HA44操作系统(天行机械手)

1、1,HA44操作系统,艾尔发（苏州）自动化 机电部,ALFA,目录,结 束,制作：孙恩晖,主讲 : XXX,目录,1.控制系統 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 1.10,2.操作說明 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8,控制系統功能及規格,硬體配置圖,交流電力系統說明,安全接地系統圖,緊急停止線路圖,控制板硬體配置圖,操作板說明,輸入/輸出點定義說明,與射出機標準接線圖,射出機連線說明,射出機信號復歸說明,開機啟動程序流程圖,緊急停止處理流程圖.,操作器螢幕顯示說明,操作器按鍵說明,成品臂模內取物動作圖,料頭臂模內取物動作圖,

2、計時器定義,計數器说明,目录,3. 操作程序 3.1 3.2,4.故障排除 4.1 4.2 4.3,操作組織圖,警報故障碼說明,警告碼說明,警報故障排除流程圖,ALFA,目录,返 回,操作器演示,控制系統,控制系統功能及規格 1.1.1主要功能 1.微電腦控制CPURS422傳輸。 2.採用對話式螢幕，設定及操作簡單易懂。 3.螢幕採用背光式設計，並有省電裝置。 4.運轉模式之設定簡單且可多重搭配選擇。 5.可以記憶20組取物條件，配合20個模具，節省換取物條件之設定。 6.自動偵測故障，並記錄故障號碼，方便維修及保養。 7.運轉模數可設定，當到達設定之模數時，會發出警報，便於生產進度追蹤記錄

3、及安排。 8.自動累算運轉次數，方便保養。,ALFA,目录,返 回,1-1,1.1.2主要規格 1.入 力 電 源 ：(A)Atlas 系列:1220200VAC 5060HZ (B)Bomarc系列:1220VAC 5060HZ 2.消 耗 功 率 ：MIN.30W/MAX 2.2KW(實際消耗功率以各機型為準) 3.控制電源規格：交流輸入: 110-264VAC 直流輸出 :V1：2.1A10% 4.操作環境溫度：0-60 5.操作環境濕度：35-90 6.儲存環境溫度：-5-60（不可結露） 7.輸 出 ：24點 MAX：200mADC24V 8.輸 入 ：20點 ：6.3mA點,ALF

4、A,目录,返 回,1-1,控制系统主要规格,备注：详见HA44操作手册1-2,目录,结 束,返回,1-2,ALFA,控制系统线路图1.2.1,ALFA,目录,返 回,1-5,1.2.2控制元件配置圖 ：,ALFA,目录,返 回,1-7,1.3交流電力系統圖 ：,目录,返 回,1-9,1.4安全接地系統圖：,ALFA,1.5紧急停止线路图：,ALFA,目录,返 回,1-9,1.6主控制板（RBD-HA44-PC2）：,ALFA,目录,返 回,1-10,ALFA,目录,返 回,1-11,1.6.6射出機連線版(RBD1017) ：,ALFA,目录,返 回,1-15,ALFA,目录,返 回,1-18

5、,ALFA,目录,返 回,1-18,ALFA,目录,返 回,1-19,ALFA,目录,返 回,1-19,ALFA,目录,返 回,1-20,ALFA,目录,返 回,1-20,ALFA,目录,返 回,1-21,ALFA,目录,返 回,1-21,ALFA,目录,返 回,輸入/輸出點定義說明：,输入：,1-22,返回演示,返回全部I/O,ALFA,目录,返 回,输出：,1-23,返回演示,返回全部I/O,ALFA,目录,返 回,1.8与射出机标准接线图：,1-24,ALFA,目录,返 回,1-25,ALFA,目录,返 回,1-25,ALFA,目录,返 回,1-26,ALFA,目录,返 回,1-27,機

