工业机器人介绍机械结构及维护

1、estone机器pei培训机器主体维护，第一，工业机器人概述2，estone机器人产品介绍3，机器人使用和维护4，报废，第一，工业机器人概述，第一，工业机器人配置，工业机器人是机电一体化设备。从控制的角度来看，机器人系统可以分为四个部分：机器人执行机构、驱动装置、控制系统、知觉反馈系统。本课程主要介绍执行机构部分，即机器主体部分。1，工业机器人概述，1，工业机器人配置，1，工业机器人概述，垂直多关节，圆柱坐标，极坐标，水平多关节类型，1，工业机器人概述，2，分类，1，工业机器人概述，可以绕过支架周围的障碍物。更适用于马达驱动，接头密封，灰尘。相邻关节轴垂直或水平，第一，工业机器人概述，第3，配

2、置，2)水平多关节机器人(SCARA)工作空间与安装空间vs .安装空间vs .非常容易使用；沿升程方向刚度好，特别适用于平面组合作业。scara-selective compliance assembly robot arm选择自适应装配机器人臂，1，工业机器人概述，3，配置，3)并行机器人(Delta)工作区相对较小，使用方便。适用于平面快速分类和堆叠操作。1，工业机器人概述，3，配置，2，eston机器人产品介绍，输出端，机器人单关节配置，2，eston机器人产品介绍，1，主体配置，高精度减速器(包括其他驱动链)，多个关节， J3轴、J1轴、平行斜接头组、平衡气缸、2、埃斯顿机器人产品简

3、介、2、结构简介、基本部分、手臂部分、手腕部分、ER3-4C-1130(Delta)机器人J4轴，J3轴(上、下)，2轴，结构简介，2，estton机器人产品简介，3，机器人产品性能参数，3，机器人产品性能参数，3，机器人使用和维护，4，机器人维护2、安装保护措施或围栏，用于在机器人工作范围外保护工人(在该地区显示“停止闲人”、“禁止闲人出入”、“高压危险”等)。机器人上不能挂着东西。防止跌落毁坏机器人等设备；4、平衡缸中的弹簧可能因其他零件故障排出而受损；5、分割机器人时，注意机器人上可能掉下来的零件砸人；6、注意不要被电气控制柜高温部件烧伤。7、维护机器人时，禁止机器人用梯子，防止机器人坠

4、落；8、减速器的高温油溅都可能对人体造成损伤；9、严禁外力扳平机器人的每个关节。10.严禁依靠电气控制台或随意触摸按钮。因为机器人会产生奇怪的动作，导致人身伤害或设备损坏。，1，使用机器人的安全注意事项，3，使用和维护机器人，1，使用机器人的安全注意事项，3，使用和维护机器人，在减速箱危险减速器中填充润滑脂时，会对个人、设备造成全部伤害，因此，加油操作之前，必须遵循右侧表格的安全信息。1、机器人使用的安全注意事项，3、机器人使用和维护，气压安全注意事项关闭气体源后，还剩下具有一定能量的气体系统剩余气体，必须采取一定措施防止剩余能量对身体和设备造成危害，在维修气体路径组件之前，必须释放系统的剩余

5、能量。1，使用机器人的安全注意事项，3，使用和维护机器人，火灾危险注意：要在现场布置二氧化碳灭火器，以应对机器人系统火灾。2，初始安装，固定机器人，3，机器人使用和维护，拆卸产品1，确保只有有资格安装机器人的人才能完成，安装程序必须遵守当地法律规定；2、打开机器箱，检查外观是否损坏部件。3、安装机器人时，确保吊装装置能承受吊装机器人部件的重量(请参阅维护说明“机器人重量”一章)。4、机器人安装和保管环境条件必须满足机器人安装、保管条件；5、如果机器人安装条件符合，就可以安装。2，初始安装，固定机器人，3，机器人使用和维护，机器人重量，机器人安装，存储条件，2，初始安装，固定机器人，3，机器人使

