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文档简介

1、,高等机构学韩建友机械工程学院,机构的平面运动综合问题可以分为两种类型来研究，一类是在某个特定位置上高度准确地满足运动的要求，即要求某些几何参数及其高阶导数都能符合要求，这类综合问题属于平面无限接近位置的运动几何学范畴；另一类则是在某些有限分离的位置上满足设计要求，属于平面有限分离位置运动几何学范畴。本章简单介绍无限接近位置的运动几何学理论，主要介绍欧拉-萨弗里方程、曲率驻点曲线及高阶曲率驻点方程，这些都是后面轨迹综合的重要基础。,第9章平面无限接近运动几何学基础,9.1、基本概念9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程9.3、曲率驻点曲线,第9章平面无限接近运动几何学基础,1、速

2、度瞬心定义2、平面机构中瞬心的数目3、格朗浩特-肯尼迪(Aronhold-Kennedy)定理4、刚体的定点转动5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速度瞬心的几何位置关系,9.1、基本概念,9.1、基本概念,1、速度瞬心定义,9.1、基本概念,2、平面机构中瞬心的数目,3、格朗浩特-肯尼迪(Aronhold-Kennedy)定理,9.1、基本概念,4、瞬心线,9.1、基本概念,5、分析确定给定点、给定点轨迹的曲率中心与速度瞬心的几何位置关系,9.1、基本概念,（1）、瞬心线曲率半径与拐点圆直径间的关系（2）、动点轨迹的曲率半径,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2

3、、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,9.2、欧拉-萨弗里(Euler-Savary)方程,1、曲率驻点曲线方程2、曲率驻点曲线的特性3、轴点曲线（或圆心曲线）4、曲线蜕化条件5、鲍尔点6、高阶驻点-无限接近位置的布尔梅斯特点,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9.3、曲率驻点曲线,9

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