CN119512168A 基于雷达的无人机避障控制方法、系统及设备 （浙江瑞通电子科技有限公司）

备利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程2基于聚类后的聚类簇数量、聚类簇之间的平均最短距离，以及聚类簇距A5，利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方向分别与无人机的过无人机当前的速度以及无人机行驶过程中能够达到的最大加速度计算第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的其中一条直线边界之间的最短距离；d,表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的另外一条直线边界之间的最短距6.如权利要求5所述的基于雷达的无人机避障控制针对满足m=1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到第一3针对满足m>1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到第二将第i个区间的代价函数值记为心方向与当前运动方向的角度偏差；plast为第i个区间的中心将第一可选区间和第二可选区间中代价函数值最大的区间的中心方向9.基于雷达的无人机避障控制系统，实现如权利要求1所述的基于雷达的无人机避障可选区间计算模块，用于以激光雷达为中心，将激光雷设数量个扇形区间；利用无人机的刹车距离与距离无人机最近的障碍物距离初步筛选区基于区间的聚类簇数量以及潜在路径置信度，确定区间的规避优飞行决策控制模块，用于利用第一可选区间以及第二可选如权利要求1_8任意一项所述基于雷达的无人机避障4[0001]本申请涉及无人机避障控制技术领域，具体涉及基于雷达的无人机避障控制方[0004]为了解决上述技术问题，本申请的目的在于提供基于雷达的无人机避障控制方A5，利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方向分别与无人机的目的地方5[0007]优选地，所述膨胀过程中的膨胀半径为激光雷达到无人机机身最外侧的最大距置信度记为con；表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的其中一条直线边界之间的最短距离；d,表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的另外一条直线边界之间的最。针对满足m=1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到针对满足m>1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到将第i个区间的代价函数值记为yi；与目的地方向的角度偏差；pnow为第i个区间的中心方向与当前运动方向的角度偏差；16无人机的目的地方向、无人机的当前运动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程度，理器执行所述计算机程序时实现上述任意一项所述基于雷达的无人机避障控制方法的步本申请基于无人机的刹车距离与距离无人机最近的障碍物距离，初步筛选区间，7[0020]请参阅图1，其示出了本申请一个实施例提供的基于雷达的无人机避障控制方法F=[(a,91),(a2,62),.…,(an,6n)]，其中，n表示当前时刻获取到的障碍物的个数；为第n个障碍物的极坐标；和分别表示第n个障碍物与无人机之间的距离和8[0036]为了使VFH算法能够实现准确快速地避障，需要选取合适的阈值来使筛选出的可人机最近的障碍物距离大于或等于Tnin，说明第i个区间内的障碍物距离已经大于或等于9表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的其中一条直线边界之间的最短距离；d,表示第i个区间中的聚类簇距离该区间所在扇形区域的另外一条直线边界之间的最()针对满足m=1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到足m>1andcon=1的所有区间的规避优先度，进行阈值分割得到第二分割阈值，将大于第二分割阈值的规避优先度的区间分别记为第二[0058]A5，利用第一可选区间以及第二可选区间的中心方向分别与无人机的目的地方当前运动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程度，计算每一个可选区间的代价函方向的角度偏差；pnow为第i个区间的中心方向与当前运动方向的角度偏差；plast为第i角度偏差为两个方向之间的夹角。[0063]计算所有可选区间的代价函数值，将代价函数值最大的将最优区间的中心方向作为无人机下一次的飞行数据采集模块31，用于利用激光雷达采集无人机飞行过程附近的障碍物数与无人机的目的地方向、无人机的当前运动方向以及无人机的上一次运动方向的接近程应性变化遵循本申请的一般性原理并包括