第三章 线性系统的时域分析法(第四讲)

1、六、改进二次系统性能-校准，控制系统常用的两种校准方式：比例微分校准和速度种子文件反馈校准，引入原二次系统、比例微分校准、速度种子文件反馈校准、比例微分校准，引入比例微分校准，引入比例微分校准的正二次系统，其输出量接受云同步偏差信号和偏差信号微分的双重控制。 比例微分修正，引入快速种子文件反馈修正，第三章系统的时域性能指标，3.1系统的时域性能指标3.2次系统的时域分析3.4高次系统的时域分析3.5线性系统的稳态误差计算，高次系统的时域分析，一、高次系统的单位阶跃响应，n=0.05 10； d=0.0025.5125.52.013； sys=tf(n，d) step(sys )，第三章系统的时

2、域性能指标，3.1系统的时域性能指标3.2一次系统的时域分析3.4高次系统的时域分析3.5线性系统的安定性分析3.6线性系统的稳态误差计算，K(t)=Ae-at，传递函数：运动模式1，0， K(t)=Ae-atsin(bt )，传递函数：零极分布图：-a，j，b，0，运动模式2，0，传递函数：K(t)=Asin(bt )，传递函数：K(t)=Aeatsin(bt )，运动模式4，传递函数：k (Bt ) 闭环系统的特征方程的所有根都具有负实部，或者闭环传递函数的极点都在左半部的s平面上。 系统的特征方程是：s6s5s4s3s3s5s2s6s7=0，劳斯表：(6.4 )/2=1，1，1，(1.0

3、-6 )/2=2，2，7，1，0，(6-14)/1=-8， 根据劳斯表，劳斯表的特征是，每2行的个数相等，3次对折角线减去主对角线的5分母总是前一行的第一要素，、2行列式的第一列不动的第二列向右移位，1向右移位则移位到2层，劳斯的判断、系统稳定的条件33 系统稳定的一盏茶条件：劳斯表第一列要素不变！ 变电系统不稳定时！ 变量的次数是特征根在s右半平面的数量！全0或全0，劳斯表中出现零行，系统的特征方程式为：s4s5s3s2s5s6=0，劳斯表，5，1，7，5，6，6，0，1劳斯表中出现零行是什么时候，出现2零行怎么办，求3对称根的怎么破、s2 1=0，对其求零行系数： 2s1，劳斯表、1、第1

4、列都大于零，所以系统稳定，错误！ 啊！ 啊！ 已知这是一个零行，通过综合除法或比较系数法得到另两个根S3，4=-2，-3，劳斯基准的应用，特征方程式是s4 30s3 200s2 ks kz=0，求出将单纯的虚根作为j1的z值和k值。 解：3.0，1，200，k，kz，6000-k，30kz，(6000-k)s2 30kz=0，单纯的虚根，劳斯表中必定有零行，6000k-k2-900kz，6000k-k2-900kz=0， 在将3360、=6.63、z=、30s2 k=0代入到k=30左式中时，能够得到辅助方程式3360，已知系统的特征方程式尝试确定正实数部分根的个数。 已知特征方程式，有一对纯虚根，尝试求所有根。1 4 a、2 8 2a、0、辅助方程、所有极点配置为s=-2左：所有极点配置为s=-1左：让我们简单一点，特征方程为：贝尔-波音V22展示器、PID控制器支重轮，它是普通飞机，也是直升机。 起飞和着陆时，发动机处于垂直位置，像直升飞机一样垂直升降，起飞后发动机9.0旋转，切换到水平位置，就像普通飞机一样。 (P3