CAN总线控制器SJA1000资料

1、第六章 CAN总线控制器SJA1000,6.1、CAN控制器的作用 6.2、SJA1000介绍 6.3、SJA1000内部结构框图 6.4、基本模式(Basic CAN) 6.5、控制段寄存器 6.6、数据段寄存器 6.7、扩展模式（PeliCAN） 6.8、CAN控制器-SJA1000的应用指南,6.1 CAN控制器的作用,CAN控制器扮演网络协议的角色 它提供了微处理器的物理线路的接口 进行数据的发送和接受,6.1 CAN控制器的作用,6.2 SJA1000介绍,管脚与独立CAN控制器PCA82C200兼容 电气特性与独立CAN控制器PCA82C200兼容 具有PCA82C200模式（即默

2、认的BasicCAN模式） 扩展的接收缓存器（64字节的FIFO队列） 支持CAN2.0A和CAN2.0B协议 支持11位和29位标识码 位速率最高可达1Mbps 可与不同的微处理器接口 可编程的CAN输出驱动器配置 温度适应范围大（-40 +125）,6.2 SJA1000介绍,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器

3、,振荡器,复位,解释来自CPU的命令 控制CAN寄存器的寻址，向CPU提供中断信息和状态信息,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,CPU和BSP（位流处理器）之间的接口。它能够存储要通过CAN网络发送的一条完整报文,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,接受过滤器和CPU之间的接口，用来存储从CAN总线上接受并被确认的信息,6.3 SJA1000内部结

4、构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,是一个在发送缓冲器、RXFIFO和CAN总线之间控制数据流的队列发生器。还执行总线上的错误检测、仲裁、填充和错误处理。,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,验收滤波器（ACK）把它的内容和接收到的标识码相比较，以决定是否接收下这条报文。,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序

5、逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,位时序逻辑（BTL）监视串行的CAN总线和位时序 BTL还提供了可编程的时间段来补偿传播延时、相位偏移和定义采样点和每一位的采样次数,机电工程与自动化学院,6.3 SJA1000内部结构框图,逻辑管理接口,发送缓冲器,接收过滤器,位流处理器,错误管理逻辑,位时序逻辑,接收缓冲器,振荡器,复位,负责限制传输层模块的错误 它接收来自BSP的出错报告 后把有关错误统计告诉BSP和IML,6.4 基本模式(Basic CAN),一、基本模式下的寄存器地址分配 控制段 系统初始化时对控制段进行编程，以配置通讯参数 微处理器也可通过控制段来控制总线通讯 数据段 报文被发送前

6、，微处理器将报文写入发送缓冲区 成功接收一个报文后 ，写入接收缓冲区 微处理器读接收缓冲区并释放缓冲区,6.4 基本模式(Basic CAN),Basic Can 寄存器地址分配,6.4 基本模式(Basic CAN),二、 SJA1000的工作状态 两种状态：复位状态和运行状态 1. 复位状态 三种情况下，SJA1000进入复位状态 （1）软件复位：通过设置控制寄存器CR的RR位为1 （2）硬件复位：在复位引脚上出现一个低电平脉冲 （3）BUS_OFF状态（总线脱离状态） 2. 运行状态 在CR的RR位上出现“1-0”的下跳沿时，SJA1000返回运行状态 ，可通过检测RR来判断SJA100

7、0的工作状态,6.5 控制段寄存器,一、控制寄存器CR（CAN地址0）,6.5 控制段寄存器,（1）OIE：超载中断允许位，置位时超载将会产生中断，复位时不产生超载中断。 （2）EIE：错误中断允许位，置位时发生错误或总线状态改变都将产生中断，复位时无错误中断产生。 （3）TIE：发送中断允许位，若置位，当一个报文成功发送或发送缓冲区再次可访问时（如在中止的发送命令后），将会产生中断，复位时无发送中断产生。 （4）RIE：接收中断允许位，若置位，当一个报文被无误地接收时将会产生接收中断，复位时无接收中断产生。,6.5 控制段寄存器,（5）RR ：复位请求位，该位置位后，SJA1000将会终止当

