CN119514093A 机器人仿真方法、装置、计算设备和存储介质 （西门子（中国）有限公司）

号，西门子中国研究院F楼5层知识产质的机器人参数信息确定所述目标机器人的D_H参在Web客户端的Web页面上渲染所述目标机器人的机器人仿真模型；基于所述D_H参数建立所述机器人仿真模型的各个连杆之间的齐次变换矩者利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模2基于所述描述文件中的机器人参数信息确定所述目标机器人的D_H参数，并且基于所述描述文件中的机器人模型信息在Web客户端的Web页面上渲染所述目标机器人的机器人基于所述D_H参数建立所述机器人仿真模型的各个连杆之间的齐次变换矩阵和逆变换2.如权利要求1所述的方法(100)，其中，利用在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的至少一个关节角度的参数，利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态，并在所述Web页面上渲染当前在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态的参数，利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个关节的位置，并在所述Web页面上渲染当前的机所述Web客户端通过长连接服务建立与所述目标机器人的连接，获得所述目标机器人的实时姿态信息，基于所述目标机器人的实时姿态信息在所述Web页面上渲染所述机器人在所述Web页面中接收对所述机器人仿真模型的末端的拖拽，所述拖拽虚拟示教出目描述文件确定单元(202)，被配置为确定目标机器人的统一机器人描述格式的描述文参数确定和模型渲染单元(204)，被配置为基于所述描述文件中的机器人参数信息确Web页面上渲染所述目标机器人的机器人仿真变换矩阵和逆变换公式确定单元(206)，被配置为基于所述D_H参3仿真模型计算单元(208)，被配置为利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型与所述至少一个处理器(302)耦合的一个存所述指令被所述至少一个处理器(302)执行时，使得所述处理器(302)执行如权利要求1_7所述机器执行如权利要求1_7中任意一项11.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品被有形地存储在计算机可读介质上并4[0003]大多数成熟的工业机器人厂商都会为其工业机器人产品开发配套的离线编程和虚拟仿真实验平台还需要安装插件或依赖其他软件运行，存在工业机器人种类不全的问[0010]基于所述描述文件中的机器人参数信息确定所述目标机器人的D_H参数，并且基于所述描述文件中的机器人模型信息在Web客户端的Web页面上渲染所述目标机器人的机[0011]基于所述D_H参数建立所述机器人仿真模型的各个连杆之间的齐次变换矩阵和逆5所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个[0015]在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的至少一个关节角度的参数，利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态，并在所述Web页面上渲染[0017]在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态的参数，利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个关节的位置，并在所述Web页面上渲染当前[0021]所述Web客户端通过长连接服务建立与所述目标机器人的连接，获得所述目标机器人的实时姿态信息，基于所述目标机器人的实时姿态信息在所述Web页面上渲染所述机[0024]在所述Web页面中接收对所述机器人仿真模型的末端的拖拽，所述拖拽虚拟示教[0028]根据本公开的另一方面，提供一种机器人仿真装置，所述装置设置在Web客户端[0029]描述文件确定单元，被配置为确定目标机器人的统一机器人描述格式的描述文所述目标机器人的D_H参数，并且基于所述描述文件中的机器人模型信息在Web客户端的6Web页面上渲染所述目标机器人的机器人仿真[0031]变换矩阵和逆变换公式确定单元，被配置为基于所述D_H参数建立所述机器人仿末端的位置和姿态，或者利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个关节的位[0039]图1为根据本发明实施例的基于Web页面的机器人仿真方法的示例性过程的流程7[0053]下面将结合附图来描述根据本公开的实施例的机器人仿真方法和机器人仿真装[0054]图1为根据本发明实施例的基于Web页面的机器人仿真方法100的示例性过程的流[0055]首先，在步骤S102中，确定目标机器人的统一机器人描述格式(UnifiedRobot的D_H参数，并且基于所述描述文件中的机器人模型在Web页面呈现所述机器人的初始模[0060]D_H方法是用于建立机器人的运动学方程的一种方法，这种方法在机器人的每个8[0068]URDF描述文件中还包括机器人模型，利用描述文件中的机器人模型可以在Web页[0069]接着在步骤S106中，基于所述D_H参数建立所述机器人的各个连杆之间的齐次变9仿真模型当前的末端的位置和姿态计算所述机器人仿真模型的各[0081]在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的至少一个关节角度的参数，利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态，并在所述Web页面上渲染[0083]在所述Web页面上接收所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态的参数，利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个关节的位置，并在所述Web页面上渲染当前以在Web页面上的文本框中输入一个或多个关节的角度、或者通过滑块来调整一个或多个户端通过长连接服务建立与所述目标机器人的连接，获得所述目标机器人的实时姿态信[0087]步骤S110是利用数字孪生技术实现对现实中的目标机器人与Web页面上的机器人厂商提供的SDK(SoftwareDevelopmentK[0092]基于所述目标机器人的实时姿态信息可以在所述Web页面上渲染所述机器人仿真[0093]在一个示例中，根据本发明实施例的机器人仿真方法100还可以进一步包括步骤器人的标准描述格式，D_H参数方法来确定机器人的运动模型，JavaScrip作为编程语言，WebGL作为绘图协议来在HTML5的画布上渲染3D[0099]其中，描述文件确定单元202被配置为确定目标机器人的统一机器人描述格式的[0100]参数确定和模型渲染单元204被配置为基于所述描述文件中的机器人参数信息确Web页面上渲染所述目标机器人的机器人仿真[0101]变换矩阵和逆变换公式确定单元206被配置为基于所述D_H参数建立所述机器人[0102]仿真模型计算单元208被配置为利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型[0104]通过所述Web页面接收所述机器人仿真模型的至少一个关节角度的参数，利用所述齐次变换矩阵计算所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态，并在所述Web页面上渲染[0105]通过所述Web页面接收所述机器人仿真模型的末端的位置和姿态的参数，利用所述逆变换公式计算所述机器人仿真模型的各个关节的位置，并在所述Web页面上渲染当前使得所述机器人仿真模型与所述目标机器人[0108]机器人仿真装置200的各个部分的操作和功能的细节例如可以与参照结合图1描[0111]根据本公开的技术方案可以实现一个在网络上运行的轻量级机器人的虚拟仿真[0112]作为一个运行在网络平台上的轻量级虚拟仿真实验平台，采用HTML5为无插件的网络3D显示提供了基础。WebGL和URDF的结合可以有效地将机器人加载到3D场景中并打包[0116]图3示出了根据本公开的实施例的一种计算设备300的方[0117]应该理解，在存储器304中存储的计算机可执行指令当执行时使得至少一个处理器602进行本公开的各个实施例中以上结合图1_2描述的各执行指令在被执行时使至少一个处理器执行本公开的各个实施例中以上结合图1_2描述的机可执行指令在被执行时使至少一个处理器执行本公开的各个实施例