CN119516832A 基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法、介质和设备 （厦门理工学院）

基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方本申请公开了一种基于虚拟交通信号的车车路协同感知待变道车辆前方的第一交通路况方的第三交通路况信息和目标车道的第四交通发布给待变道车辆或与此次变道事件关联的其2将待变道车辆前方的路况信息、待变道车辆的路径规划信息输入第一神经网络模型，车路协同感知待变道车辆后方的第二交通路况信息、侧方的第基于所述管控策略生成虚拟交通信号序列，所述虚拟交通信号将所述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他虚拟左变道黄灯，用于在所述待变道车辆进行变道过程中虚拟右变道黄灯，用于在所述待变道车辆进行变道过程中虚拟减速让行标志，用于指示所述待变道车辆或与此次变道3道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减4道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减获取第一样本数据集，所述第一样本数据集包括样本车辆对对所述第一样本数据集进行数据扩充，并对扩充后的所述第一样本将多组所述第一测试用例输入至待训练的第一神经网络模型中进行获取第二样本数据集，所述第二样本数据集包括第二样本交通对所述第二样本数据集进行数据扩充，并对扩充后的所述第二样本将多组所述第二测试用例输入至待训练的第二神经网络模型中进行执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于虚拟交通信号的车辆5[0003]鉴于上述问题，本发明提供了一种基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法、将所述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的6述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：标车道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减速让述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：7述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：标车道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减速让述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：述程序被处理器执行时实现如本申请第一方面所述的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥8如本申请第一方面所述的基于虚拟交通信号侧方的第三交通路况信息和准备变更的目标车道上的第四交通路况信息输入至第二神经图1为具体实施方式涉及的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法的第一流图2为具体实施方式涉及的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法的第二流图3为具体实施方式涉及的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法的第三流图6为具体实施方式所述的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制过程的示意9有明确具体的限定。例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明的具体实施例或便于读者理是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本发明所属技术领域的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本发明实施例中的具体含义。[0035]在步骤S104和步骤S105中，第一神经网络模型和/或第二神经网络模型可以是卷的变道请求的管控策略又是基于待变道车辆的车辆变道原因以及其周围的路况信息综合述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：标车道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减速让述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：模型经过综合判断A车发起变道的原因为避让障碍物，又由于左侧车道存在B车和C车正在车的车载显示屏上以虚拟边框的行驶呈现，在呈现时，还可以模拟A车插入过程的模拟轨[0049]在一些实施例中，第一神经网络模型识别出的车辆变道述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：标车道上位于所述并道插入点位置信息后方的其他车辆发送所述虚拟减速让述虚拟交通信号序列分别发布给所述待变道车辆或与此次变道事件关联的其他车辆包括：样本路径规划信息以及样本车辆前方的第一样本据集中的第二样本数据和扩充后的所述第一样本数据集中的第一样本数据进行随机排列所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明第一方面所述的基于虚拟交通信号的车辆储器(PROM，ProgrammableReadOnlyMemory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，ErasableProgrammableReadOnlyMemory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，储器(SRAM，StaticRandomAccessMemory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，SynchronousStaticRandomAccessMemory)、动态随机存取存储器(DRAM，DynamicAccessMemory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，DoubleDataRateSynchronousDynamicRandomAccessMemory)、增强型同步动态随机存取存储器发明第一方面所述的基于虚拟交通信号的车用电路、单个或多个为特定用途集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，现场可编程门阵列(FieldProgrammableGateArray，FPGA)、中央处理器(Central以执行本申请的各个实施例中的所述的基于虚拟交通信号的车辆变道指挥控制方法中的由计算单元根据道路交通状况以及网联车辆的驾驶意图动态生成的一种虚拟化的电子交申请说明