抓取机械手毕的设计

1、浙江工业大学本科毕业设计(论文)标题爬虫机器人设计学院专业课声明学号指导教师主任大学院长年月日毕业设计完整性宣言我确信在这里，我的一个毕业项目引用了别人的研究结果都在参考文献或参考文献中。设计说明书和图纸均由本人独立填写，没有抄袭或其他人已经发表或未发表的研究业绩行为。如果发生以上知识产权违规，本人愿意承担相应的责任。主讲人(签名):年月日摘褥子在当今大规模制造业中，企业为了提高生产力和确保产品质量，一般重视生产过程的自动化，并将机械手作为自动化生产线的重要成员逐渐被企业认可和采用。本文简要介绍了机器人概念、机器人配置、机器人个别零件的整体尺寸设计、液压传动的特点。第一，总结了主题研究的重要性

2、，探讨了国内外机械手的特点和发展概况，并提出了本论文的研究内容。其次，明确捕捉机械手的设计要求，进行机械手的功能结构分析，初步提出设计方案，简述了这些机构内的单元解法。最后结合自己看到和参考的文献，提出了自己的整体设计方案，决定了机器人的自由度、驱动方式。第三，设计抓握机器人。机器人的工作是液压驱动，液压驱动机用于将压缩液体的压力转换为机械力来驱动零件。此外，结合确定的自由度和实际人力的结构和功能，设计出整个机器人。首先，设计机器人夹点、手腕旋转液压缸和伸缩臂、这三种机器人的最重要部分，然后使用零部件设计和pro/e和cad辅助软件创建零件图形和部件图形。最后总结了抓斗机器人的结构设计，分析了

3、机械手的适用性，指出了其中存在的缺陷。关键字：机器人、液压驱动、机械设计abstractin moderns large-scale manufacturing，enterprises in order to improve production efficiency，and to ensure product quality，generallyfirstly，to summarize the signiance of the research，reviewed the character istics and development overview of the robot at home

4、 and abroadsecondly，make sure crawling robot design requirement，functional structure analysis of the manipulator，the initial proposed designthirdly，designed crawling robot . first gripper design，then design a wrist rotary hydraulic cylinders and telescopic boom designfinally，the structural design of

5、 the crawling robot summary analysis of the application prospects of the winding machine，pointed out thanalysiskey words: manipulatorhydraulic drivemechanical design列表摘褥子abstract第一章简介11.1主题研究的目的和意义11.2国内外机械手概述和发展趋势21.2.1国内外机器人概述21.2.2机器人发展趋势31.3研究的基本内容4佐原健二总体方案设计52.1机器人设计要求52.2功能分析总计62.3总功能的分解72.3.1功能分解总量的基准72.3.2分解总功能82.3.3机器人总体程序设计9第三章机械手的结构设计103.1机器人抓地力液压缸机构设计103.2手腕旋转液压缸设计133.2.1手腕设计的基本要求133.2.2旋转圆柱驱动典型手腕结构133.2.3手腕结构计算143.2.4旋转液压缸的驱动力矩计算163.2.5旋转圆柱直径d计算183.2.6选择腕部轴承193.3伸缩臂设计193.3.1方案设计193.3.2伸缩臂机构结构设计203.4其他主要部件设计233.4.1幻灯片设计233.4.2连接器设计243.4.3连接板设计253.4.4矩形指南设计