ABB机器人实际应用中的指令说明

1、.RAPID程序指南和功能ABB机器人提供了很多RAPID程序指令，在程序的制作变得容易的同时，也可以实现复杂的应用程序。 根据RAPID程序的指令、功能的用途进行分类，对各指令的功能进行说明。 要详细了解指令的使用和参数，可以查看ABB机器人随机磁盘说明书的详细说明。一、程序执行的控制1 .程序的调用指令说明ProcCall调用例行程序CallByVar用带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原来的例行程序2 .例程内的逻辑控制紧凑if条件满足时，执行命令PS在满足不同条件时，执行对应的程序福尔根据指定的次数，反复执行对应的程序WHILE满足条件后，重复执行相应的程序试验判断一个变

2、量，执行不同的程序到达点跳转到例程中标签的位置Label跳跃标签3 .停止程序的执行停止停止程序的执行退出停止程序的运行，禁止在停止的地方恢复Break暂时停止程序的执行，用于手动调试退出周期中止当前程序的执行，将程序指针PP复位到主程序的第一个指令。 如果选择了程序连续执行模式，则程序从主程序的第一个语句开始重新执行。二、变量指令变量指令主要用于以下方面l )给数据分配值。2 )等待命令。3 )评论指令。4 )程序模块控制指令1 .代入命令:=向程序数据代入2 .等待指令等待时间。等待指定的时间程序被执行。WaitUntil等待一个条件得到满足，程序继续执行等待di等待一个输入信号的状态成为

3、设定值等待do等待一个输出信号的状态成为设定值3 .程序评论comment给程序加注释4 .加载程序模块Load从机器人的硬盘中加载程序模块，执行内存。UnLoad从正在执行的内存卸载程序模块开始加载。在程序执行中，将程序模块加载到执行存储器中等待加载。使用Start Load后，使用此命令将程序模块连接到任务上使用取消加载卸载程序模块CheckProgRef参照检查程序保存(保存)保存程序模块EraseModule从执行存储器中删除程序模块5 .变量功能TryInt判断数据是否是有效的整数op模式读取当前机器人的动作模式运行模式读取当前的机器人程序的运行模式。NonMotionMode读取程

4、序任务当前是否没有运动的执行模式。Dim获取数组的维Present读取带有参数例程的可选参数值。PS PR判断参数是否可变IsVar判断参数是否是变量。6 .转换功能StrToByte将字符串转换为指定格式的字节数据字节任务器将字节数据转换为字符串三、运动设定1 .速度设定MaxRobspeed获取当前模型的机器人能实现的最大TCP速度VelSet设定最大速度和倍率速度刷新公司。更新当前运动的速度倍率Accset定义机器人的加速度WorldAccLim设定大地坐标上的工具和载荷的加速度PathAccLim设置TCP在运动路径上的加速度2 .轴配置管理ConfJ关节运动的轴配置控制法国足球甲级联

5、赛直线运动的轴配置控制3、奇点的管理国际航空母舰设定机器人运动时奇点的插值方式4 .位置偏移功能PDispOn活动位置偏移量PDispSet使指定数值的位置偏移有效pdisp关闭关闭位置偏移eofffson启用外部轴偏移EOffsSet启用指定数值的外轴偏移EOffsOff关闭外轴位置偏移扩展框架根据三个位置数据计算位置的偏移DefFrame从六个位置数据计算位置的偏移PS PS从位置数据中删除位置偏移DefAccFrame从原始世代和被取代的世代定义框架5 .软伺服功能软体动作系统启用一个或多个轴的软伺服功能，关闭软伺服功能SoftDeact关闭软伺服功能6 .机器人参数调整功能TuneSe

6、rvo伺服调整tuneineset伺服调整复位PathResol调整几何路径精度CirPathMode圆弧插补运动时刀具姿势的变换方式7 .空间监视管理WZBoxDef定义方形的监视空间WZCylDef定义圆柱形的监视空间WZSphDef定义球形的监视空间wzhoumejointdef定义关节轴坐标的监视空间WZLimjointDef定义仅限于不能进入的关节轴坐标的监视空间WZLimsup启用监视空间，并限制不能访问。WZDOSet激活监视空间，与输出信号相关联WZEnable启用暂时的监视空间WZFree关闭暂时的监视空间注：这些功能需要选项“world zones”。四、运动控制1 .机器

7、人运动控制MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度位置运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴的运动移动信息技术在TCP圆弧运动的同时触发输出信号移动jdo在关节运动的同时触发输出信号移动LDO在TCP线性运动的同时触发输出信号MoveCSync与TCP圆弧运动并行执行例行程序MoveJSync一边做关节运动一边执行例行程序MoveLSync与TCP的线性运动并行执行例行程序2 .检索功能SearchC公司TCP圆弧搜索运动PR PSTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动3 .指定位置触发信号和中断功能TriggIO定义触发条件，在

