大众CAN-BUS 高层应用协议简介.ppt

1、深圳路畅科技有限公司,CAN-BUS 高层应用协议,CAN-based Higher Layer Protocols,软件：陈宏亮,2/33,內容,作用 分类 TP2.0 SAEJ1939,3/33,作用,信息标识符分配系统 传送8 bytes的长消息 设备间交换数据 建立点对点通讯信道 网络管理 启动,运行和关闭过程管理 状态报告和诊断,4/33,5/33,分类,7/33,CAN高层协议,车用网络 TP2.0 CANopen SAE J1939 诊断仪器 ISO 15765-3 (KWP2000/CAN),TP2.0,9/33,概述,基于CAN2.0A设计 ID是11Bit的标准帧 和CAN

2、-OPEN一起多应用于欧洲汽车行业,10/33,特点,数据长度不固定 采用握手机制（handshake） 为每个通道动态分配标识符 超时则关闭链接,11/33,协议队列,12/33,链接命令,BS：表示不需要接收节点确认，发送节点最大可以连续发送数据帧的个数，0=BS16 T1：ECU接收数据的时间 T3：连续发送给ECU数据的间隔时间,13/33,T1,T3说明,14/33,链接命令-T1,T3设置,Time Base 00 = 100 sec 01 = 1 msec 10 = 10 msec 11 = 100 msec Time: 0.63 如:T1=0 x8A. Time Base =1

3、0; Time=A=10; 10ms*10=100ms,15/33,实例,从机发送 0 x00000680 06 0 xA0,0 x04,0 x8A,0 xFF,0 x4A,0 xFF 主机ECU响应 0 x00000681 06 0 xA1,0 x04,0 x8A,0 xFF,0 x32,0 xFF 数据0：0 xA0从机请求建立链接 0 xA1主机确认建立链接 数据1：发送节点最大可以连续发送4个数据帧 数据26： T1=10*10ms=100ms T3=1ms*10=10ms T1=10*10ms=100ms T3=100us*50=5ms,16/33,实例,0 x00000680 01

4、 0 xA3, 从机发送链接测试，确认链路通畅 0 x00000681 06 0 xA1,0 x04,0 x8A,0 xFF,0 x32,0 xFF 主机响应，并返回时间和最大发送帧设置,17/33,数据传输命令,18/33,实例,0 x00000680 08 0 x24,0 x09,0 x00,0 x60,0 x09,0 x00,0 x00,0 x00 0 x00000680 08 0 x25,0 x00,0 x00,0 x6E,0 x00,0 x5B,0 x00,0 x61 0 x00000680 08 0 x26,0 x0D,0 x10,0 x00,0 x37,0 x00,0 x23,0

5、 x00 0 x00000680 08 0 x07,0 x54,0 x52,0 x41,0 x43,0 x4B,0 x20,0 x34 0 x00000681 01 0 xB8 /响应 0 x00000680 02 0 x18,0 x08,/数据传输结束 0 x00000681 01 0 xB9, /响应,19/33,应答命令,20/33,实例,0 x00000680 05 0 x10,0 x00,0 x52,0 x00,0 xFF, 0 x00000681 01 0 xB1, 0 x00000680 03 0 x11,0 x01,0 x12, 0 x00000681 01 0 xB2, 红色

6、是响应数据 黄色是请求ECU的数据0 x10+SN, SN是计数值，设备每次请求应将此值加1，在0-F间循环 粉色是请求的ECU命令的长度 蓝色是请求的ECU命令 其他都是固定值。,SAE-J1939,22/33,特点,采用29Bit扩展帧 多应用于美国的汽车企业，如：GM。 支持实时闭环网络,23/33,功能,(1)数据的拆分打包和重组。一个 J1939 的报文单元只有 8 个字节的数据场。因此如果所要发送的数据超过了 8 字节，就应该分成几个小的数据包分批发送。数据场的第一个字节从 1 开始作为报文的序号，后 7 个字节用来存放数据。所以可以发送2557=1785 个字节的数据。报文被接收

7、以后按序号重新组合成原来的数据。 (2)连接管理。主要对节点之间连接的建立和关闭，数据的传送进行管理。其中定义了 5 种帧结构:发送请求帧、发送清除帧、结束应答帧、连接失败帧以及用来全局接收的广播帧。节点之间的连接通过一个节点向目的地址发送一个发送请求帧而建立。在接收发送请求帧以后，节点如果有足够的空间来接收数据并且数据有效，则发送一个发送清除帧，开始数据的传送。如果存储空间不够或者数据无效等原因，节点需要拒绝连接，则发送连接失败帧，连接关闭。如果数据接收全部完成。则节点发送一个结束应答帧，连接关闭。,24/33,数据实例,0 x18FEDF00 08 0 x0F,0 x07,0 x02,0 x01,0