第六章-光学捷联惯导系统初始对准(20121122)要点.ppt

1、光学惯性测量和导航系统，双工流教授，主讲人：opticinertilmeasurementnavigationsystem，9664，6542-823，电话：超二宏讲师，张小雅在静止状态下开始导航时，可以轻松获得托架的位置和速度初始值，例如初始速度为零，也可以使用外部数据直接绑定。初始姿态值相对难以获得，因此依赖于惯性导航系统的初始对准过程。初始对准的精度、对准时间直接影响导航系统的精度和准备时间，因此初始对准技术始终是惯性导航系统的关键技术之一。6.1 sins初始排序基本原理，初始排序的分类和要求，初始排序一般可以分为以下几类：根据基准移动状态的：静态基准排序基本原理、6.1 sins初始

2、排序基本原理、初始排序分类和要求、外部信息要求：自主排序非自治排序、6.1 sins初始排序基本原理、初始排序的分类和要求、自主排序，如果惯性导航系统依赖重力矢量和地球旋转角速度矢量，则无需其他外部信息即可进行排序。非自治对齐是通过引入外部姿态信息或引入外部主观导航导航信息(即传递对齐)等方法完成的初始对齐。6.1捷联惯导初始对准基本原理，初始对准的分类和要求，初始对准的两个重要指标对准时间对准精度，6.1捷联惯导初始对准基本原理，分析粗糙对准，粗糙对准阶段的第一要求是快速，低精度。分析式粗配对是要求在准时运行的同时停止车辆的要求和当地经度、纬度告诉的分量。这样，在导航坐标系中，重力加速度g和

3、地球自转角速度的分量是确定的常数，在载波坐标系中的分量也可以用惯性设备测量。通过惯性器件的测量，可以直接计算初始捷联矩阵。6.2根据自对齐技术、载波系统和导航系统之间的坐标转换关系，由于这是以下三种关系3360，6.2自对齐技术、正交矩阵，因此自下而上分别转换为：6.2自对齐技术，、自下而上可以获得6.2自对齐技术，、直接姿势矩阵。由于可以在载波系统中获得和测量，6.2自校准技术、精确对齐、粗糙对齐后获得的初始捷联矩阵不准确。也就是说，存在姿势错误。精确对齐步骤是估计和修正姿态角误差，以获得精确的捷联矩阵。基于第4章和第5章所述的误差方程和卡尔曼滤波，可以估计和修正姿势误差。6.2自对齐技术，

4、6.2自对齐技术，惯性设备的比例系数错误6.2自对齐技术，在对齐中，陀螺漂移和加速度零偏差的随机常数部分包含在状态中：6.2自对齐技术，状态6.2自对齐技术，选择速度错误是视图测量，设置的系统观测方程是6.2自对齐技术，多位置对齐，基本概念，6.2自对齐技术，在载波运动和各种环境扰动的影响下，在移动基座的初始对准过程中，通常不是自主对准，而是利用高精度主观性导航等，实现机载导弹或载波等通信公司的次惯性导航初始对准，将外部基准信息传递给惯性导航系统进行对准的方法就是传递对准。6.3传递排序技术，通常，传播排序可以分为两类：一种是计算的参数匹配方法。另一种是匹配测量参数的方法。使用位置差、速度差等主、次惯性导航系统计算的信息作为整体计算位置角度的参数匹配方法；测量参数匹配定律是利用主、次惯性导航系统测量的角速度差和比力差来估计不准确的角度。6.3传递排序技术，6.3传递排序技术，6.3传递排序技术，样式，是杆臂矢量的实际值，杆臂错误。6.3传递排序技术，从精确建模的角度，可以通过列出系统状态来进行推断。振动和挠曲变形等因素可以表示为静态和动态元件的总和。也