(毕业论文)智能超声波避障小车的设计与制作(可编辑)

1、(毕业论文)智能医学超声故障车的设计与制作江阴职业技术学院项目工程设计报告通讯端口项目医学超声故障车的设计与制作专家学生姓名班级取得学位指导教师完成日期概要由于智能车是一种通过计程仪编程方式完成特定任务的小型机械人，具有制作成本低廉、电路结构简单、易于调节计程仪柱等优点，因此具有较强兴趣的智能车深受众多机械人爱好者和高等院校学生的喜爱本文介绍了具有自动避障功能的智能车设计与制作以下简称智能车论文，详细分析了智能车的设计思路、硬件和软件的功能与工作原理，实践检验测试的智能车电路结构简单调试，反映了快速灵活设计方案准确可行的指标abstractsmartcarscanbeprogrammedtop

2、erformasticationthemicraturizationofrothastomakecosislowcontructionsimplement nt程序的测试， intelligentrobotstressrobotcarfavordbythemajorityoftheuniversitystudenthusistsandlovethisprepartionintroductestheisautomaticbustocalleavoidancefunctionfofinititentercadeddingandprodu thesistotheintelligenceoft ded

3、iationandtheimplementationofhardwareands fadetailitydanandddiscussesafrepricationaccetionthisintegrationcrustructionsissimp ndfeasibledesignschemeeachindexissteadyandreliable目录摘要i勇者斗恶龙ii片形计程仪第一章绪论111项目工程研究背景和意义112项目工程的主要研究内容113设计构想114应用情况和功能2第二章总体方案321总体方案概要322整体电路图3第三章各模块的功能介绍431障碍物测距系统432显示模块533驱动

4、模块1034电源模块12第四章软件设计1341计程仪预编程序流程图1342主要的计程仪预编14第五章系统调试1751调试的思维方法1752各模块的调试1753调整心得体会19第六章结论与展望2061结论2062展望2021号阿里嘎多参考资料22附录二十三1零配件列表232手板模型实物摄影图片243电路图25关联计程仪栏26第一章绪论11项目工程的研究背景和意义智力作为现代社会的新产物是今后的发展方向。 他可以按照事先设定的模式在特定的环境中自动动作。 希望在无需人为管理的情况下实现或实现的目标本设计主要是针对多功能车智能模式设计中理论方案的分析方法、特色和创新点等，对于自动运输机械人采矿机械人

5、家用自动清扫机械人等自动半自动机械人的设计和推广具有一定的参考意义和云同步， 推车作为玩具的发展对象，将弥补中国玩具市场技术不足、实现经济收益的商业的价值医学超声作为智能车障碍的重要手段，回避其障碍，简单计算，实时特罗尔测量精度也可达到实用要求，在未来汽车智能化过程中，将中国作为世界大国在高新技术领域广泛应用在这种情况下研究医学超声在智能车故障中的应用，是中国未来智能车研究在世界高新技术领域具有领先作用的本智能车系统最具吸引力的前景，是在未来智能车中，智能车设计(如驾驶员粗心或打瞌睡)能够体现其作用的车偏离车道如果驾驶员不立刻做出反应就会自动减速或停在路边的汽车也被用于月球探测等无人月球探测车

6、，能够更好地理解月球为将来月球而准备的一盏茶，这样的车在科学考察车上也有着广阔的前途，很多危险的人们。十二项目工程的主要研究内容本设计主题是当智能障碍车设计的主要研究车的障碍功能车与障碍物碰撞时，从障碍物开始增加了30cm以上的pwm信号的驱动电动机车加速前进，不足30cm的情况下，从pwm信号减少的驱动电动机车减速前进，车采取相应的障碍对策。 在此，由于探测装置的医学超声通过距离的测量正确定位，因此，当需要采用医学超声传感器作为探测装置的声波碰到障碍物时，会产生像光一样的反射和散射，多次发射后返回到医学超声检测通讯端口时，会影响距离的检测，影响障碍物的正确对位13设计的思维方法直流电动机pw

7、m操纵系统的主要功能是，实现直流电动机的加速减速，并且调整电动机的转速，能够容易地实现电动机的作为智能控制主体电路的直流电动机pwm控制模块的部分电路， 主要通过at89s52单片微型计算机的io通讯端口时间节点计数器的外部中断扩展等控制直流电动机的加速减速和旋转，调整电动机的转速，在能够容易实现电动机的智能控制期间，在at89s52单片微型计算机产生脉冲宽度可调整的脉冲信号， 输入到l298驱动芯片控制直流电动机的动作的该直流电动机pwm操纵系统，由以下电路模块构成的设计控制部主要由at89s52单片微型计算机的外部中断扩展电路构成的直流电动机pwm控制实现部主要由电动机和l298直流电动机

8、驱动模块构成的设计显示部lcd数字显示14应用场合和功能应用时，智能车具有计程仪编程手段能完成特定任务的小型机械人，制作成本低廉电路结构简单计程仪方案便于调试等优点，深受机械人爱好者和高等院校学生的欢迎，在云同步和玩具应用中受到小盆友们的欢迎功能本车使用at89s52单片微型计算机作为主芯片，通过医学超声测距取得车与障碍物的距离，用led通知车与障碍物的距离超过40cm时车直线前进，车与障碍物的距离低于30cm时车转弯避开障碍物，蜂鸣器避开障碍物通知车直线前进第二章总体方案21总体方案概述本车使用at89s52单片微型计算机作为主芯片，通过医学超声测距取得距障碍物的距离，通过lcd显示，车与障

