堆垛机电气讲义

1、电动葫芦起重机单体电控概要、云南昆船设计研究院、电动葫芦起重机单体电控概要、主要结构控制原理的使用与操作维护与故障排除操作时的注意事项、主要结构、电控柜的电控柜时的主要零配件： 1、康托支重轮：采用SEMENS公司314C-2PTP型PLC控制2、操作终端： SEMENS公司TP270操作面板3 .中间继电器：用作信号隔离的4 .接触器：控制电动机刹车器5 .变频器：用于电动机调速的6 .空气开关、电压互感器、直流电源7、强制开关、紧急停止按钮8、风扇、主要结构、机载零配件码垛机包括以下主要零配件： 1、光电开关：货物检测和地址确认单检测； 2 .接近开关：检测叉子中间点3，行程开关：用于检测

2、运动零配件极限4 .激光测量仪表：用于检测码垛机水平位置5，编码器：用于检测码垛机叉子位置和升降位置6，电机：用于驱动电动葫芦起重机7 .红外线传输器：上位控制器堆垛起重机的行驶控制部包括： 1、行驶逆变器：用于行驶电动机的调速的2、行驶电动机：用于码垛机的行驶驱动的3、行驶电动机的编码器(电动机后部) 4 .激光测量仪表：用于检测码垛机的水平位置5 .用于反馈行驶马达的转速。 行驶极限检测行程开关：检测码垛机的前后极限6 .行驶减速磁性开关：检测码垛机两端的减速位置7 .行驶位置检查光电开关：检测码垛机的行驶位置是否超过允许范围8 .行驶原点检测叉开关：用于检测码垛机的行驶零。 主要构成是：

3、升降控制电动葫芦起重机的升降控制部，1、升降变频器：用于升降马达的调速的2 .升降马达：用于电动葫芦起重机的升降驱动的3 .升降马达的编码器(马达后部) 4 .升降位置编码器：用于检测堆垛起重机升降位置的编码器5、升降界限检测行程开关：用于检测堆垛起重机上下界限的6、升降绳索检测行程开关(位于堆垛起重机柱的前端) :在堆垛起重机的提升绳索上绳索或绳索7 .升降超速检测行程开关(位于堆垛起重机的立柱的前端):用于检测堆垛起重机的升降是否为超速的开关主要构成为，对电动葫芦起重机进行升降控制的升降控制部，具有： 升降超速刹车器绳索检测行程开关：检测电动葫芦起重机超速刹车器绳索有无断裂9 .升降原点检

4、测叉子开关：用于检测码垛机升降为零的1.0 .升降减速检测光电开关：为了检测堆垛起重机上下两端的减速位置而1.1 .升降定位检测光电开关ti :为了检测堆垛起重机的升降定位是否超过允许范围的主要构造，叉子控制码垛机的叉子控制部分包括以下主要零配件： 1，叉子逆变器：用于叉子电动机的调速； 2、叉子电动机：用于驱动电动葫芦起重机的叉子3 .叉子位置编码器(位于电动机输出轴端):检测叉子位置4、叉子界限检测行程开关(2个):检测叉子界限位置5、叉子中间位置检测接近开关(2个):叉子中间、主要结构、货物检验货物检验部包括： 1、货物姿态检验反射式光电开关：用于货物左右超限、前后超限和左右超限检验；2

5、、检测装卸台有无货物的反射式光电开关：用于检测装卸台有无货物；3、货架虚实检验扩大、主要结构、通讯栈内存的通讯包括以下主要老虎钳： 1、红外线传输器：用于电动葫芦起重机与上层计算机之间的通讯； 二、站台四位光通讯器：用于电动葫芦起重机与站台之间的通讯。 控制原理、行驶定位和行驶速度1、堆垛起重机的行驶根据从激光测距仪种子文件回来的距离进行化学基定位。 调试时将各列的目标位置保存在PLC中，将定位时从激光测距仪中种子文件的值与目标价值进行比较，控制堆垛起重机的行车方向。 在激光测距仪的种子文件反馈值与目标价值的差分小于定位范围值的情况下，到达目标定位点而停止；2、行驶速度根据激光测距仪的种子文件

6、反馈值与目标价值的差来决定，差越大，行驶速度越高，如果差接近零，则速度也接近零。 变频器的输出速度由PLC根据差分值计算，并通过DP男低音提供。 通过从电机附带的编码器进行回种子文件，可以使电机的转速与PLC赋予变频器的转速一致。 控制原理，升降定位和升降速度1，堆垛起重机的升降根据从升降位置编码器种子文件后退的位置进行定位。 调试时将各层的目标位置值保存在PLC中，将定位时从位置编码器种子文件的值与目标价值进行比较，控制电动葫芦起重机的升降行车方向。 如果从位置编码器回种子文件的值与目标价值之间的差小于定位范围值，则第二阶段到达目标定位点并且停止，第二阶段基于从编码器回种子文件的值与目标价值

