YAMAHA机械手网络使用说明PPT课件

1、. 1、YAMAHA网络配置文件、RS232C YC-LINK CC-LINK等，2，主要内容，1，RS23C串行通信2，Yc-link 3，cc-link /设备4，Profibus 5，以太网，3，1，RS232C串行通信，4，RS232C串行通信通过与PLC系统连接的触摸屏，经由PLC与雅马哈控制器连接，实现机器人的控制.5， 在YAMAHA的通信格式为：传输速度：9600BPS数据长：8比特停止比特数：1比特奇偶校验：ODD注意：通信的情况下，如果两者的通信格式不完全一致就不能很好地实现通信和三菱PLC的通信线的引脚编号、7、ASCII代码、8、 通信控制的指令1 .程序启动：RUNC

2、RLF 2.程序停止：STOPCRLF 3.程序复位：RESETCRLF 4.程序自动模式：AUTOCRLF 5.程序编号：。 p1=0.001.002.000.000 00CRLF 7.指定点：MOVE P，P1CRLF，9，程序例：以松下PLC COM1 ERCD GT01为例在触摸屏上实时显示轴的当前坐标值注：详细说明如下在10、松下PLC中，如下图所示，需要在系统寄存器中设定串行通信信息.11、NO.412:被设定为“通用通信”的NO.413:通信格式的设定为YAMAHA的RS232C通信关闭即，数据长度为：8比特奇偶校验为：ODD； 停止位：1位NO.415:传输速度、9600BPS

3、； NO.416:串行通信模式时缓冲区起始地址DT*； 如果COM2上的两个COM端口同时使用，则此设置值不要冲突。 不冲突的话，可能会发生意想不到的通信NO.417:根据实际情况而异，12、13、14、15、16、17、例2 :通过通信方式在人机上任意设定P1点的数据若采用三菱PLC，则其程序如下：、18、19、20、21、22、23、24、25、26、27、28、29、30、31、32、33、34， 35、36、37、2、Yc-link、38、Yc-link系统由一个主站和一个以上的从站构成，主机站控制从站的RCX系列是主站， SR1系列从站本系统最多控制8轴机器人，需要多轴联动时，最多控

4、制6轴.39、Yc-link通信板的说明、40、:Yc-link电缆连接端子，两者完全相同， 需要在可以自由连接的网络整体的两端连接电阻器:在站号设定RCX系列中，固定设定相对于0 SR1系列设定为“f”时，该站从网络脱离， 成为通常的标准单轴控制器:LED指示灯:FG端子:Dip开关：只有RCX系列，全部置于ON位置.41，3，Cc-link/DeviceNet，42， 将YAMAHA控制器连接到PLC时，可以用一条线实现省线化： cc-link :一条4线专用电缆DeviceNet:1 :一条1线专用电缆，43，cc-link是srcp/srcd/ercx/srcx/drcx ser RC

5、X系列，46，例如： YAMAHA-SR1与FX1N-CCLINK进行通信，步骤55设定站号和占有站数，此处占有两个设备站，设定站号1。在步骤134，允许雅马哈接收PLC信号。在步骤141取消EMG (没有紧急停止信号)的步骤144，将LOCK信号设为1 (允许机器人移动)的步骤152，接通伺服，在步骤167，接通I 在o中返回原点步骤178到步骤192是将雅马哈的SI201到SI208设为1。步骤208到248是用字符串将雅马哈返回原点。步骤252到286将雅马哈的数据全部返回0， 允许输入下一个字符串。第287步是将来自雅马哈的SO数据保存到以M100开始的位中。第297步是将从雅马哈发送来的字符串数据保存到以D100开始的字符中。 以下步骤从步骤0到步骤119是建立雅马哈和PLC的cc链路连接：47，48，49，50，51，52，4，Profibus，53，YAMAHA控制器连接到