6、械手若不使用時，可用下列兩種方式復歸射出機信號： (1)機械手不關電源的情況下，可在系統功能下設定“機械手不使用”。 (2)射出機的信號將不受機械手控制，如欲使用時按“Reset”鍵即可。 (3)將與射出機連線之金屬接頭拆下，並接上隨機附上之“復歸接頭”接回即可，“復歸接頭”之線路圖如下: (4)機械手不使用應將機器移至外側安全位置 (5)機械手不使用應將氣源移除,1.10射出機信號復歸說明：,2.操作說明2.1開機啟動程序流程圖,检查与射出机 连线是否接好,检查空气压力 是否在56KG间,请正确的接上射出机连线,请检查贵公司空气源是否正常,顺时钟方向打 开电源开关,YES,NG,NG,YES

7、,ALFA,目录,返 回,2-1,按下启动开关 系统开始运转,ALFA 天行自动化 HA44 机械手 自动 手动 模式,荧幕显示：,YES,ALFA,目录,返 回,2-1,2.2紧急停止处理流程图,按下操作器紧急停止按纽,射出机紧急停止,紧急停止 请将（紧急停止开关）松开，复归,将机械手或射出机紧急停止 开关复归,按（RESET）键 系统开始运转 并进入手动操作,按下“RESET”键,ALFA 手动操作 正臂使用 F1 I/O F2 功能,检查故障是否已处理，以及 用手动将机械手操作回待机 位置,荧幕显示：,NG,YES,荧幕显示：,注：1.需与射出机配合使用，达到 双方急停功能。 2.紧急停

8、止动作时，机械手动作 将会停在该动作，可将变频器 电源切断。,ALFA,目录,返 回,2-2,2.3 操作器螢幕顯示說明 2.3.1所有主功能（自動、手動、模式）均須由以下畫面操作：,ALFA,目录,返 回,2-3,頁數：10,操作者在閱讀操作說明書時可以將螢幕畫面的頁數編號與樹狀圖相配合。 游標:當操作者欲更改螢幕內數值或內容時，只要注意畫面內一閃一閃或反黑字型即為游標所在，改變游標所在內容時，先按或鍵移動游標至所要更改項目，按鍵改變其數值或內容。 狀態顯示區:此區域在於顯示機械手正處於何種功能下，例如：手動、正臂、自動、啟動、模式.等。 功能顯示區:此區域在於顯示正在操作的畫面下有那些功能

9、可以繼續選擇，並且必須與F1 ESC 的按鍵相配合，例如：上圖畫面下如欲啟動，則按F1，欲退回上一畫面則按ESC。 操作器螢幕本身有燈光輔助功能，並且10分鐘若未操作任何按鍵，則燈光自動熄滅，操作者只要按下操作器任何一個按鍵，則燈光自動點亮，具省電功能。,ALFA,目录,返 回,2-3,2.3.2 螢幕顯示說明：,2.4.1操作器按鍵說明 操作器（RBD1020）,ALFA,目录,返 回,3-8,2.4.2 功能鍵說明：,1.功能鍵，根據螢幕（功能顯示區）內各項顯示，配合F1ESC按鍵，選擇欲進入功能。,2.游標移動鍵：可以移動游標至欲更改的位置。,3.數值或內容更改鍵：可以修改游標所在的數值

10、（如時間.）或 內容（如內側姿或外側姿.等）。,4.手動操作鍵：當操作者將螢幕設定在手動時，可以使用下列 按鍵操作手動動作。,ALFA,目录,返 回,2-5,下页继续,返回演示,ALFA,目录,返 回,2-5,下页继续,返回演示,ALFA,目录,返 回,2-6,下页继续,返回演示,上页继续,PS、RESET鍵+橫出 或橫入 可使用於當LS1、LS2皆OFF時寸動移動橫行機構,ALFA,目录,返 回,2-7,上页继续,返回演示,模具編號：01 模式 正臂：01 副臂:11 設定完成按 ENTER F1插入 F2計時數,2.5 成品臂模內取物動作圖,ALFA,目录,返 回,2-8,返回操作器演示,

