的交点坐标作为质心坐标，可以将定标球体组的点位信息和水平工作台1上的若干固定点的点位信息传输至计算机设轴坐标光栅与Y轴坐标光栅处检测到的悬挂组件5的坐标值，且由于悬挂组件5的悬挂点在坐标系下的坐标值转化为在第一工件坐标系下台坐标系下的直线方程转化为在第一工件坐标系下的第一空间为待测工件的悬挂点在第一工件坐标系下的x轴坐标，y1为待测工件的悬挂点在第一工件阵是能够将一定点在平台坐标系下的坐标值转化为在第二工件坐标系下的坐标值的转换台坐标系下的直线方程转化为在第二工件坐标系下的第二空间一坐标转换矩阵对重垂线矢量进行坐标转换，获取第一工件坐标系下的第一空间直线包三个目标测量点的位置信息，获取三个目标测测量点坐标利用第一工件坐标系在平台坐标系和第一工件坐标系中进行坐标转换的过程用奇异值分解(SingularValueDecomposition(SVD))对公式求解得出第一坐标转换矩阵二坐标转换矩阵对重垂线矢量进行坐标转换，获取第二工件坐标系下的第二空间直线包三个目标测量点的当前位置信息，获取三个目标测量则目标测量点坐标利用第二工件坐标系在平台坐标系和第二工件坐标系中进行坐标转换向量。可使用奇异值分解(SingularValueDecomposition(SVD))对公式求解得出第二坐B程获得方程组对方程组求解得到第一空间直的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限重测量法难以精确测量出工件在三方向上的质心非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM型SDRAM(ESDRAM)、同