8、前报文的接收或发送而进入复位工作状态。 在硬件复位期间或总线状态为BUS-OFF时，复位请求位将被置1。如这位可通过软件访问，其值的改变将被反映出来，并在内部时钟的下一个上升沿有效（内部时钟频是外部晶振频的1/2）。在硬件复位期间（外部复位引脚为低电平），微控制器不能将复位请求位RR清零。因此当微控制器发出RR清零命令之后，必须检测此位，以确保SJA1000进入了运行模式。复位请求位的改变与内部分频时钟同步，复位请求位的读取反映了同步状态。,6.5 控制段寄存器,二、命令寄存器 CMR（CAN地址1）,6.5 控制段寄存器,（1） GTS：睡眠命令位，若没有未决中断和总线活动，置“1”将使SJ

9、A1000进入睡眠状态。进入睡眠状态后，SJA1000的CLKOUT端的输出将持续15位时间，以使主控器通过此信号进入待命状态。下列三种情况下，SJA1000将被唤醒而进入运行状态：a、GTS 位被复位；b、出现总线活动；c、有未决中断使端为低。由于总线活动而被唤醒的SJA1000在检测到11个连续隐性位（总线空闲标志）前将不能接收总线信息。在复位状态下，该位不可置位。 （2） CDO：清除数据超载命令位，置位时有效。 （3） RRB：释放接收缓存器命令位，置位时有效。在MCU读取数据后，应该释放接收缓存器以使MCU接收下一批数据。该位和CDO可同时有效。,6.5 控制段寄存器,（4） AT：

10、中止发送命令位，该命令用于MCU请求挂起当前数据发送，例如有更紧急的数据要发送时。但已经在进行的数据发送不会被中止。 （5）TR：发送请求位，置位时有效，复位时可取消当前发送。,6.5 控制段寄存器,三、 状态寄存器 SR（CAN地址2）,6.5 控制段寄存器,（1）BS: 总线状态标志，“1”表示处于总线脱离状态。当发送错误计数器超过255的极限时，SJA1000自动将BS置“1”并产生一个错误中断（若允许），同时控制器进入复位工作方式，直到MCU清除BS。 （2）ES: 错误状态标志，当至少有一个错误计数器达到或超过警告极限时该位被置“1”，若允许错误中断还将产生中断。 （3） TS: 发

11、送状态标志，“1”表示SJA1000正在发送数据。 （4）RS: 接收状态标志，“1”表示SJA1000正在接收数据，若TS和RS同时为“0”，则表明总线空闲。,6.5 控制段寄存器,(5) TCS: 发送完成标志，“1”表示上次的发送已成功完成。 (6) TBS: 发送缓冲区状态标志，“1”表示发送缓冲区可写。若该位为“0”时，MCU写发送缓冲区，则写入数据无效且被丢失。 (7) DOS: 数据超载标志，“1”表示由于RXFIFO没有足够的空间，收到的报文丢失。 （8）RBS: 接收缓冲区状态标志，“1”表示RXFIFO中至少有一个报文。当MCU读取报文后，应给出释放接收缓冲区的命令，该标志

12、才会清零。若RXFIFO中还有未读报文，该位又将被置位。,6.5 控制段寄存器,四、中断寄存器 IR（CAN地址3）,6.5 控制段寄存器,（1）WUI：唤醒中断，当SJA1000离开睡眠状态时，该位将被置位。当MCU试图在SJA1000有未决中断或仍有总线活动时使其进入睡眠状态时，也会产生唤醒中断。 （2）DOI：数据超载中断，DOS位的“0-1”变化时该位即被置位，即DOS与DOI的置位是同步的。 （3）EI：错误中断，任何错误状态标志位或总线状态标志位的变化都会使该位置位。 （4）TI：发送中断，与TBS同步被置位。 （5）RI：接收中断，当接收缓冲区非空时该位被置位。,65 控制段寄存

