CN119512127A 一种单目视觉机器人自动寻站方法 （盛视科技股份有限公司）_第1页
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道莲花一村社区彩田路7018号新浩壹本申请提供了一种单目视觉机器人自动寻头上设置有滤光片，工作站上设置有可激活标的单目视觉机器人自动寻站方法一方面使得机2通过激发光源发出激发光，其中可激活标识能够被激发光激活并发出通过摄像头接收激活光识别到可激活标识后停机器人通过视觉定位可激活标识的位置与工作站进行自通过相机内参获取像素坐标系与摄像头坐标系的变换关系，通过畸变于不同位置下计算摄像头光心与工作站对接口在水平方向上的基于第一相对位置关系以及第二相对位置关系，利用solvePnP相对于可激活标识为中心的世界坐标系下的旋转向通过Rodrigues矩阵将旋转向量转化为旋转矩阵，根据旋转矩阵得到摄像头在世界坐机器人沿着与工作站正面平行的方向移动距离d1到达工作站3激活波段为第三波段，机器人在自转过程中所述激发光源发出的激发光为包含第一波段、从第一图像中检测第一定位标记，从第二图像中检测第二定位标记，从记的中心位置设置有第三定位标记，所述第二定位标记的中心位置设置有第四定位标记，所述第三定位标记的可激活波段为第二波段，所述第四定位标记的可激活波段为第一波4[0002]机器人的所有动作均需要能量，而这些能量主要来源于确保电量是满足机器人基本功能行为的关键所在。而为了使得机器人更加自动化与智能，的定位使得机器人身上的接口与工作站接口完美契合进而达到充电或术对自动寻站过程中存在的定位精准度不足通过摄像头接收激活光识别到可激活标识后停机器人通过视觉定位可激活标识的位置与工作站进行自[0009]优选的，机器人通过视觉定位可激活标识的位置与工作5像头相对于可激活标识为中心的世界坐标系下的旋通过Rodrigues矩阵将旋转向量转化为旋转矩阵，根据旋转矩阵得到摄像头在世机器人沿着与工作站正面平行的方向移动距离d1到达工作站[0015]本申请提供的单目视觉机器人自动寻站方法的有益效果6图5为本申请实施例提供的世界坐标系下的俯仰角、偏航角以及翻滚角之间的位等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有7[0024]所述可激活标识的标识显示样式可以是一种名为Aruco的标记码，该标记码是一近的可激活标识受到激发光的照射后被激活并发出激活光，激活光透过滤光片进入摄像基于单目视觉提升了机器人在自动寻桩过程中的的8像头相对于可激活标识为中心的世界坐标系下的旋通过Rodrigues矩阵将旋转向量转化为旋转矩阵，根据旋转矩阵得到摄像头在世机器人沿着与工作站正面平行的方向移动距离d1到达工作站[0035]在一个具体实施例中，所述荧光材料层为隐形红外荧光油墨，所述激发光为转过程中所述激发光源发出的激发光为包含第一波段、第二波段以及第三波段的混合激9

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