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文档简介

1、DSP微處理器應用於無人自走車之環境地圖建立,大學電機四甲：周光中 指導教授：柳世民 老師,2,大綱,摘 要 自走車之硬體設計 自走車之軟體設計 實驗與結果,國立聯合大學電機系：周光中,摘要,目的：偵測地形，並建立環境地圖 方法： a. 超音波感測 b. 以DSP處理感測資料以建立環境地圖 結果：建立出外界環境地圖,國立聯合大學電機系：周光中,系統架構圖,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計,驅動方式 光編碼器之設計 步進馬達驅動電路 超音波系統設計 全系統方塊圖,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-驅動方式,國立聯合大學電機系：

2、周光中,DC馬達驅動電路,電晶體H橋電路,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-光編碼器之設計,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-步進馬達驅動電路,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-超音波系統設計,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-超音波系統設計,超音波發射電路,國立聯合大學電機系：周光中,接收電路,超音波接收電路,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-超音波系統設計,超音波系統完整電路圖,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-超音波系統設計,國立聯合大學電機系：周光中,超音波系統實際電路圖,自走車之硬體設計-超音波系統設計(2),使

3、用凌陽科技公司SPCE061A板,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-超音波系統設計(2),國立聯合大學電機系：周光中,自走車之硬體設計-全系統方塊圖,國立聯合大學電機系：周光中,自走車之軟體設計,系統方塊圖 自走車行走模式,國立聯合大學電機系：周光中,系統方塊圖,國立聯合大學電機系：周光中,行走模式與地圖建立演算法,國立聯合大學電機系：周光中,每次進行 7個方向距離偵測 由最長距離計算最佳方向 紀錄的點即為外界環境地 圖座標 地圖座標建立後，第二次 行走便不用再次偵測,地圖建立演算法,國立聯合大學電機系：周光中,D,地圖建立演算法,國立聯合大學電機系：周光中,地圖建立演算法-距離轉成座標,國立聯合大學電機系：周光中,地圖建立演算法-旋轉角計算,國立聯合大學電機系：周光中,地圖建立演算法-旋轉角計算,國立聯合大學電機系：周光中,行走模式與地圖建立演算法,模擬地形第一次行走偵測地形,國立聯合大學電機系：周光中,行走模式與地圖建立演算法,第一次行走完成紀錄之地形座標第二次行走路

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