13、器,五、验收代码寄存器 ACR（CAN地址4）,接收码寄存器决定接收滤波。当接收码（AC7AC0）与报文高8位（ID10ID3）相等时，报文通过接收滤波。如果1条报文通过了接收滤波，而且接收缓冲区有可用空间，那么，对应的描述符和数据场就依次进入RXFIFO。报文正确接收之后，接收状态位置1，如果接收中断允许(RIE1)，那么接收中断位置1。,65 控制段寄存器,六、验收屏蔽寄存器 AMR（CAN地址5）,屏蔽码寄存器影响接收滤波。在屏蔽码（AMC7AMC0）为0的相应位置上，接收码（AC7AC0）与报文标志符的高8位（ID10ID3）必须相等时，报文才可通过接收滤波。如(AC7AC0)(ID1

14、0ID3)或 (AMC7AMC0)11111111B。,6.5 控制段寄存器,七、总线定时寄存器BTR0（CAN地址6）,6.5 控制段寄存器,七、总线定时寄存器BTR0（CAN地址6）,BTR0,位域BRP：使得CAN系统时钟周期T_scl可编程 T_scl2T_clk(1BRP.02BRP.14 BRP .28 BRP .316 BRP .432 BRP .5),位域SJW：使得同步跳转宽度可编程 T_sjwT_scl(1SJW.02SJW.1),6.5 控制段寄存器,同步跳转宽度：定义了一个位周期可以被一次重新同步缩短或延长的时钟周期的最大数目。,6.5 控制段寄存器,一位时间的一般结构

15、图,6.5 控制段寄存器,七、总线定时寄存器BTR1（CAN地址1）,BTR1,总线定时寄存器1定义了每个位周期的长度、采样点的位置和每个采样点的采样数目。,6.5 控制段寄存器,位周期同步段(T_syncseg)采样前段(T_tseg1)采样后段(T_tseg2) 同 步 段：T_syncsegT_scl 采样前段：T_tseg1T_scl(1TSEG1.02 TSEG1.14 TSEG1.28 TSEG1.3) 采样后段：T_tseg2 T_scl(1TSEG2.02 TSEG2.14 TSEG2.2) 采样位（SAM）：设置采样次数 置1：总线采样3次 置0：总线采样1次,6.5 控制段

16、寄存器,例1：在晶振频率为16MHz， BTR0=3FH， BTR1=FFH，计算位速率。 例2：在晶振频率为16MHz， BTR0=7FH， BTR1=7FH，计算位速率。,6.5 控制段寄存器,八、输出控制寄存器OCR（CAN地址8）,输出控制寄存器OCR允许由软件控制建立不同输出驱动,6.5 控制段寄存器,四种输出模式的说明,正常输出模式：位序列在TX0和TX1输出 时钟输出模式：TX0输出位序列，TX1输出的位流为发送时钟脉冲（TXCLK），其上升沿标志着位周期的开始，脉冲宽度为T_scl 双相输出模式：它与正常输出方式恰好相反，位出现的时间是可变的，并且是可触发的。在隐性位期间，所有

17、输出被禁止（悬空），显性位被交替送至TX0和TX1 测试输出模式： RX脚上的电平反映了TXn的电平，但时间上落后于TXn的上升沿f_osc/2 OCR的前六位用于配置输出驱动器特性（OCTP和OCTN）和极性（OCPOL），驱动器可编程为悬空、上拉、下拉和推挽四种方式,6.5 控制段寄存器,九、时钟分频寄存器 CDR（CAN地址31）,1.位域CD.2CD.0：定义外部CLOCK引脚上的频率。复位或操 作模式均能访问,2.位域CLOCK OFF：置1使CLOCK引脚失效。复位模式能访问,3.位RXINTEN：此位允许TX1输出用来做专用接收中断输出。置1 RXINTEN，当一条报文成功的通过

18、验收滤波器时，一个位时间长度的接收中断脉冲就在TX1引脚输出,4.位CBP：旁路CAN输入比较器,5.位CAN模式：0：BasicCAN模式；1：PeliCAN模式,6.5 控制段寄存器,CLKOUT频率选择,6. 6 数据段寄存器,组成：发送缓冲区和接收缓冲区,一.发送缓冲区,1、标识符: 仲裁过程中确定总线访问优先权，标识符数值越低，其优先级越高 验收滤波器的滤波,2、远程发送请求位,3、数据长度码(DLC),4、数据域,6.6 数据段寄存器,发送缓冲器列表,6.6 数据段寄存器,二、接受缓冲器,接收缓冲区的结构同发送缓冲区的结构相同 起始地址单元为20 接收缓冲区被设计为64字节的先进先