11、ALFA,目录,返 回,2-8,返回,返回,返回,返回,2.6 料頭臂模內取物動作圖,模具编号：01 正臂：01 副臂：11 设定完成按 ENTER F1插入 F2计时数,ALFA,目录,返 回,2-9,返回操作器演示,ALFA,目录,返 回,2-10,返回操作器演示,返回,返回,返回,返回,返回,返回,返回,返回,ALFA,目录,返 回,2-11,計時器說明如下： 正副下 ：成品臂及料頭臂模內下行延遲，前動作完成後開始計時，計時完成後手臂下行。 正進 ：成品臂引拔進延遲，前動作完成後開始計時，計時完成後引拔前進。 正退 ：成品臂引拔退延遲，前動作完成後開始計時，計時完成後引拔後退。 正上 ：

12、成品臂模內上行延遲，前動作完成後開始計時，計時後上行。 正夾 ：成品臂夾延遲，前動作完成後開始計時，計時後夾。 正吸 ：成品臂吸延遲，前動作完成後開始計時，計時後 吸。 正放 ：成品臂吸放延遲，前動作完成後開始計時，計時後放。 側姿 ：成品臂外側姿延遲，前動作完成後開始計時，計時後側姿。 回正 ：成品臂外回正延遲，前動作完成後開始計時，計時後回 正。,ALFA,目录,返 回,2-12,副進 ：料頭臂引拔進延遲，前動作完成後開始計時，計時後前進。 副退 ：料頭臂引拔退延遲，前動作完成後開始計時，計時後後退。 副上 ：料頭臂模內上行延遲，前動作完成後開始計時，計時後料頭臂上行。 副夾 ：料頭臂夾延

13、遲，前動作完成後開始計時，計時後夾。 手臂外側下行 ：成品臂及料頭臂外下延遲，前動作完成後開始計時，計時後下行。 手臂外側上行 ：成品臂及料頭臂外上延遲，前動作完成後開始計時計時後上行。 正夾開 ：成品臂夾一開延遲（中途置料）。 A.設定橫出置料：橫出後，過置料安全位置(LS14)開始計 時， 計時後夾料頭治具打開。 B.或橫入置料：橫入後開始計時，計時後夾料頭治具打開。 副夾開 ：料頭臂夾具開延遲（中途置料）。 A.設定橫出置料：橫出後，過置料安全位置(LS14)開始計， 計時後夾夾料頭治具打開。 B.或橫入置料：橫入後開始計時，計時後夾料頭治具打開。,ALFA,目录,返 回,2-12,頂針

14、 ：頂針延遲，開模完成後開始計時，計時後頂針頂出。 噴霧 ：噴霧時間，當使用正臂（或雙臂）時，以正臂上行至定位後即噴霧，且開始計時，計時後噴霧停止。若單用副臂則以副臂上行至定位後噴霧，計時後噴霧停止。 剪進 ：剪刀剪進延遲時間，計時後剪刀進。 剪退 ：剪刀後退延遲時間。 剪 ：剪刀動作延遲時間。 剪開 ：剪刀動作開延遲時間。 輸送 ：機械手取物完成一循環動作後計時，計時後輸送帶停，但須配合輸送帶計數器。 A.插入1 ON ：成品臂插入延遲，前動作完成後開始計時， 計時後插入1 Y24 ON B.插入1 OFF ：成品臂插入延遲，前動作完成後開始計時， 計時後插入1 Y24 OFF C.插入2

15、ON ：成品臂插入延遲，前動作完成後開始計時， 計時後插入2 Y30 ON D.插入2 OFF ：成品臂插入延遲，前動作完成後開始計時， 計時後插入2 Y30 OFF,ALFA,目录,返 回,2-13,ALFA,目录,返 回,3.1操作程序组织图：,3-1,返回演示,ALFA,目录,返 回,3-2,返回演示,故障排除:,警報故障碼說明：,1. E01：原點信號故障！ 2. E02：終點信號故障！ 3. E03：副臂上位信號故障！ 4. E04：正臂上位信號故障！ 5. E06：正臂成品確認信號故障！ 6. E07：副臂夾具信號故障！ 7. E08：空氣壓力不足！ 8. E12：正臂側姿信號故障