7、之间的差化学基确定升降速度，其中，差越大，升降速度越高，并且当该差接近0时，速度也接近0。 变频器的输出速度由PLC根据差分值计算，并通过DP男低音提供。 通过从电机附带的编码器进行回种子文件，可以使电机的转速与PLC赋予变频器的转速一致。 控制原理，叉子定位和叉子速度1，电动葫芦起重机的叉子在从叉子位置编码器种子文件回来的位置定位。 在调试时将叉子左右的目标位置值保存在PLC中，将定位时从编码器种子文件回来的值与目标价值进行比较，控制电动葫芦起重机叉子的移动方向。 如果反种子文件自编码器的值与目标价值之间的差小于定位范围中的值，则停止到达目标定位点2，根据反种子文件自编码器的值与目标价值之间

8、的差来确定交叉速度，并且在PLC根据该差进行化学基计算之后，由DP男低音给出速度。控制原理、任务的发生和执行1、在线控制时堆垛起重机的任务由上级计算机执行，包括集装、装卸、移动等任务在内的2 .在斯坦共和国门控制时，可以通过所有的操作终端机来添加、删除、修正堆装机的塔斯克。使用和操作、操作模式说明1、手动模式：将“斯坦共和国门手动上线了”强制开关置于“手动”位置，操作人员通过码垛机操作，可单向手动操作码垛机2、运行模式：“独立手动在线”键开关位于“手动”位置， 操作者用堆垛起重机操作，操作终端设置层、列的住所，可以使堆垛起重机升降和行走云同步，到达指定保管架的装载位置(下位)或者装载位置(上位

9、)，但不进行装载作业3， 斯坦共和国门锁模式：“斯坦共和国门锁手动上线了”强制开关位于“斯坦共和国门锁”的位置，工作人员通过电动葫芦起重机操作、操作终端、设置装卸层、列、装载目的地，即可让起重机完成完全的装卸工作4， 上线了模式：“斯坦共和国龙门手动上线了”强制开关在“上线了”位置，地面通讯机电源强制开关在“开启”位置，调度计算机控制电动葫芦起重机，进行完全卸载作业。使用和操作、地面控制部的说明1、供电电路：电动葫芦起重机的供电电路包括主电源开关、地面端子箱(位于胡同的站台侧，包括空气开关-QF0和接触器-KM0 )、紧急停止按钮-SB1.2 (位于地面紧急停止支柱，控制接触器-KM0的开关)

10、 红外线传输器电源电路：由“红外线传输器电源”强制开关-SA1.2 (位于地面紧急停止位置)控制，只有在“红外线传输器电源”强制开关位于“on”位置时，电动葫芦起重机才能接受计算机的指令。使用和操作、电源接通和电源接通1、电源接通：确认电动葫芦起重机全部正常后，关闭地面供电柜相应电动葫芦起重机的电源开关，将紧急停止按钮-SB1.2置于重新定径套位置，向滑动接触线供电， 将电斯坦共和国门的“通电”强制开关-SA1.1放在“通电”位置，将“单体手动上线了”强制开关放在适当的位置，可单体或上线了控制系统。 此时，操作终端自动启动2、关机：确认码垛机处于待机状态，使码垛机返回原点，将控制电源开关-SA

11、1.1置于“off”位置，关闭地面供电柜相应码垛机的电源开关，并切断触摸线的电源。使用和操作、机柜门操作说明1、“关机/开机”强制开关-SA1.1 :用于控制系统内的24VDC电源和220VAC电源的开/关(机柜内的照明电源和维护电源除外) 2， “斯坦共和国门锁手动上线了”强制开关-SA2:通过斯坦共和国门锁、手动、上线了切换巷道式码垛机的运行状态，各状态间必须在设备停止时切换。 不这样做可能会发生危险3、柜门紧急关机按钮-SB2.1 :发生紧急事态或发生危险的人身和设备安全时，请操作红色蘑菇头按钮，使设备处于停止状态。 需要解除紧急状态时，重启紧急关机按钮即可4、“故障重启定径套”按钮-S

12、B1 :在系统发生故障时，排除故障后操作“故障重启定径套”按钮，重启故障警报信息，使系统能够正常工作。使用和操作、指示灯说明1、警报指示灯(绿色)-HL2 :电动葫芦起重机单体或处于上线了状态时，系统无故障时，警报指示灯-HL2常时点亮，有故障时熄灭。 系统为手动状态时，警报显示灯-HL2熄灭2；警报显示灯(红色)-HL1 :电动葫芦起重机为单体或上线了状态时，系统发生故障警报时，警报显示灯-HL1闪烁，相反熄灭。 系统为手动状态时，警报显示灯-HL1熄灭3；警报显示灯(蓝)-HL3 :电动葫芦起重机为单体或上线了状态时，系统上线了或运行时，警报显示灯-HL3始终点亮。 系统为手动状态时，警报