9、碍物的距离超过40cm时，车直线前进，车与障碍物的距离低于30cm时，车转弯避开障碍物，蜂鸣器避开障碍物后，显示车直线前进的概略分块图图21概略分块图22整体电路图第三章各模块的功能介绍31障碍物测距系统方案1医学超声视觉感知优点价格合理夜间不受影响许多目标测量和分类极限分辨率好缺点测量范围小直接测量对天气变化不敏感的距离的算法处理速度慢场景2激光雷达mmw雷达优点不受夜间影响的照明不受天气影响的缺点是对水和灰尘的灯光敏感的价格很高检测故障的最简单的方法是，使用医学超声传感器，向目标发射医学超声脉冲，通过计算其往返时间来判定距离的算法简单，价格合理，所以选择了医学超声传感器测距医学超声原理首先

10、，利用单片微型计算机输出的40khz的触发信号，通过trig大头针将触发信号输入到医学超声测距模块中，在医学超声测距模块的信号发送器所在的方向发送医学超声， 在发送时刻和云同步单片微型计算机通过软件在空气中传播的过程中，医学超声与障碍物碰撞而返回测距模块的接收机在接收到反射波之后， 当产生响应信号并经由echo脚向单片微型计算机种子文件返回时，单片微型计算机立即停止计时的时间节点统计图表如图1所示，由于医学超声在空气中的传播速率为340ms，因此能够通过根据计时器记录的时间t计算发射点与障碍物的距离即s vt2的单片微型计算机来计算距离图31医学超声测距原理32显示模块方案1用lcd显示优点放

11、射性射线小、显示内容多、低电功耗散热小、显示画面不稳定闪烁的缺点，有不适合图像复原的视觉感知限制方案2由led指示优点亮度高成本低缺点中国字显示内容少而不能显示针对本课题的要求，选择lcd实现功能显示内容的低电功耗显示画面不稳定闪烁的硬件电路设计简单文字型液晶显示模块是用于显示字母的数字符号等的点型lcd，是现在经常使用161162202行和402行等的模块，是以长沙太阳人电子有限公司的1602文字型液晶显示器为例介绍其使用方法的一般的1602文字型液晶显示器的实物图图3211602字符型液晶显视器1602lcd的主要技术参数显示容量162个字符芯片工作电压4555v20ma 50v型生物电流

12、模块最佳工作电压50v文字尺寸295435 wh mm如标准的14大头针背面光或带有16大头针背面光的接口的每个大头针接口说明表中所示，大头针功能说明1602lcd， 编号大头针说明编号大头针说明编号大头针说明编号1vss电源地9d2数据2vdd电源加10d3数据3vl液晶显示偏置11d4数据4rs数据指令选择12d5数据5rw读写选择13d6数据6e使能信号14d7数据7d0数据15bla背面光加8d1数据16bla第一大头针vss是地电源第二大头针vdd连接5v的正电源第3脚vl，在液晶显视器的控制托拉斯调整端子连接正电源的情况下，控制托拉斯最弱地的情况下，控制托拉斯最高，控制托拉斯过高而

13、产生重影的情况下，能够以10k的音量调整控制托拉斯第4脚rs为暂存器选择高电平时数据暂存器选择低电平时指令寄存器选择在第5脚rw为读写信号线高电平时进行读出动作在低电平时进行写入动作的rs和rw都为低电平时可写入命令或者显示地址rs为低电平rw为高电平时可读取忙信号rs为高电平rw为低电平时解除第六大头针e端是使能端，在e端从高电平迁移到低电平时，液晶模块执行命令第714脚d0d7是8二进制位双向数据线第15脚背面光正极第十六脚背面光负极在1602lcd的指令说明和时序1602液晶模块内部的控制支重轮中， 表-2-2所示的顺序指令rsrwd7d6d5d3d2d01清除显示00000000012

14、光标是0000000013关定径套字输入模式00000001ids4显示开关控制0000001dcb5光标或字符移位000001scrl6 产生内存地址0001定径套字符产生内存地址001显示数据内存地址9从读出忙标志或地址01bf计数器地址10写入计数cgram或ddram10写入数据内容11cgram或ddram读取值11读出的数据内容表-2-2控制1602液晶模组的读写操作画面和光标的操作都是在命令计程仪编程中实现的说明1为高电平0为低电平指令1清除显示指令01h光标重新定径套在地址00h的位置指令2汽车崔雪莉定径套光标返回到地址00h指令3光标和显示模式设定id光标移动方向高电平右移低

15、电平左移s画面上的所有文字左移或右移高电平表示有效低电平时变为无效指令4表示显示开关控制d控制整体显示的on和off on显示低电平显示c控制光标的on和off电平显示有光标低电平显示无光标b控制光标是否闪烁高电平闪烁低电平不闪烁命令5光标或显示移位sc为高电平时显示的文字为低电平时移动光标指令6功能设定指令dl为高电平时、4二进制位男低音为低电平时、8二进制位男低音为低电平时、1行显示为高电平时、2行显示为低电平时、5x7的点字符为高电平时，显示5x10的点字符指令7字符发生器ram地址设定指令8dblic地址设定指令9读忙信号和光标地址bf忙标志二进制位的高电平表示模组忙时无法接收指令，或者数据为低电平不忙命令10写数据命令11读取数据与hd44780兼容的芯片序列表包括读取状态输入rs lrw he h输出d0d7状态字写入命令输入rs lrw ld0d7命令查询密码e高脉