CN119511321A 基准站位置变动的检测方法、设备及可读存储介质 （科沃斯家用机器人有限公司）

202310992635.32023.08.08本申请实施例公开了一种基准站位置变动备从非工作状态切换为工作状态时行进一段距据视觉图像和RTK定位对自移动设备进行重定2当自移动设备从非工作状态切换为工作状态时，控制所述自移动设备获取环境图像，并根据所述环境图像判断状态切换前后所述自移动设备的周围在所述自移动设备行进过程中，控制所述自移动设备获取视觉图像所述预测角度和所述视觉图像对所述自移动设备2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所根据所述自移动设备获取到的当前RTK定位，确定所述自移动设备的预测位置，所述根据所述当前RTK定位和上一定位确定所述自移动设备的预测角度，所述上一定位是根据所述预测位置、所述预测角度和所述当前视觉图像对所述自移动设备执行重定根据所述预测位置和所述预测角度，将环境地图中的特征点当状态切换前后所述自移动设备的周围环境未发生变化时，根据所述RTK定位判断所当状态切换前后所述自移动设备的周围环境未发生变化时，对比目标定位和初始定当所述目标定位和所述初始定位之间的距离大于预设距离时，确定所述基准站被移3处理模块，用于当自移动设备从非工作状态切换为工作状态时，控制行进模块，用于当状态切换前后所述自移动设备的周围环获取模块，用于在所述自移动设备行进过程中，控制所述自移动于向所述自移动设备提供差分信号，以使得所述自移动设备根据所述差分信号获得RTK定4[0001]本申请实施例涉及割草机技术领域，特别涉及一种基准站位置变动的检测方法、时定位与地图构建(VisualSimultaneousLocalizationandMapping，SLAM)技术是一种站用于向所述自移动设备提供差分信号，以使得所述自移动设备根据所述差分信号获得5所述自移动设备实现如第一方面或第一方面各种可能的实现方式程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面各种可能的实现[0025]图5是本申请实施例提供的基准站位置变动的检测方法中第一次重定位时，将环67[0064]图1是本申请实施例提供的基准站位置变动的检测方法的实施环境示意图。请参8[0068]图2是本申请实施例提供的基准站位置变动的检测方法的流程图。本实施例的执9[0092]图3是本申请实施例提供的基准站位置变动的检测方法中重定位的流程图。本实[0094]自移动设备根据视觉图像和RTK定位对自移动设备执行重定位时，每次获取到视觉图像和RTK定位时，则根据该视觉图像和RTK定位确定出一个预测位置和一个预测角度。[0096]确定预测角度时，自移动设备根据当前RTK定位和上一定位确定出自移动设备的θ可通过视觉图像和运动特性结合起来执行重定位，进而根据重定位结果来判断基准站是否被移[0111]采用该种方案，自移动设备根据当前RTK定位和当前视觉图像确定预测位置和预[0120]图5是本申请实施例提供的基准站位置变动的检测方法中第一种重定位时，将环境地图中的3D特征点从世界坐标系转换到相机坐[0127]假设环境地图中的一个3D特征点在世界坐标系下的坐标为P，该特征点在相机坐境图像中的一个3D特征点在当前视觉图像上的位置，如果在该位置附近能够搜索到特征的位姿矩阵，进而根据位置矩阵和转换矩阵等将环境地图中的特征点投影到当前视觉图前视觉图像和当前RTK定位的重定位以判断基准站是否被移动，提高基准站位置变动检测指示自移动设备的周围环境未发生变化，则自移动设备进一步的对比目标定位和初始定一步的判断自移动设备状态切换前后RTK定位是否发生变化，即判断状态切换前的目标定切换前后周围环境未发生变化，则进一步的判断自移动设备状态切换前后RTK定位是否发入非工作状态之前拍摄的图像，初始视觉图像是自移动设备切换至工作状态后拍摄的图的特征点的数量未超过阈值，则认为目标图像和初始视觉图像的相似度小于预设相似度，[0151]具体判断过程可参见上述目标图像和初始视觉图像的相似度小于预设相似度时最新视觉图像和所述最新RTK定位，以使得所述自移动设备从非工作状态切换为工作状态态，则将最新视觉图像和最新RTK定位存储至闪存(flash)、嵌入式多媒体卡(Embedded失性存储器中的最新视觉图像作为目标图像，将存储在非易失性存储器中的最新RTK定位备状态切换前后周围环境是否发生变化。若自移动设备状态切换前后周围环境未发生变[0155]采用该种方案，工作状态下的自移动设备不断的获取最新视觉图像和最新RTK定施例可采用任一种模糊度计算方式。单点解表示未使用任何基准站的差分信号，因此精度旦自移动设备从工作状态切换为非工作状态，则将最新视觉图像和最新RTK定位分别作为设备从工作状态切换为非工作状态时，将最新视觉图像和最新RTK定位保存在非易失性存[0190]行进过程中，每次获得当前视觉图像和当前RTK定位后，确定预测角度和预测位[0191]由于第一点数比较低，则自移动设备基于BOW字典纯视觉重定位以得到匹配的第[0194]行进过程中，每次获得当前视觉图像和当前RTK定位后，确定预测角度和预测位[0196]图7是本申请实施例提供的基准站位置变化的检测装置的示意图。该基准站位置[0199]处理模块73，用于根据所述视觉图像和所述RTK定位对所述自移动设备执行重定所述上一定位是所述自移动设备获取所述当前RTK定位之前获取到的、且与所述当前定位述当前视觉图像对所述自移动设备执行重定位时，用于根据所述预测位置和所述预测角[0207]所述行进模块71，用于若所述环境图像指示所述自移动设备的周围环境发生变状态之前拍摄的图像，所述初始视觉图像是所述自移动设备切换至工作状态后拍摄的图状态之前拍摄的图像，所述初始视觉图像是所述自移动设备切换至工作状态后拍摄的图[0219]处理器81的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实[0222]本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知