KUKA机器人基础培训 (2).ppt

1、、KUKA机器人奥迪基准、1 .初次试运行、初次试运行对机器人软件、机器人模型和辅助轴进行了调整匹配。 中支付(v ) kr30l 15/2 kr30/2 kr45/2 kr60/2 kr30k (v ) kr60k高支付(v ) kr125 w/2 kr1 180，210 (v ) kr 150，180，210 k， 高支持kr 350/2 kr 500/1规格kr 60p/2 kr 100p/2 kr 180 pa kr 350 pa/2 kr 500570 pa (1)-自动-外部界面(2)-刀具数据此处为0 (3)-刀具负荷量数据此处为0 (4)-焊接夹具-配置(5)-二进制输出(6)

2、-长文件(7)-宏、Robotername (机器人名)、焊接夹具-配置模拟AAA1kleben1(materialundvordruck )/proportionalventilanduckskraftlaserkopfana2kleben1(spruhluft )/drahtvorschubsollgeschwindigkeithanaa3kleben2(materialundvordruck ) ana a4 kleben2(spruhluft ) ana a5 nienten1(ausgleeeichskraft ) ana a6 niten2(ausgleeichskraft ) a

3、naa7niten3(ausgleeichskraft ) ana A8 lochstanzen (ausgleeichskraft )/scansonicnahtfuhrungskraftanaa9MIG-magschweissstroanaa 10 MIG-magschweisspannunganaa 11 MIG-magdraggeschwindigkeit， 长文件奥迪标准宏程序： makranofang 1:- arbeitsfertigmeldung1-2:- b 8标准19.09.07- 3:- fertigmeldungein- 4: a88 gmeldungquitt- 6:

4、 wartebisee 8817:- fertigmeldungsaus- 8: a881=au send，调试由设备安装者进行。 应该在机器人配置完成后进行调试。 因为如果插入配置磁盘，所有的工具负荷数据都为0。 调试时，必须输入使用的所有工具的负荷量数据，进行工具轨迹识别运行。EMT校准、带载色彩、标准、检查主体、设置主体、第一主体、技术偏移、主体加载、带偏移Dial，EMT工具名，in the XYZ-4 -点方法， thettcontofthetotismovedtoarrefrorffreddifferentdirections .thetcontofthetortisnetcalc

5、ompatedfromtheddifferentflangepositionsa 通用处理工具计算，YF语言，xf语言，ZF语言，TCP without工具计算， 第1步，第：步，第：步，第：步，第：步，第：步，第：步， 第2步：定义ofthetoractionofthetoractionsystemfromtheflangecoordinationsystem tool calibration methods，1. TCP calibration 2. Orientation calibration，or，x yz-4点x y z -参考，A B C - World 5D，A B C - W

6、orld 6D， ABC-2点，flangeadapterplateasreferencetool，diagram of t unknown tool recontethevicisinityoftherefereforreferentin 工具加载数据参数工具品牌可以直接输入负载数据(不需要学习工具重量)，如果机器人只有一个工具，工具TCP点的设置通常通过TCP1进行编程。 如果有多个工具，请按以下优先级编程。 TCP16仅用于坞站报头。 机器人可以交换工具的是16个TCP。 奥迪内卡的编程标准，本编程标准必须根据Audi内卡的标准，遵守标准编程规定。 编程标准的重要说明：1 .在坐标上使用

7、UP子程序时需要注意，主程序即使没有UP子程序也必须能向前或向后执行。2 .维护程序必须根据标准生成维护程序(序列90 )，使其在任何设备状态下都可以执行。 3.UP子程序技术在很多主程序中调用相同的跟踪程序时，需要使用UP子程序编辑相同的跟踪程序。 4 .为了生成程序，必须在自动状态下，在设备速度达到100%时，确认程序没有故障(极限不接触工件，没有故障警报)。 5 .程序注释必须在要使用的序列(Folgen )、UP子程序和特征性的程序段(如铆接点、工具的释放、Docking的位置)之前输入注释。 比如“落水铆钉”。 6 .点注释是扫描工作的过程，所以必须在焊接组件图纸中输入已排序的橙色作

8、为注释。 7 .根据序列，即UP子例程的起始规定，使用该工具的位置的所有工具都必须到达相应的位置检查该位置。 同样，在上位程序的开头，必须对由1信号控制的所有旅行动作重新编程。 8 .节拍时间的测量可以在主程序的2点开始测量总节拍时间，在最后一点停止测量。 9 .如果up子程序的起点和终点使用起点和终点不同的坐标，则需要以VE=100%进行编程。 10.UP子程序如果重复使用UP子程序，请注意从程序的终点直接跳转到起点。 11 .转变点必须写输出侧的转变点，SPS-Trigger的值必须为0(1/100sec )。 编程标准的重要说明：12 .重新认识工具号码或变更顺序时，要注意与工具号码对应

