CN119516507A 目标检测方法、装置、车辆及存储介质 （小米汽车科技有限公司）

开发区科创十街15号院5号楼6层618室多个预设位置点中待检测的目标对象对应的预2根据所述目标图像通过目标检测模型确定多个第一前景点，和每个所针对每个所述第一前景点，根据所述第一前景点和所述偏移量对根据所述目标图像通过目标检测模型从多个所述顶点中确定所针对每个所述第一前景点，根据所述目标图像通过所述目标检测景点与对应的所述第二前景点在多个预设空间方向所述根据所述第一前景点和所述偏移量对所述目标对象进根据所述第一前景点的位置和多个所述预设空间方向上分别对针对每个前景网格，将所述前景网格对应的顶点作为图像分割结果的第一标签数据，将所述目标对象在所述前景网格内的实际位置点作为模型预测结果的第根据所述第一预测结果、所述第二预测结果、所述第一标签数根据每个尺度的所述语义增强特征确定所述目标对象的鸟瞰图所述根据所述目标图像通过目标检测模型确定多个第一前景点，3根据该尺度的目标特征图和该尺度的语音分割特征通过多头注意力机制模型确定该针对每个尺度的所述语义增强特征，通过预设视图变换方法确定模块，被配置为根据所述目标图像通过目标检测模型确定检测模块，被配置为针对每个所述第一前景点，根据所述第一前景被处理器执行时实现权利要求1_8中任一项所述4一前景点与对应的所述第二前景点在多个预设空间方向上5[0032]根据该尺度的目标特征图和该尺度的语音分割特征通过多头注意力机制模型确[0033]可选地，所述根据每个尺度的所述语义增强特征确定所述目标对象的鸟瞰图BEV[0038]确定模块，被配置为根据所述目标图像通过目标检测模6[0045]本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过在BEV视图上预测三维空间中的预设位置点与目标对象(如车道线)的偏移量，来实现对目标对象的准确预家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行[0059]本公开主要应用于自动驾驶场景下车辆对行驶道路上静态元素的自动感知的场7为网络设定车道线anchor分布初始先验(可为anchor添加可学习属性)，后续网络在该关键点组成的序列构建车道线实例，但是其回归的GT(真值)需要较复杂的建模步骤，如[0066]图1是根据一示例性实施例示出的一种目标检测方法的流程图，该方法可以应用8语义增强特征；根据每个尺度的所述语义增强特征确定所述目标对象的鸟瞰图BEV融合特该目标检测模型输出多个所述第一前景点，和每个所述第一前景点与第二前景点的偏移公开基于FPN模型对目标图像进行多尺度特征提取的具体实现方式可以参考相关文献中的9[0088]在步骤S204中，根据每个尺度的所述语义增强特征确定所述目标对象的鸟瞰图[0090]这里的视图变换(Viewtransform)指的是将待识别的目标对象从世界坐标系变[0091]在本公开一种实现方式中，可以通过下文中公式(1)所示的预设视图变换方法实转换为三维的BEV特征，并进一步对多尺度的BEV特征进行特征融合后，得到该BEV融合特[0094]图像的多尺度特征能较好适应待检测的目标对象的不同在多个尺度空间上抽取BEV特征能极大利用多尺度[0099]示例地，图4是根据一示例性实施例示出的一种多尺度BEV特征融合的过程示意作)后，将拼接后的特征输入结合了空间和通道的注意力模块CBAM(ConvolutionalBlock[0102]本公开通过从三维空间到多尺度二维空间投影采样的方式构建多尺度BEV特征，之后通过空间信息优化网络生成包含丰富语义的BEV特征图，极大提升不同空间下特征转括与BEV融合特征对应的预设空间网格，该预设位置点包括预设空间网格中每个网格的顶[0113]示例地，图5是根据一示例性实施例示出的一种车道线在BEV网格中的建模示意[0119]其中，表示点ki在Z轴对应的坐标值，表示点Gi与点[0122]采用上述方法，通过在BEV视图上预测预设三维空间中的预设位置点与目标对象[0128]一种实现方式中，首先可以通过FPN网络模型对该样本图像进行多尺度的二维特种结合了L1损失和L2损失的函数，L2损失函数也被称为最小平方误差(LSE)，BCE(BinaryCrossEntropy)损失函数也是一种常用的损失函数，它衡量了模型预测结果与真实标签之个点关联起来这里在前景区域添加了关于T(ki)的平滑损失，使得车道线的感知受整体3D车道线检测场景，提供了一种3D车道线亚像素(亚像素是指除网格顶点对应的像素点之外[0143]确定模块702，被配置为根据所述目标图像通过目标检测模型确定多个第一前景像通过所述目标检测模型输出所述第一前景点与对应的所述第二前景点在多个预设空间[0147]所述检测模块703，被配置为根据所述第一前景点的位置和多个所述预设空间方的语义增强特征；根据每个尺度的所述语义增强特征确定所述目标对象的鸟瞰图BEV融合令被处理器执行时实现本公开提供的目标检[0165]在一些实施例中，信息娱乐系统910可以包括通信系统，娱乐系统以及导航系统感知系统920可包括全球定位系统(全球定位系统可以是GPS系统，也可以是北斗系统或者[0169]车辆900的部分或所有功能受计算平台950控制。计算平台950可包括至少一个处GateArray，FPGA)、片上系统(SystemonChip，SOC)、专用集成芯片(Application[0171]存储器952可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技