CN119516838A 城市飞行器降落路径规划方法、结合航线的城市规划方法、系统及存储介质 （华南理工大学）

异常请求确定所述飞行器至少一个待定备降点空飞行备降或迫降过程中可能对城市垂直空间选择最贴合飞行器异常情况的备降航线使实现2根据所述飞行异常请求确定所述飞行器至少一个待定备降点和至结合所述飞行异常请求的异常等级调整备选航线评分所述备选航线的评分参数包括备选航线沿线的建筑高度、备选航线沿线的建筑密度、距离飞行器的实时坐标信息最近的预设途径点的至少一个待获取飞行器的低空航线切换历史数据，所述低空航线切换历将所述低空航线切换历史数据输入至预设的决策树模型，将所述飞行异常请求的异常等级和各个备选航线的评分参数输入至训练后的评分权,3,其中，s,为第j条备选航线的综合评分，为归一化第一评分权重，H,为第j条备选为第j条备选航线沿线的人口密度，为归一化第四评分权重，R,为第j条备选航线沿线的天气指标，为归一化第五评分权重，J,为电磁分布强度。根据所述飞行器异常请求中的异常代码对所述可用备降点至少一个选址因素的选址结合所述可用备降点的选址因素和选址权重计算获取历史周期内城市飞行器异常降落的历史备降信息，所获取城市内各个网格的人员活跃度趋势曲线和建结合各个网格的区域属性以及在初始周期内各个网格的初始人员活跃度评分和初始若所述网格内人员活跃度趋势曲线与人员活跃度预测趋势曲线的拟合度小于第一阈序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1_8任一项所述的城市飞行器降落路径45[0003]考虑到UAM动态空域是一个根据实时飞行活动、天气条件以及地面障碍等因素进eVTOL无法获取最优的航线调整方案，不仅容易增加飞行成本，还可能造成一定的安全隐[0007]基于此，本发明提供城市飞行器降落路径规划方法及结6[0010]根据所述飞行异常请求确定所述飞行器至少一个待定备降点和至少一条备选航[0016]进一步的，所述根据所述飞行异常请求确定所述飞行器至少一个待定备降点包二预设距离范围内获取至少一个待定备降点，并在接收到驾驶员发送的确认备降指令后，选择距离飞行器的实时坐标信息最近的预设途径点的至少一个待预设途径点的第二预设距离范围内获取至少一个[0024]将所述飞行异常请求的异常等级和各个备选航线的评分参数输入至训练后的评7[0030]其中，s,为第j条备选航线的综合评分，为归一化第一评分权重，H,为第j条D,为第j条备选航线沿线的人口密度，为归一化第四为第j条备选航线沿线的天气指标，为归一化第五评分权重，J,为第j条[0033]根据所述飞行器异常请求中的异常代码对所述可用备降点至少一个选址因素的[0039]结合各个网格的区域属性以及在初始周期内各个网格的初始人员活跃度评分和[0040]若所述网格内人员活跃度趋势曲线与人员活跃度预测趋势曲线的拟合度小于第8等类似的词语意指出现该次前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物系也可以相应地改变。9同地区特点和实际需求可延伸至3000米以内）进行飞行活动的航空器，包括民用有人驾驶和无人驾驶航空器，主要用于载人、载货及其他相关活动，例如电动垂直起降飞行器使用数量以及使用范围逐渐广泛的载人eVTOL。[0060]异常等级为异常代码所指示的飞行器异常情况需处理的紧急程度，在本实施例线的人口密度可通过备选航线沿线区域内通信基站的数据收发量统计人口密度，以符号D利于飞行器飞行。备选航线对应的备降点的交通拥堵程度可通过GIS地图反馈的实时道路J的取值越低则表示该备降点附近的交通拥堵严重程度越低。备选航线沿线的电磁分布强度根据沿线区域内是否设置有高压电站等电磁分布较强的建筑确定，以符号B表示电磁分a为建筑高度第一调整系数，h为建筑高度第二调航线沿线的建筑分布密度的第二评分权重，根据飞行器的异常等级增大提高第二评分权[0084]考虑到飞行器异常迫降过程中对于飞行器的控制难度以及异常后的飞行器是否[0087]考虑到飞行器异常迫降后需要地面救援或维护团队对接异常飞行器进行维护或飞行舒适度以及备降后续检修流程的便利性，故对舒适度或其他因素的评分权重适当提[0096]进一步的，对于上述各个评分权重中第一调整系数和第二调整系数的设置，[0099]其中，s,为第j条备选航线的综合评分，D,为第j条备选航线沿线的人口密度，为归一化第四为第j条备选航线沿线的天气指标，为归一化第五评分权重，J,为第j条格子区域内的所有可用备降点作为该预设区域内的[0106]本实施例中描述的可用备降点是根据eVTOL飞行器的起降点要求选取的，可以为时间点的历史人口密度进行统计，也可以为该范围内可监测到的人口密度，以符号U:表述异常部件赋值，并结合各种规格的eVTOL飞行器的历史备降数据对选定的神经网络进行选址因素的具体选址权重调整规则进行训练，并通过训练后的深度信念网络模型得到eVTOL飞行器的异常代码对应的备降点的具体个备降点附近的维护设施密度，Ps为备降点附近的特殊建筑数量的第六选址权重，ua为而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或[0130]步骤S402，获取城市内各个网格的人员活跃度趋势曲线和建筑物健康度趋势曲属性和公共建筑属性中的至少一种。由于城市内规划的复杂性，单个网格的区域属性一般中可结合各个属性区域的占地面积表示该网格的区域属性，例如网格1的区域属性表示为疗属性”。获取该时间周期内各个网格的初始人员活跃度评分和建筑中可选取得预设神经网络可包括DBSCAN神经网[0143]步骤S504，若所述网格的人员活跃度趋势曲线的第一变化率超过预设人员下降采用数字信号处理（DigitalSignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field_埋点数据的上报验证器(GraphicsProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几[0151]所述结合航线的城市规划系统包括存储器、处理器以及其中一个或多个计算机程序可以被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行上述结合采用数字信号处理（DigitalSignalProcessing，DSP）、现场可编程门阵列（Field_埋点数据的上报验证器(GraphicsProcessingUnit，GPU)和调制解调器等中的一种或几