9、的点重新匹配。 13 .在每个工作序列中，程序选择在对应的程序段开始之前必须检查程序选择。 14.FB PSPS通过FB PSPS持续测量行走、机械安全、工具行走、工件控制和把持器把持爪反馈信号。 15 .如果需要以降低的速度工作，只降低VB和VE的值。 16 .标准宏原则上由AUDI公司的N/PN-12提供标准宏，不允许变更。 根据工具的说明，匹配把持器，即进气装置的宏。 需要追加宏时，必须首先与N/PN-12就功能和必要性进行协商。 17 .块序列，即UP子例程，是可以使用ONL=Aus和VE=0%命令阻止的序列。 在CELL.PROJ中，只允许在自动状态下执行的序列。 编程标准的重要说明

10、：标准程序的程序结构，程序构成，一般说明使用了UP子程序技术的新的工件和车型使用新的顺序。 类似的片段被创建为UP子例程，并且可以根据需要从所有序列中调用。 如果工件和新型车与以往几乎相同，只有很小的差异，可以使用相同的排列。 把不同的片断变成UP子程序。 如果需要，可以从序列中调用所需的UP子例程。 在需要更换工具的机器人和手动机器人中原则上使用UP子程序技术。 各个新片断被组织为UP子程序。 您可以从一个组织序列中编辑对应的UP子程序。 在某些车型需要新程序的情况下，可以使用新的组织序列，从该新序列中使用同样的另一UP子例程。 对于程序结构、一笛膜来说，维护程序被分配给序列和UP子程序，能

11、够从工作序列中调用维护程序。 对于所有的操作步骤，那个程序必须确保在与Repeatschleife相关的处理故障发生后，部分片段可以重复。 每个片段必须作为UP子例程单独创建。 每个会话都需要聚合同一工作区内的工作点。 选择控制功能控制功能(涂胶机器人、涂胶控制)后，手动机器人在设置部件之前，必须通过UP子服务程序通知工件到达可操作位置和控制位置。 操作者检查后，机器人必须进行规定的动作(与复位输入和逻辑运算有关)。 逻辑运算后，其他机器人不能发出继续工作的旅行信号。程序构成，如果可能的话，在“Quitt.mit Wiederholung (结束，重复)”指令之后，必须重复作业步骤。 在“Qu

12、itt. Weite (结束.继续)”命令之后，工件被视为合格，继续程序的下一步。 “Quitt. Teil ausschleusen”命令后，必须将工件取出或放置在容易取出的位置。 Folgen主程序和UP子程序的标准在单一值的程序结构化下，必须注意序列号和UP子程序编号的后续分类。 原则上，C6使用三个主要系列组。 群组1 :适用于所有车型群组2:“Teil rechts”适用于右侧分类的工作组3:“Teil links”适用于左侧分类的工作，此外，还适用于LimiusineAvant (轿车- avant ) front-q 固定行李架-折叠式行李架link lenker-rechtsl

13、eker RDW-USA这七个不同系列的区-美国) voll dach-schiebe d ohne lling-mitreling (带无re ling re ling )、Folgen主程序和UP子例程的基准，组1由9个序列和9个UP子例程构成，其他都是5个序列和5个UP子例程首先使用基本号码。 其他序列在使用数倍时只在一个组内和一个机器人内使用。 在把持器的逻辑运算中，UP子程序1-4用于抽出，6-9用于抽出。 如有必要，程序5可以进行出入。 更换工具时，UP子程序51-54取出工具，56-59用于装入工具。 程序55可以根据需要来取放工具. 如果UP子程序不足，也可以使用UP子程序组1

14、-9、11-19、51-59、61-69。 这群和车型无关。 例如，UP子例程51表示焊接钳位1，UP子例程52表示焊接钳位，UP子例程61表示焊接钳位。 顺控/程序80-89中包含了涂层粘贴等特殊计算。 顺序和下位程序，顺序和下位程序，滚刀压接子程序，27 .滚刀压接子程序示例： 1个零件5个边4个角2个机器人robot1robot1up1reserviert，车型信息，轨迹指令编程技巧33.“PTP”指令的参数是如何编程的33.1转移点VB=100 % ve=100c=100 % wzg=1SPs-trigger=0(1/100 sec ) 33.2动作点VB=100 % ve=0c=100 % lin和KLIN运行参数的编程34.1迁移点VB=max 1500 (mm/sec ) ve=100c=100 % wzg=1SPs-trigger=0(1/100 sec ) 34.2运行点VB=max 1500 (mm/sec ) 100sec) 34.3带