16、！ 9. E13：正臂回正信號故障！ 10.E14：置料安全信號故障！ 11.E18：正臂前進信號故障！,12.E20：副臂前進信號故障！ 13.E20：副臂後退信號故障！ 14.E24：正臂側姿電磁閥故障！ 15.E25：副臂下行電磁閥故障！ 16.E26：副臂前進電磁閥故障！ 17.E27：變頻器故障！ 18.E32：原點與終點信號同時ON！ 19.E36：置物安全信號己亮！ 20.E37：中板信號故障！ 21.E80：已達設定模數！ 22.E92：開模完信號故障！,警告碼說明：,1.W01：模內側姿 2.W02：手臂下行時橫出入 3.W04：模式未設定 4.W05：成品臂未依模式動作,5

17、.W06：料頭臂未依模式動作 6.W10：未歸原點 7.W11：未歸終點,ALFA,目录,返 回,4-1,警報故障排除流程圖：,E01：原點信號故障,是,是,是,是,否,否,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-3,E02：終點信號故障,是,是,是,是,是,否,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-4,E03：副臂上位信號故障,是,是,是,是,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-5,E04：正臂上位信號故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-5,E06：正臂成品信號故障,是,是,否,否,注意：真空產生器V端(吸氣口)必須定期 (34週)做保養清潔以防吸

18、力不足 或檢測成品不正確的情形。,ALFA,目录,返 回,4-6,E07：副臂夾具信號故障,是,是,是,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-7,E08：空氣壓力不足,是,是,是,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-7,E12:正臂側姿信號故障,檢視側姿動作是否在5sec內完成,調整側姿速度,檢視側姿磁簧開關（LS.12）是否亮著,調整側姿磁簧關開（LS12）直到燈亮,跳至I/O頁監視X12是否為1,磁簧開關（LS12）故障,通知本公司,是,是,是,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-8,E13：正臂回正信號故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-9,E14

19、：置料安全信號故障,是,是,否,否,ALFA,目录,返 回,4-9,E18：正臂後退故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-10,E20：副臂後退信號故障,否,否,否,否,是,是,是,是,ALFA,目录,返 回,4-10,E22：正臂下故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-11,檢視成品臂是否 做引拔進退動作,調整節流閥後 引拔進退是否動作,節流閥 調整不當,跳至I/O頁監視 X18：引拔退信號 Y7：電磁閥 是否Y7:1 X18: 0,跳至I/O頁監視 Y7 是否動作 Y7：表引拔進 Y7：0表引拔退,電磁閥或節流閥 故障,近接開關故障

20、若手臂在引拔退,則LS18故障,通 知 本 公 司,是,是,是,是,否,否,否,否,E23：正臂進故障,ALFA,目录,返 回,4-11,檢視側姿或回正是否動作,調整節流閥後 側姿或回正是否動作,節流閥調整不當,跳至I/O頁監視 X12：側姿信號 X13：回正信號 是否同時顥示1,跳至I/O頁監視 Y9：是否動作 Y9：表側姿 Y9：0表回正,電磁閥或節流閥 故障,磁簧開關故障 若手臂在側姿則LS13故障 若手臂在回正則LS12故障,通 知 本 公 司,近接開關故障 若手臂在下則LS3故障,通 知 本 公 司,否 是 否,E24：正臂側姿故障故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录

21、,返 回,4-12,跳至I/O頁監視X3：上位信號 Y3:下行電磁閥 是否同時顥示1,檢視料頭臂是否 做上下動作,調整節流閥後上下行是否動作,節流閥 調整不當,跳至I/O頁監視 Y3：下行 是否動作,電磁閥或節流閥 故障,近接开关故障 若手臂在下则LS3故障,通 知 本 公 司,是,是,是,否,否,否,否,否,E25：副臂下故障,ALFA,目录,返 回,4-12,檢視料頭臂是否做引拔進退動作,調整節流閥後 引拔進退是否動作,節流閥 調整不當,跳至I/O頁監視 X20：引拔退信號 Y4:電磁閥 是否X20:0 Y4:1,跳至I/O頁監視 Y4 是否動作 Y4：表引拔進 Y4：0表引拔退,電磁閥或