13、显示灯-HL3熄灭4、警报蜂鸣器-HA1 :电动葫芦起重机为单体或上线了状态时，系统发生故障警报时，警报蜂鸣器-HA1发出声音，通知电动葫芦起重机处于故障状态。 当系统处于手动状态时，报警蜂鸣器无效。使用和操作、操作终端的操作说明操作终端在其他端口门上，主要用于电动葫芦起重机的手动操作、单独操作、状态监测、故障报警、任务的添加、删除和修正。 根据操作的操作说明，人工控制画面的人工控制只有在“斯坦共和国门手动上线了”强制开关-SA2切换到“手动”位置时才能操作。 在人工控制中，码垛机的上、下、左、右、前、后6个行车方向联动，一次只能运行1个方向。 如果码垛机的叉子不是中立的，则禁止前、后的运转，

14、上、下的运转只能继续3秒(如果推一推紧急停止按钮，则放开后也可以继续3秒)。 1、“上升”、“高速”、“下降”按钮：用于控制升降平台的上下运行。如果喀呖声“上升”按钮，则升降平台以低速上升。如果喀呖声“下降”按钮，则升降平台以低速下降。“高速”按钮为寸动按钮，上下移动升降平台时，推一推“高速”按钮和升降运行的速度快，松开“高速”按钮，升降速度切换为低速。 即使在升降的上下两端按下“高速”按钮，升降平台也会按照在高速计程仪程序中设定的减速曲线减速。操作终端的操作说明、人工控制画面2、“前进”、“高速”、“后退”按钮：喀呖声“前进”按钮，则码垛机低速前进，喀呖声“返回”按钮，则码垛机低速向后方运行

15、，“高速”按钮为寸动按钮，堆垛起重机前后运行时，按下“高速”按钮，前后的运行速度为即使在行驶运行的前后两端按下“高速”按钮，码垛机也会按照在高速计程仪程序中设定的减速曲线减速。 3、“左伸”、“高速”、“右伸”按钮：如果推一推“左伸”按钮，则叉子向左低速移动，在叉子到达中位或左位时自动停止。如果喀呖声“右伸”按钮，则叉子向右低速移动，在叉子到达中位或右位时自动停止喀呖声“高速”按钮，喀呖声“向左拉伸”按钮或“向右拉伸”按钮，可按拾取时的速度使叉子移动1次。操作终端的操作说明、人工控制画面4、“停止”按钮：推一推停止按钮后，堆垛起重机停止。 5、“运行”按钮：人工控制时如果推一推“运行”按钮，则

16、进入运行控制画面，可以将堆垛起重机的操作模式切换为运行模式。 6、“斯坦共和国门”按钮：推一推“斯坦共和国门”按钮，进入斯坦共和国门控制画面。 7、“上线了”按钮：推一推“上线了”按钮，进入在线控制画面。 8、“消音”按钮：当系统发生故障、警报器-HA1响起时，如果推一推“消音”按钮，蜂鸣器-HA1的鸣动停止。 9、“调试”按钮：按“调试”按钮输入正确的密码，“调试”按钮进入推一推和调试画面。操作终端的操作说明、人工控制画面1.0、“初始化”指示灯：再次接通电动葫芦起重机电源后，如果升降不在原点或叉子不在中间，则在画面的右上犄角旮旯出现“初始化”的文字，在这种情况下，手动操作电动葫芦起重机，手

17、动使升降台回到原点，使叉子运转到中间，则显示“初始化” 1.1、“装载”指示灯：码垛机的装载台上有调色盘时，显示装载文字。 在1.2、“层”、“列”、“列”的显示区域：画面下部的“当前位置：”、“列”、“列”的显示区域中，显示当前码垛机的升降位置(升降位置编码器数据)、行走位置(行走激光测距数据)和交叉位置(交叉编码器脉冲数)。操作终端的操作说明、人工控制画面1.3、“减速级”显示区域：画面右上方的“减速级”显示区域中显示由堆料机3个行走减速开关所确定的减速级。 当码垛机从胡同的中央向两端运行时，减速级从0到6逐个增加的堆叠器在从胡同的两端向中央运行时，减速级从6逐个减少到0。 根据控制支重轮根据减速级的数值化学基调用相应的减速计程仪程序，限制电动葫芦起重机向两端运行时的速度的操作终端的操作说明，在运行控制画面人工控制时，在人工控制画面内按下“运行”按钮，进入运行控制画面，可以使塔式起重机进入运行模式， 叉子