谐波齿轮传动PPT课件

1、. 1、谐波传动和谐波减速机，深圳科创自动化，2，1，谐波传动的基本构成和特征，3，1 .构成：谐波传动是谐波传动行星传动的简称。 是少齿差行星传动。 通常由刚性圆筒齿轮g、挠性圆筒齿轮r、小波发生器h、挠性轴承等部件构成。 柔轮和刚轮的齿形有直线三角形齿形和渐开线齿形两种，后者有很多应用。4、谐波传动结构图：5、2 .特征(1) :谐波传动既可用于减速机，也可用于增速器。 柔轮、刚轮、波动发生器都可以固定，剩下的两个是主动的，另一个是被动的。 齿轮比大，外形轮廓小，零件数少，传动效率高。 效率高达92%96%，单齿轮比可达到504000。6，2 .特征(2) :负荷能力高：柔性齿轮与刚轮之间

2、面接触多齿啮合，滑动速度小，齿面磨损均匀。 柔性齿轮和柔性齿轮的齿侧间隙可以调整。 柔性齿轮的扭转刚性高的情况下，可以实现没有间隙的高精度啮合。 谐波传动可以将运动从密封空间传递到外部，也可以从外部传递到密封空间。 在谐波驱动中，刚轮的齿数zG比柔性齿轮的齿数zR稍大，其齿数差由波发生器旋转1圈，柔性齿轮变形时与刚轮同时啮合的区域的数量决定zG-zR=u。 现在多使用2波和3波传动。 牙齿偏移是运动发生的原因，ZG、ZR、9、2 .变形：波动发生器的长度比未变形的柔性齿轮内圆直径大：波动发生器进入柔性齿轮内圆时，使柔性齿轮发生弹性变形而成为椭圆状，在其长轴上从啮合到脱离的过程中处于咬合、咬合状

3、态。 当波动发生器连续旋转时，柔轮不断变形，在两轮齿轮的齿咬入、咬入、脱离、脱离的过程中不断变化各自的工作状态，产生所谓的齿偏运动，实现了主动波动发生器和柔轮的运动传递。10、工作原理图：小波发生器的旋转方向与柔性齿轮的旋转方向相反。11、柔轮与刚轮齿面的啮合过程：12、3，单级谐波传动中常见的传动形式和应用，13，1 .刚轮固定-柔轮输出：波动发生器有源，单级减速，结构简单，齿轮比范围广，效率高，应用.14，2 .柔轮固定-刚轮输出：波动发生器主动，单级减速，结构简单，齿轮比范围宽，效率高，可用于小型减速机，i=75500。15，3 .波动发生器固定-刚轮输出：柔轮主动，单层微小减速，齿轮比

4、正确，适用于高精度微调传动装置，i=1.0021.015。 以、16、4、高次谐波发生器的速度比的计算、17、1、式导出(1) :刚轮固定、柔轮输出为例，导出速度比的计算式。 车轮固定时，nG=0。 反过来看，如果以柔轮为输入，以柔轮为输出，则由、18、1、式导出(2)，实际上，运动是从波动发生器输入的，减速机的齿数比是、19、5、柔轮、波动发生器中常见的结构模式， 柔轮和输出轴的连接方式直接影响谐波传动的稳定性和工作性能。 筒形基端连接式：结构简单，连接简单，制造容易，刚性大，应用普遍。 筒形花键紧固式：轴向尺寸小，扭转刚性高，传动精度高，紧固容易，装载能力大。 筒形销连接式：轴向尺寸小，结

5、构简单，制造容易，但载荷沿齿宽分布不均匀。，21，筒形基端连接式图例：22，筒形样条连接式图例：23，筒形销连接式图例：，24，2 .波动发生器常见的结构型(1) :波动发生器是使柔性样条弹性变形的重要要素，根据变形的频率双波发生器的结构形式主要为滚子式、凸轮式、偏心盘式和行星式。25，波动发生器的种类图(1) :凸轮式，滚子式，偏心盘式，26，2 .波动发生器中常见的构造型(2) :双滚子式：构造简单，制造容易，容易形成山，但柔性齿轮的变形没有被积极控制，装载能力低多辊式：柔轮的变形在整周上得到积极控制，负荷能力高，多用于不采用偏心盘式和凸轮式波动发生器的特殊传动。 27、谐波发生器的种类图(2) :28、3 .谐波驱动器的主要部件常用材料：挠性： 30CrMnSi、35CrMnSiA、40CrNiMoA刚