19、出队列（FIFO）,6.7 扩展模式（PeliCAN）,SJA1000在扩展模式下完全支持CAN2.0B技术规范 它可以允许更宽范围的晶振漂移 支持扩展帧的处理在Peli CAN模式下128个寄存器被重新分配，标识符达到29位 具有可编程的单/双滤波模式 可编程的错误警告极限 可读写的错误计数器等新特点，提供了更加丰富的检错手段和更强大的纠错能力。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,一、扩展模式（PeliCAN）下的新特点 1、 新增的工作方式 （1）.单/双接收滤波方式 在单接收滤波方式下，32位的接收码和接收屏蔽码组成一组滤波器，RTR位也要参加滤波，若收到的为标准帧，其前两个数据字节也

20、要参加滤波。 好处:是原有的发送标准帧的节点也可有29位标识符（少了两个数据字节），原系统只需在软件上作改动即可接入新系统，保持了良好的向下兼容性。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,接受标准帧报文的单滤波器配置,6.7 扩展模式（PeliCAN）,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,接受扩展帧报文的单滤波器配置,6.7 扩展模式（PeliCAN）,在双接收滤波方式下，32位

21、的接收码和接收屏蔽码分成两组16位滤波器进行滤波，接收到的数据只要通过了其中任何一组滤波，即被写入RXFIFO。若收到的为标准帧，其第一数据字节也要参加滤波 好处:双滤波方式可使数据传送更加灵活，即一个节点可以有两个节点地址,6.7 扩展模式（PeliCAN）,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,接受标准帧报文的双滤波器配置,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,过滤器1,过滤器2,报文,5.7 扩展模式（PeliCAN）,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,接受扩展帧报文的双滤波

22、器配置,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,MSB,LSB,过滤器1,报文,6.7 扩展模式（PeliCAN）,一、 新增的工作方式 （1）.单/双接收滤波方式 （2）.自检方式,在自检方式下，一个节点在总线上没有其他活动节点的情况下也可利用自接收命令来进行自检测，此时即使没有应答接收，发送器仍可完成一次成功的发送。这就方便了系统测试，降低了研发成本,（3）.帧听方式,在帧听方式下，不允许进行报文发送； CAN控制器不会向总线发送应答信号，即使成功地接收到一个报文。这种操作方式会使控制器成为错误认可节点，,6.7 扩展模式（PeliCAN）,2、报文结构,扩展模式下，报文结构发生如

23、下变化： 报文长度变为13个字节 发送缓冲区的地址范围变为1628 第一个字节增加了帧信息 对于标准帧格式，第二个标识符字节的后5位都空闲；对于扩展帧格式，第四个标识符字节的后3位都空闲,6.7 扩展模式（PeliCAN）,发送缓冲器标准和扩展帧 格式配置,a.标准帧格式,b.扩展帧格式,6.7 扩展模式（PeliCAN）,TX帧信息（CAN地址16）,6.7 扩展模式（PeliCAN）,3、更强的错误检测机制,扩展模式下，错误检测机制有如下特点： 新增加了总线错误中断（BEI）、仲裁失效中断（ALI）和认可错误中断（EPI） 错误代码捕获寄存器：可以指出错误类型（位错误、格式错误、填充错误）

24、方向及错误位置 （CAN地址12，只读） 可编程的错误报警限额：MCU可读写错误报警限额寄存器，改变错误报警极限 （CAN地址13，默认值96） 新增仲裁丢失捕捉寄存器（CAN地址11）,6.7 扩展模式（PeliCAN）,二、扩展方式下SJA1000的寄存器结构,扩展方式下，CAN控制器的内部寄存器配置大致可以分为四类：,第二类是与错误处理密切相关的，包括仲裁丢失捕获寄存器(ALC，11)、错误捕获寄存器(ECC，12)、错误警告极限寄存器(EWLC，13)、接收错误计数寄存器(RXERR，14)、发送错误计数寄存器(TXERR，15)；,第一类是SJA1000在基本方式和扩展方式下共有的，