22、節流閥故障,近接開關故障 若手臂在引拔退則LS20故障,通 知 本 公 司,E26：副臂進故障,是,是,是,是,否,否,否,否,ALFA,目录,返 回,4-13,總電源關開一次手動橫出入是否正常,電 源 不 穩,檢視橫出入時馬達 煞車是否動作,馬達煞車故障,變頻器或馬達故障,E27：變頻器故障,是,是,否,否,ALFA,目录,返 回,4-13,E32：原終點信號同時亮,E36：置物安全信號已亮,是,是,否,否,ALFA,目录,返 回,4-14,E37：中板信號故障,否,否,是,是,是,當射出機開模完後8秒內，若中板信號故障，則出現E37,ALFA,目录,返 回,4-15,觀察開模完信號 是否有

23、消失情形,E92：開模完信號消失,是,是,是,是,否,否,否,當機械手自動啟動狀態下，模內取物時，發現開模完信號消失，除手臂會立即 上行，以保護機械手外，並出現E92開模完信號消失,ALFA,目录,返 回,4-15,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,自 动,手 动,F1,模 式,F2,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,系統正常，進入原始頁。 按鍵、手動 上行鍵、側姿鍵 ，可作系統資料 清除歸零。 可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵，進入各組

24、織。 F1：自動自動狀態，可設定運轉模式、更改時間 計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循 環操作，顯示頁。 F2：手動手動狀態，可作手動操作、I/O監視、功 能設定、警報故障查詢，顯示頁。 MODE：模式模式設定，可設定模式、成品檢知方 式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯 示頁。,原始页面1,3-3,ALFA,目录,结 束,操作组织图,系統正常，進入原始頁。 按鍵、手動 上行鍵、側姿鍵 ，可作系統資料 清除歸零。 可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵，進入各組織。 F1：自動自動狀態，可設定運轉模式、更改時間 計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循 環操作，顯示頁。 F2：手動手動狀態

25、，可作手動操作、I/O監視、功 能設定、警報故障查詢，顯示頁。 MODE：模式模式設定，可設定模式、成品檢知方 式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯 示頁。,原始页面1,3-3,操作组织图,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,自 动,手 动,F1,模 式,F2,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,系統正常，進入原始頁。 按鍵、手動 上行鍵、側姿鍵 ，可作系統資料 清除歸零。 可選擇F1、F2、模式設定等功能鍵，進入各組織。 F1：自動自動狀態

26、，可設定運轉模式、更改時間 計數、模具內容顯示、輸送帶設定、試模單循 環操作，顯示頁。 F2：手動手動狀態，可作手動操作、I/O監視、功 能設定、警報故障查詢，顯示頁。 MODE：模式模式設定，可設定模式、成品檢知方 式、教導動作、記憶模式、更改時間等，顯 示頁。,原始页面1,3-3,操作组织图,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,自 动,手 动,F1,模 式,F2,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,自动,启动,单循环,浏览,计时数,再循环,

27、方便在自动状态下修改延时时间,方便换模后确认机 械手动作是否正确,方便自动运行前确认参数设定是否正确，此处参数不可修改,自动部分学习总结,问题点,手动总结,模式总结,返回操作演示,自动部分问题总结,返 回,手动总结,模式总结,返回操作演示,1.计时数有什么作用，如何设定？,2.计时数设定后，为什么保存不上？,3.如何查看功能参数设置？,手动部分学习总结,手动,I/O,功能,档案开/锁,查看输入/输出点信号,警报取出/警报,机械臂用/不用,中文/英文,门开可下/门关可下,问题点,自动总结,模式总结,返回操作演示,锁档,故障码,查看已产生的故障代码,手动部分问题总结,返 回,自动总结,模式总结,返

