伺服基础培训教材

1、制作：刘浩日期：2014年11月27日，伺服基础知识培训，伺服的词源来源于拉丁语中的Servus。它是1934年由哈森命名的。(伺服：服务或仆人)伺服的正确定义是伺服机构或伺服装置，它是自动控制系统的一个分支。在JIS标准中，它被定义为“以物体的位置、方向和姿态作为控制变量，并能跟踪目标值的任意变化的控制系统”。伺服系统，伺服控制系统，都有相同的含义，伺服系统的组成，伺服机构的组成，伺服机构经常比较输入(目标值信号)和输出(实际机械动作)，并控制差值为零。为了进行比较，输出需要返回到输入。从输出到输入的返回与从输入到输出的信号流相反，因此称为反馈控制。反馈、目标值、编码器、伺服放大器、伺服电机

2、、机构、设备、速度/位置、输出、通常，传感器使用安装在电机负载轴另一侧的编码器(稍后描述)。当伺服放大器、伺服电机和编码器被称为一个整体时，使用术语伺服驱动器。伺服放大器、产生目标值信号的装置称为上位控制器、传感器、编码器、伺服机构的组成、伺服控制过程示意图、伺服电机、伺服电机驱动器、日本三菱、松下和安川、德国西门子等。产品外观包括：松下交流伺服电机和驱动器，伺服电机的典型制造商，伺服电机分类：有三种常见的伺服电机：同步交流伺服电机，感应交流伺服电机和DC伺服电机。与自动化相关的伺服电机通常指交流伺服电机。(原因是DC伺服整流刷需要维护和检查，DC伺服电机会产生灰尘，所以不能在清洁的环境下使用

3、。11、比较DC伺服电机和交流伺服电机的结构、槽、转子、交流伺服电机、定子、整流器、优缺点、DC伺服电机、绕组、永磁钢、机械整流器组成的电刷和换向器、简单的伺服驱动器、电刷必须定期检查和更换、永磁钢、UVW三相绕组、根据磁极检测、控制三相绕组的电流没有机械磨损的零件，所以不需要维修。伺服驱动器很复杂。伺服电机根据其结构进行分类：1 .旋转伺服电机2。线性伺服电机13。直线电机的结构是旋转电机的定子和转子如图所示沿直线方向展开，原转子切线方向的电磁转矩变为直线方向的推力。由于它是由负载直接驱动的，所以它可以有很宽的速度范围和很高的定位精度。电机本身是一个刚体，直接驱动负载可以提高机构的整体刚度。

4、低运行噪音。结构：电机由动子(线圈)和定子(永磁板)组成。*动子没有铁芯，线圈用树脂精确固定。*定子是一个板形永磁体，精确固定在定子板上，由上下两块相对放置的部件组成。无铁芯型(也称铁芯型)，额外长度*由于没有磁引力和啮合力，施加到轴上的压力和速度之间的差异非常小。*无吸力可降低噪音，延长导轨使用寿命。*如果没有啮合力，推力的波动很小。永磁体、线圈、伺服的工作模式：伺服驱动器铭牌的含义，伺服驱动器铭牌的含义，编码器：编码器：*圆盘上刻有相位差为90度的A相和B相槽*，以便检测旋转量和方向。1)增量编码器的原理和判断旋转方向的原理，例如，如果相位a在相位b开启时具有上升沿，则它被定义为正向传输。

5、当b相关断时，如果a相有上升沿，则被定义为反相。、增量式编码器原理(盘上形状)、直接脉冲计数、一脉冲计数两次(双倍频率)、一组脉冲计数四次(双倍频率)、倍频原理、绝对值编码器模式，本公司的绝对值编码器配有电池，当伺服放大器电源关闭时，可记忆当前位置信息。伺服放大器的电源接通后，伺服放大器将电机轴的圈数和脉冲数所反映的当前位置信息传送给上位控制器。“右”、“左”、相A、相B、相A、相B、2)绝对值编码器的基本原理、*能够检测参考点绝对位置(旋转角度)的编码器，*根据所需分辨率增加轨道数量。1/048分辨率需要11个磁道，但实际上有一些方法可以减少磁道数量。*输出波形在分辨率范围内不重复。*绝对位

6、置信息可根据读取的输出波形获得。*此外，还提供了一个配有备用电池的计数器，用于判断当前转弯位置。驱动伺服电机的设备称为伺服放大器(或伺服放大器)。在安川电机产品中，伺服放大器被称为伺服包。伺服放大器的功能框图如下图所示。电源部分、反馈、电机、编码器、整流器部分和逆变器部分，1)电源部分的组成，其承担如下图所示的产生驱动电机所需的电流并将其提供给电机的功能，并且将电源频率电压整流到DC以及逆变器部分，该逆变器部分随着电机的旋转角度产生所需的电流。2)电流计算部分，其功能是确定流入各相的电流大小。稍后将描述的控制部分中的转矩用于根据控制部分的命令和电机的当前旋转角度位置(称为磁极)信息来计算流入每

7、个相所需的电流。当电机旋转时，磁极随时都在变化，因此流入各相的电流也随时都在变化。25，3)，这可以称为伺服驱动的基本管理部分。换句话说，对指令值和当前值进行差分运算，并将差分控制为零。服务器的控制模式分类：服务器的控制模式分类：服务器的工作模式：1。扭矩控制模式2。速度控制模式3。位置控制模式，1。电流回路2。速度环3。位置回路、工作模式、三回路控制、服务器工作模式、服务器工作模式、速度位置控制模式、扭矩控制模式、服务器工作模式、服务器内部电路系统框图、伺服相关术语、伺服相关术语、电子齿轮功能、伺服电机应用示例、伺服电机应用示例、恒张力控制、伺服系统配置、知识点总结、服务器故障现象、不规则闪烁显示代码、 X轴#1常见故障判断及处理：例如安川伺服电池电压低，没电，故障代码：a83，a93电池更换当电池电压降至2.7V以下时，伺服单元会发出绝对值编码器电池报警(a83)，但此报警仅在伺服单元电源接通时输出。 因此，当电源接通时，如果伺服单元的电池电压过低，伺服单元将不会发出警报。通过设置用户参数，可以改变它来警告