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第5章 移动机器人的定位,1.引言 2. 定位的挑战:噪声和混叠 3.基于定位的导航及信任度的表示 3.地图表示方法 4.基于概率地图的定位方法,5.1 引言,导航成功需要: 1.感知 2.定位 3.认知 4.运动控制,5.1 引言,导航成功需要: 1.感知 2.定位 3.认知 4.运动控制,5.1 引言,5.1 引言,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,1.传感器噪声:办公楼内的视觉系统的照明相关性,图象抖动、模糊、混乱 2.传感器混叠：传感器读数的非唯一性 3.执行器噪声：环境建模不完整,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,里程表位置估计的误差模型,5.2 定位的挑战:噪声和混叠,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,里程表位置估计的误差模型,5.3 定位或不定位,基于行为的导航,基于地图的导航,5.4 信任度表示,单假设信任度,单假设信任度,多假设信任度,5.5 地图表示方法,连续地图表示法,分解,分解,分解,分解

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