CN119512128A 搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置 （北京邮电大学）

搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装置本发明提供一种搜救环境下的快速搜寻路区域划分为多个栅格，构建各栅格对应的POMDP七元组信息，POMDP七元组信息包括有限状态集器人的当前位置信息及搜救机器人的周边地图前所在栅格，基于当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确及周边地图环境信息确定搜救机器人的搜寻路2实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜救机器格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机器人下一步基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信息确确定各所述栅格对应的搜救优先级，基于所述栅格对应的搜救优先基于所述栅格中是否存在被困人员确定所述栅格对应的当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机基于获取到的所述搜救机器人的周边地图环境信息确定可基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息和所述可通行区域通过部分可观察马基于所述周边地图环境信息确定边界点之间的连接关系，所述基于即时定位与地图构建方法实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜救机搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信息确定所述搜救机基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信息通7.根据权利要求1至6中任一项所述的搜救环境下的3将各所述搜救机器人对应的当前位置信息、周边地图环境信息9.一种搜救环境下的快速搜寻路径规划系统，所述系统包程序被执行时该系统实现如权利要求1至8中任一项所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方4[0005]鉴于此，本发明实施例提供了一种搜救环境下的快速搜实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜救机器人的周边地图环境信息，在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机器人下基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信5基于所述栅格中是否存在被困人员确定所述栅格对应的[0008]在本发明的一些实施例中，基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过基于获取到的所述搜救机器人的周边地图环境信息确定可基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息和所述可通行区域通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机器人下一步基于所述周边地图环境信息确定边界点之间的连接关系，所述连接关系为连通、基于即时定位与地图构建方法实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信6于本领域普通技术人员在研究下文后部分地变得明显，或者可以根据本发明的实践而获知。本发明的目的和其它优点可以通过在说明书以及附图中具体指出的结构实现到并获示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大7新其置信状态，置信状态即对每一个状态的概率值再进行POMDP的求解，选择下一步的动[0040]图1为本申请一实施例的搜救环境下的快速搜寻路径规划方法的流程示意图，如8[0047]步骤S20：实时获取搜救机器人的当前位置信息以及所述搜救机器人的周边地图所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜并且利用POMDP模型计算出下一步奖励最大的动作；执行完此动作后再根据获取的环境信[0049]在本发明一些实施例中，基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息通过部9所述搜救机器人的周边地图环境信息确定可通行区域；基于所述当前所在栅格对应的POMDP七元组信息和所述可通行区域通过部分可观察马尔可夫决策算法确定所述搜救机器[0050]进一步的，基于获取到的所述搜救机器人的周边地图环[0051]搜救机器人在未知环境地图的情况下执行任务首先需要尽快获得环境的地图等的智能化，则基于机器人自主探索技术让搜救机器人在有限时间且无人工干预的情况下，[0054]步骤S30：基于所述搜救机器人下一步的目标栅格以及所述搜救机器人的周边地目标栅格以及所述搜救机器人的周边地图环境信息通过机器人自主导航算法确定所述搜则负责规划从当前位置到目标位置的无碰撞路径，并发布cmd_vel速度控制话题来驱动机实现路径规划。当所述计算机程序被执行时该系统实现如上任一实施例所述方容提出的网格扫描算法保证了机器人每次利用的都是实时构建[0069]通过上述实施例可以发现，本申请的搜救环境下的快速搜寻路径规划方法及装的模型很够很好的模拟真实环境中可能会发生[0073]需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处施方式中以相同方式或以类似方式使用，和/或与其他实施方式的特征相结合或代替其他