6、用和维护，机器人装载和处理，2，初始安装，固定机器人，3，机器人零校正，3，机器人使用和维护，零校正是连接机器人的每个关节角度和脉冲计值的任务。零点校准工作的目的是求出与零点位置对应的脉冲计值。理论目的：为了匹配机器人的实际零点位置和理论零点位置。“零校准”在出厂前完成。日常工作不需要进行零校准。但是，在以下情况下，必须进行零校正：更换马达。更换脉冲编码器。更换减速器。更换电缆。机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量不足。3，机器人零点校准，3，机器人使用和维护，ston机器人产品零点校准结构有三种：使用零点校准仪查找每个关节零点；使用零轴设备查找每个关节零点。使用刻度查找每个关节零点。零校准仪

7、表，零轴装置，刻度，3，机器人零校准，3，机器人使用和维护，三种零校准结构原理：零校准仪表：微调以确保v形凹槽和仪表安装孔的准确位置，零校准仪表安装在安装孔上，通过仪表可以找到v形凹槽最凹的地方，找出关节零的准确位置零轴装置：通过精加工确保零孔的精确位置，使用零轴对齐两个零孔，找到接头零的精确位置。刻度线：通过微调来确保刻度线的位置，直观地对齐刻度线，或使用标尺对齐刻度线来定位关节零点的位置。零校准仪表，零轴，对齐刻度，3，机器人零校准，3，机器人使用和维护，estton机器人零校准通常包括两个阶段，即1，视觉半圆校准零，此阶段主要是将机器人关节位置粗调整到接近零位置；2，使用零点校正器精确定

8、位接头零点位置的步骤，如右图所示。0的半圆形插槽，0校准设备，3，机器人零点校准，3，机器人使用和维护，ER170机器人零点校准1，通过训练箱将关节速度调整到5%，旋转关节直到关节上的两个圆孔基本对齐。2、将关节速度调整到2%，在仪表安装孔上安装0仪表，左右旋转关节，查看千分表的读数，求出千分表上方指针最小读数的位置是关节的零点位置。3按照上述步骤依次查找六个关节的零位置，然后在教程框中运行RefRobotAxis命令。J1轴零点，J6轴零点，J5轴零点，J4轴零点，J3轴零点，J2轴零点，3，机器人零点修正，3，机器人使用和维护，ER16A机器人零点修正1，通过训练箱将关节速度调整到5%，关

9、节半圆孔和2.将关节速度调整到2%，将零轴安装在零孔上，左右旋转关节，直到零轴同时插入另一个零孔。此时，位置是关节的零位置。3按照上述步骤依次查找六个关节的零位置，然后在教程框中运行RefRobotAxis命令。J1轴零点，J6轴零点，J5轴零点，J4轴零点，J3轴零点，J2轴零点，3，机器人零点修正，3，机器人使用和维护，ER300码垛机器人零点修正1，通过训练箱将关节速度调整为2%，关节2按照上述步骤依次查找四个关节的零位置，然后在教程框中运行RefRobotAxis命令。J1轴零点，J4轴零点，J2轴零点，J3轴零点，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，注意：在机器人电源关闭之前，请勿

10、执行维护动作。4，机器人维护，3，机器人使用和维护，4.1，维护计划日常检查项目，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，4.1，维护计划3354季度检查项目，4，机器人维护否则会产生高温或异常的声音，或缩短机器人的寿命。4、机器人维护、3、机器人使用和维护、4.2、润滑脂更换、注：更换润滑脂时，应避免上述减速器加油危险，并遵循上述安全注意事项。更换润滑脂的一般步骤：1、注油口、出油口塞分离；2、拧动油箱上的喷嘴。3、按照规定的油脂尺度用油枪填充，在排气口接收旧油，确保填充的新油和流出的现有油相同。4、充完油、卸下喷嘴、清洗油口上多馀的油脂，并拧下所有油口上的插头。排气口，油口，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，4.2，油脂更换，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，4.2，油脂更换，ER170机器人油口333 油出口，油入口，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，4.2，润滑脂更换，ER170机器人油口3354电机座，油出口，油入口，4，机器人维护，3，机器人使用和维护， 机器人使用和维护，机器人的常见问题，4，机器人维护，3，机器人使用和维护，螺栓拧紧力矩表，4，机器人维护