8、指定位置触发输出信号TriggInt定义触发条件，在指定位置触发中断程序triggcheckkio定义用于检查I/O状态的指定位仪表TrjggEquip定义触发条件，在指定位置触发输出信号，修正设定信号响应的延迟TriggRampAO定义触发条件，在指定位置触发模拟输出信号，修正设定信号响应的延迟特里格足球俱乐部触发事件的圆弧运动TriggJ带触发事件的关节运动特里格触发事件的直线运动PS PR PS在指定位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath用RESTART的事件程序进行路径的返回TriggStopProc在系统中，将创建一个过程，以监视在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数

9、据复位的操作三角速度定义模拟输出信号和实际TCP速度的组合4 .错误或中断时的运动控制停止移动停止机器人运动开始移动。重新开始机器人运动星际移动版重新启动机器人的运动及相关参数设定StopMoveReset复位运动停止状态，但不重新开始机器人的运动存储路径保存生成的最近路径RestoPath重新生成以前保存的路径C1earPath在当前运动路径级别，清除整个运动路径PathLevel获取当前路径级别SyncMoveSuspend 暂停在存储路径的路径级别同步坐标的运动。同步移动sume在存储路径级别返回同步坐标的运动IsStopMoveAct获取当前停止的运动标记。这些功能需要选择项“path

10、恢复”。5 .外轴的控制DeactUnit关闭外轴单元ActUnit激活外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷getnexttmechunit检索外轴单元在机器人系统中的名称IsMechUnitActive确认外轴单元的状态为活动/关闭6 .独立轴控制indaamove将1个轴设定为独立轴模式，进行绝对位置方式的运动indcmovie将一个轴设定为独立的轴模式，连续运动印度移动将一个轴设定为独立轴模式，进行角度运动IndRMove将1个轴设定为独立轴模式，进行相对位置方式的运动IndReset解除独立轴模式Indlnpos检查独立轴是否到达了指定的位置。不速之客检查独立轴是否达

11、到了指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement”。7 .路径修正功能卡尔康公司连接路径修改生成器。Corrwrite将路径坐标系中的校正值写入校正生成器CorrDiscon断开连接的路径修改生成器的连接酷睿清除取消所有连接的“路径修改”生成器酷睿读取读取所有连接的走刀校正生成器的校正值的总和注：这些功能需要选项“path offset or robot ware-arc传感器”8 .路径记录功能PathRecStart开始记录机器人的路径PathRecstop停止机器人的路径记录PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径进行后退运动PathRecMoveFw

12、d机器人移动到执行名为PathRecMoveFwd的指令的位置PathRecValidBwd路径检查记录是否有效，是否有可回退的路径PathRecValidFwd确认前方是否有可记录的路径注：这些功能需要“路径恢复”选项。9 .运输链跟踪功能WaitW0bj等待输送线上的工件坐标DropW0bj放弃输送链上的工件坐标。注：这些功能需要“转换器跟踪”选项。10 .传感器同步功能等待传感器将开始窗口中的对象与传感器设备相关联同步传感器。开始/停止机器人和传感器设备的动作同步drop传感器断开当前对象的连接注：请选择“传感器同步化”使这些功能合作。11 .有效载荷和冲突检测MotlonSup启用/禁

13、用运动监视器加载标识符工具或有效载荷的识别ManLoadId外轴有效载荷的识别该功能需要选择项“collision检测”12 .与位置有关的功能PS把机器人的位置错开rel工具错开工具的位置和姿势ca1c机器人根据连接目标计算robtarget电脑操作系统读取机器人当前的x、y、zCRobT公司读取机器人的当前robtargetCJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电机的当前角度CTool导入工具坐标的当前数据CW0bj读取工件坐标的当前数据PR PS镜像位置CalcJointT根据robtarget计算连接目标离散度计算两个位置的距离PFRestart电源关闭，路径

14、中断时进行检查CSpeedOverride读取现在使用的速度倍率五、输入输出信号的处理机器人可以在程序中进行输入输出信号的读取和分配，实现程序控制的需要1 .设定输入输出信号的值InvertDO反转1个数字输出信号的值PulseDO数字输出信号被脉冲输出Reset把数字输出信号设为oSet设数字输出信号为lSetAO设定模拟输出信号的值塞特杜设定数字输出信号的值setgo！ setgo！设定组输出信号的值2 .读取输入输出信号值输出(输出)读取模拟输出信号的当前值DP输出(输出)读出数字输出信号的当前值Goutput读取组输出信号的当前值TestDI公司确认已设置了一个数字输入信号ValidIO检查1/0信号是否有效等待di等待1个数字输入信号的指定状态等待do等待1个数字输出信号的指定状态WaitGI等待一组输入信号的指定值WaitGO等待一组输出信号