Yamaha机器人控制器 网络使用说明.ppt

1、a,1,YAMAHA网络简介,RS232C YC-LINK CC-LINK等等,a,2,主 要 内 容,1、RS23C串口通信 2、Yc-link 3、Cc-link/DeviceNet 4、Profibus 5、Ethernet,a,3,1、RS232C串口通信,a,4,用RS232C串口通信将YAMAHA控制器组成网络，并连接到PLC系统中；通过触摸屏，经过PLC与YAMAHA控制器连接，实现对机器人的控制；,a,5,YAMAHA的通讯格式为: 传输速度:9600BPS 数据长度:8位 停止位数:1位 奇偶检查:ODD 注意: 通讯时，二者的通讯格式一定要完全设置一致才能顺利实现通讯；,a

2、,6,YAMAHA与三菱PLC通讯线脚号,a,7,ASCII 码,a,8,通讯控制的命令,1.程序启动:RUNCRLF 2.程序停止:STOPCRLF 3.程序复位:RESETCRLF 4.程序自动模态:AUTOCRLF 5.修改程序号:SWI 1CRLF 6.修改点位:P1=0.00 1.00 2.00 3.00 0.00 0.00CRLF 7.移动到指定点:MOVE P,P1CRLF,a,9,程序例子,例一：以松下PLC为例：松下PLC中，需要在系统寄存器中设置串口通信信息，如下图所示；,a,10,a,11,a,12,a,13,a,14,例二：用通讯方式按人机上的一点就移动 到P1点.并在

3、人机上任意设定P1点 的数据. 人机上的设定P1的4轴数据为D100, D101,D102,D103; 设定数据交换的按扭为M100. 设定移动到P1点的按扭为M110.,a,15,a,16,a,17,a,18,a,19,a,20,a,21,a,22,a,23,a,24,2、Yc-link,a,25,一个Yc-link系统由1个主站和1个或1个以上从站组成，主站控制从站；其中RCX系列为主站，SR1系列为从站； 此系统最多控制8轴机器人；如果需要多轴联动时，最多控制6轴；,a,26,Yc-link通讯板说明,a,27,、：Yc-link电缆线连接端，两个完全一样，可随意连接；网络始末两端需连接

4、附带电阻器； ：站号设置；对RCX系列，固定设置为0；对SR1系列，当设置为“F”时，此站则脱离网络，为一普通标准单轴控制器； ：LED指示灯； ：FG端子； ：Dip 开关：仅RCX系列上有，全打到ON位置；,a,28,3、Cc-link/DeviceNet,a,29,YAMAHA控制器与PLC相连时，只需要一根线，实现省线化： CC-LINK：1根4线专用电缆； DeviceNet：1根5线专用电缆；,a,30,cc-link 分为如下两种： SRCP/SRCD/ERCX/SRCX/DRCX Series,a,31,单多轴cc-link 连接,a,32,RCX系列,a,33,4、Profibus,a,34,YAMAHA控制器与外部设备相连接时，使用FC双绞线，实现省线化；,a,35,5、Ethernet,a,36,用R