25、包括总线定时寄存器0(BTR0)和总线定时寄存器1(BTR1)，输出控制寄存器(OCR)和时钟分频寄存器(CDR)，它们完成CAN总线节点的基础参数设置。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,第四类，从地址32起始的共有80字节的SJA1000内部RAM及与之相关的接收报文计数器(RMC)、接收缓存起始地址寄存器(RBSA)。,第三类是与报文收发密切相关的，包括命令寄存器(CMR)、状态寄存器(SR)、接收寄存器（RXB）、发送寄存器（TXB）、中断寄存器（IR）、中断允许寄存器（IER）以及接收码寄存器（ACR）和接收屏敝寄存器（AMR）；,特别值得 用户注意的是，CAN控制器可以分别工作在

26、运行状态和复位状态，有些寄存器在两种状态下的特性是不同的。比如错误警告极限寄存器，在运行状态下只读而在复位状态下可读可写。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,1 、第一类寄存器 在这类寄存器中，重点介绍一下时钟分频寄存器（CDR） 主要用于设置工作模式（BIT7）。 用来控制时钟输出（CLKOUT）引脚是否输出脉冲以及输出脉冲的频率。另外，这个寄存器还有三位分别用来设定TX1引脚的功能，SJA1000的工作方式（基本方式和扩展方式）以及是否旁路输入比较器（旁路后有利于减小内部电路延时）。上电复位后，该寄存器的缺省方式是00000101（十二分频，Motorola模式）或00000000（二分

27、频，Intel模式）。软件复位不会影响该寄存器。软件中对该寄存器的操作应在复位期间进行。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,2、第二类寄存器 在介绍第二类寄存器前，先简要介绍一下CAN2.0B协议中对错误的规定。 CAN规定了四种错误：帧错误、位填充错误、位错误及其它错误。连接在CAN总线上的CAN控制器始终都在侦听总线，当它检测到错误后，一方面内部的错误计数器对错误计数；另一方面，它向CAN总线上发出错误帧，通知其它CAN节点，其它节点在接收到该错误帧后，也会发出自己的错误帧以响应，这个过程叫作错误全局化。CAN总线通过该过程来实现各总线节点的同步和总线上数据的一致性。,6.7 扩展模式（

28、PeliCAN）,CAN总线上有三类节点：错误积极节点，错误消极节点，脱离总线节点。每个节点根据自己的错误计数器的计数情况自动在这三种状态间进行切换。每种状态下的节点对总线的影响力是不同的：错误积极节点在遇到错误后，发送积极错误帧（Active Flag），其它节点都必须响应；错误消极节点在遇到错误后，发送消极错误帧（Passive Flag），其它节点不一定响应；脱离总线节点将退出总线活动。CAN总线正是基于这种歧视管理机制，给出错少的CAN节点以较多的发言权，来降低总线受错误的干扰率，保证数据的可靠传输。节点一旦由于出错过多，进入脱离总线状态，则必须进行软件干预。,6.7 扩展模式（Pel

29、iCAN）,（1）仲裁丢失捕获寄存器（ALC）P23-P25； 每个报文都有一个标识符，CAN总线基于标识符来对同时发送的两个报文进行总线仲裁，仲裁失败后的那个发送节点将停止发送，仲裁丢失捕获寄存器会保存下丢失仲裁的位置信息。该寄存器的内容将一直被保存下去，直至用户软件读出它的内容，这时捕获机制再次激活。如果丢失仲裁中断允许，则CPU将接收到一个丢失仲裁中断。 根据仲裁法则，数据帧的优先权大于远程帧，标准帧的优先权大于扩展帧。 （2）错误捕获寄存器（ECC） P25-P26 该寄存器对CPU来说是只读存储器，用来保存节点所检测到的错误类型（帧错误、位填充错误、位错误及其它错误）及位置信息（24

30、个位置）。该寄存器的特性同仲裁捕获寄存器相似。只有该寄存器的内容被读取一次后，捕获机制才会被再次激活，捕获下一个错误信息。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,（3）错误警告限制寄存器（EMLR）P26- 当CAN控制器硬复位时，缺省的错误警告极限值为96。在复位状态下，MCU可读写错误警告极限寄存器，也就使可改变错误警告极限。当系统需要更高的可靠性时，可以降低错误警告极限的值。在运行状态下，该寄存器只可读。 （4）接收错误计数寄存器（RXERR）P27- 该寄存器反映了接收错误计数器的当前值。在运行状态，该寄存器对CPU来说只可读，在复位状态，该寄存器才可读可写。硬件复位后，该寄存器被初始化