28、回操作演示,1.查看I/O有什么好处？,2.如何防止已设定参数被修改？,3.为什么机械手只能自动做一模？,4.如何不使用机械手？,模式部分学习总结,模式,插入,计时数,功能设定(pg/dn),计时,计数,内侧姿/外侧姿/不侧姿,正外上/正外下,副外上/副外下,全检知/模内检,终点置物/横出置料/横入置料,回正待机/侧姿待机,标准待机/终点待机,顶针延时/顶针不控,插入特殊动作相关设定,延时时间的设定,设定/运转/输送/喷雾,问题点,自动总结,手动总结,返回操作演示,模式部分问题总结,返 回,自动总结,手动总结,返回操作演示,1.为什么机械手在吸到物品后仍然警,报吸检查不良，如何调整？,2.设定

29、完成后为什么要按ENTER？,3.插入功能有什么作用，如何用？,4.插入功能Y24，设定完成后为什 么不能正常动作？,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,F1歸零,1.在原始頁顯示1頁下，依序按”+”,”上行“， ”侧姿“三鍵即進入歸零頁。 2.在50頁按下F1歸零鍵，則本系統所存資料將清 除為零(顯示51頁)，當歸零動作完成，請關電源 重新開機設定資料,F1归0,3-4,+,_,F1,F2,Mode

30、模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完

31、,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门

32、,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检

33、测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,

34、RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,1.正在清除内部资料。,3-4,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Eprom clear,3-4,1.正在清除内部资料。,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ES

35、C 退出,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,Robot页面0,关电重启动,3-3,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1啟動,F2單循環,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,1. 在10頁下，按F1則進入啟動狀態，螢幕顯 示12頁。 2. 模具編號：選擇0120.（本頁只作顯示內容不可修改） 3. 在10頁下按F2，則進入單循環操作，螢幕顯示11頁。 4. 模式：0104為正臂標準模式1118為副臂標準模式。 5.內側姿

36、：橫出入時須先做側姿動作（內定值）。 外側姿：橫出入時不側姿，到終點時才側姿。 不側姿：橫出入時均不側姿。 6.全程檢知：機械手取物後至置物做全程監測.（內定值） 模內檢知：機械手取物回到上位後做監測，若取出成功 則橫出置物，但中途不再做監測，如果有成 品在此時掉落亦無警報，所以設定此功能時 須注意其用性。 7.按PG/DN下頁。 8.按ESC則退出，進入原始頁 。,F1启动，F2单循环,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-4,自动总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸

37、检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作

38、,3-17,ALFA,目录,结 束,正臂：01,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂模式,副臂模式,返回模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18

39、為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,正臂：01,副臂 : 11,設定完成按,0,2,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX

40、5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,正臂：01,副臂 : 11,設定完成按,0,3,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,

41、MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都

42、是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,正臂：01,副臂 : 11,設定完成按,0,4,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。

43、3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,正臂：01,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,EN

44、TER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂：01,正臂模式,副臂模式,模

45、式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原

46、始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂：00,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式

47、、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂：02,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,R

48、ESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,副臂 : 11,

49、設定完成按,0,1,正臂：03,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.

50、按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,副臂 : 11,設定完成按,0,1,正臂：04,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁

51、 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动作,3-17,ALFA,目录,结 束,設定完成按,0,1,正臂：01,副臂 : 11,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,_,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,

52、吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二種選擇 1.按ENTER，將資料存入記憶區。 2.按ESC，退回原始頁,F1插入，F2计时数,备注：所有计时数的作用，都是在前动作完成后开始计算,时间，计时完成后开始完成相关动

53、作,3-17,ALFA,目录,结 束,設定完成按,0,1,正臂：01,副臂 : 00,正臂模式,副臂模式,模式总结,+,-,F1,F2,Mode 模式设定,MO,MO,开模完,MC,可关模,SF,安全门,EJ,可顶出,吸检测,夹检测,VA,GP,RESET,RESET,RESET,ESC 退出,F1 插入,F2 計時數,ENTER,AUX1,AUX2,AUX3,AUX4,AUX5,在01頁下按模式設定，可設定運轉模式，螢幕顯示30頁 1.模具編號選擇0120。 2.模具編號更改，則模式、檢知方式、各取出時間等， 均為該模具編號之記憶值。 3.模式 正臂：01-04為標準模式 副臂：11-18為標準模式 不使用設0。 在30頁下，只有二