31、为逻辑0。 如果节点脱离总线，该寄存器将被初始化为0。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,（5）发送错误计数寄存器（TXERR）P27- 该寄存器反映了发送错误计数器的当前值。在运行状态，该寄存器对CPU来说只可读，在复位状态，该寄存器才可读可写。硬件复位后，该寄存器被初始化为逻辑0。 如果该节点脱离总线，该寄存器将被初始化为127。复位位被清除后，CAN控制器将等待128次总线释放信号（每个信号由总线上十一位连续的隐性位构成）。此时，该寄存器以倒计时形式对协议规定的最小恢复时间计数。通过读取该寄存器，我们可以得到关于节点脱离总线后恢复的状况信息。 在脱离总线期间，对该寄存器进行从0到254

32、的写操作，将消除脱离总线标志。复位位清除后，CAN控制器只需等待一个总线释放周期（11位总线隐性位）。 若对该寄存器写入255，将初始化CPU驱动的总线脱离。注意此时仍处于脱离总线期间，故写入的内容不被解释执行，当复位请求位被清除后，发送错误计数器的内容将引起CAN控制器再次进入脱离总线状态。这意味着，复位请求位被再次置位，发送错误计数寄存器被初始化为127，所有相关的状态位被置位。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,3、第三类寄存器 （1）模式寄存器（MOD）P19页 用于改变CAN控制器的工作模式。共有：睡眠模式、单/双接收滤波模式、自检测方式、侦听方式（只听模式）、复位模式和正常工作模

33、式。 （2）命令寄存器（CMR）相对于基本方式，该寄存器增加了一位自收请求位。在基本方式下，只能对命令位进行单个操作，而扩展方式下可对几位命令位进行组合操作，如： 若将CMR.0和CMR.1同时置位，则只发送一遍报文，即使出现错误或仲裁丢失也不重发； 置位CMR.0，CMR.1和CMR.4也将起到同样的作用。 若将CMR.4和CMR.1同时置位，则以自发自收的形式将报文发送一遍，同样，即使出现错误式仲裁丢失也不重发。 若将CMR.0和CMR.4同时置位，则忽略CMR.4，仍以正常方式发送报文。出现错误或仲裁丢失后，重发报文。 状态寄存器里的发送状态位一旦置位，上述各发送请求位将被自动被清除。,

34、6.7 扩展模式（PeliCAN）,（3）接收码寄存器，接收屏敝码寄存器（P3235 结合图表） 接收码寄存器（ACR）和接收屏敝寄存器（AMR）组成接收滤波器，只有通过接收滤波器的报文才能进入FIFO队列，扩展方式下有两种滤波方式，通过方式寄存器中MOD.3（AFM）进行选择：单滤波方式（AFM=1）和双滤波方式（ARM=0）。 l 单滤波方式 该方式下，定义了一个4字节的滤波器，滤波器与接收报文之间的位对应关系取决于当前接收报文的帧格式，是标准帧还是扩展帧。只有按照正确的对应关系，每位比较通过的报文才予以接收。值得注意的是，无论是标准帧还是扩展帧滤波器都有一些位没用上，为了与未来的产品兼容，这些位对应的接收屏蔽位都应设为“不关心”位。 对于标准帧P32的图9。对于扩展帧P33的图10。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,l 双滤波方式 该方式下，定义了两组滤波器，同样，滤波器与接收报文之间的位对应关系取决于当前接收报文的帧格式，是标准帧还是扩展帧。所不同的是，只要报文通过一组滤波器，它便会被接收。 对于标准帧P34的图11。 对于扩展帧P35的图12。,6.7 扩展模式（PeliCAN）,4第四类寄存器 在80字节的内部RAM中，有64字节（地址32-95）分配给了FIFO队列，剩余的16字节（96-108）留给了发送缓存，通过该R