9-0 交流伺服驱动器原理及调试.ppt

1、伺服驱动器损失量，火中数值控制，主要内容：火中数值控制，1，伺服驱动器的种类和结构，2，伺服驱动器的发展趋势，3，伺服驱动器的原理：4，伺服驱动器的布线：5，与伺服调整相关的参数和一些实验，7，2速度调节范围大2。位置精度高，2 .伺服驱动器趋势，华中数值控制，3 .充分的传动刚度和高速度稳定性4。快速响应，即对跟踪命令信号的响应必须快。因为数字控制系统启动、制动时，需要增加和减少加速度，缩短进给系统的转换过程时间，减少轮廓转换错误。华中数控，5 .低速高扭矩，过载能力一般来说，伺服驱动器在几分钟或30分钟内的过载能力超过1.5倍，短时间内可以无损坏地超负荷46倍以上。6.可靠性高，数字控制机

2、器的进给驱动系统可靠性高，工作稳定性好，具有温度、湿度、振动等环境适应性强，抗干扰能力强。华中数控，1，从最低速度到最快速度电动机都能平稳运行，扭矩波动小。特别是在低速度(如0.1r/min)下，无需爬行即可保持平滑速度。2、电机必须具有长过载能力，以满足低速高扭矩要求。一般直流伺服电动机需要在几分钟内超载46倍，而不会造成损坏。3.为了满足快速响应的要求，电动机必须有小的旋转惯性和大的关闭力矩，并有可能的小的时间常数和启动电压。4、电机必须能承受频繁启动、制动和反转。华中CNC，电动机要求，华中CNC，3，伺服驱动器原理：HSV-20D系统结构，1)控制电路结构DSP:ADMC401BST逻

3、辑：FPGA : A42MX09MCU执行实时要求较低的管理任务，如参数设置、按键处理、状态指示和串行通信。FPGA实现了DSP和MCU之间的数据交换、外部I/O信号处理、内部I/O信号处理、位置脉冲命令处理、第二编码器数等。电力电路结构、电力电路采用模块化设计，三相全桥整流部分和交流-直-交流电压源逆变器通过公共直流总线连接。三相全桥整流部分由电源模块完成，安装了软起动电路和能量放电电路，以避免电力上升时过大的瞬时电流和马达制动时的高泵上升电压。逆变器采用智能电源模块实现。HSV-20D交流伺服系统图，HSV-20P电源模块图，2，HSV-20S交流主轴驱动器原理，HSV-20S交流主轴驱动

4、器以高性能数字信号处理器DSP ADMC401作为控制核心，智能电源模块IPM作为逆变开关元素，规格和特性25A、50A、75A和100A四种型号。输出功率3.7W15Kw .交流感应电动机适应。脉冲编码器反馈。位置、速度、扭矩三种控制方法主轴方向功能。通用电源模块设计，3 (1)控制核心DSP:ADMC401BST逻辑：FPGA3360 A42MX09辅助控制：MCU 3360 AT89S8252 (2)电源电路整流：三相整流桥逆变器：智能电源模块电源：开关电源，华中数控，华中数控，4，伺服驱动器布线：1。主电路布线：1)。连接r、s、t电源线；2)伺服驱动器u、v、w和伺服电动机电源线u、

5、v和w之间的布线2。控制电源类布线：1)。r、t控制电源线；2)I/O端口控制电源线；3.I/O接口和反馈检测类布线：华中CNC，华中CNC，伺服系统主电路的布线图，华中CNC，12，330，CNC，0v，5v，16，18，22警告：PB脚渡边杏与BK2针短接。否则，电源模块可能损坏。2，位置控制方法标准布线，3，速度控制方法标准布线，注意事项，(1)直流总线铁电P1，N1由电源模块提供，绝对接受渡边杏。(2)如果级联多个驱动器模块，则DC总线P2、N2连接其他驱动器模块。(3)连接图中的主轴电机以登高电机为例。在主：图中，“外壳”指电缆插头的金属外壳，电缆屏蔽线应连接到外壳。制作时先松开网状

6、屏蔽，使其不徐璐缠绕，然后将部分用线缠绕，然后切断其馀部分，再放入缠绕线的屏蔽套套，将线头焊接在插头的金属外壳上。(莎士比亚，帆板，书)(wind summa，书)。不要做太多的焊接注释，要确保插头盖能盖住。伺服驱动I/O接口布线图，14，15，16，17，18，43，42，46，47，图3 CN1/F位置控制布线图，华中数值控制，松下伺服驱动器I设置值越大，增益越大，刚度越大，在相同频率命令脉冲条件下位置延迟越小。但是，如果值太大，可能会发生振动或过调。参数值由特定伺服系统模型和负载条件决定。设置华中数控，位置比增益，位置环的预供给增益。设定值越大，在随机频率的指令脉冲中，位置滞后量越小，定

7、位环的前馈增益越大，控制系统的高速响应特性也越好，但这意味着系统的位置不稳定，容易发生振动。如果不需要高响应特性，则此参数通常设置为0，表示范围(0100%，火中数值控制，位置前馈增益，速度调节器的比例增益设置)。设定值越大，增益越高，刚度越大。参数值由特定伺服驱动器系统模型和载荷值确定。一般而言，负载惯性量越大，设定越大。在系统不引起振动的条件下，请尽可能设定较大的值。设置火中数值控制、速度比增益和速度调节器的积分时间常数。设定越小，整合速度越快。参数值由特定伺服驱动器系统模型和载荷条件确定。一般而言，负载惯性量越大，设定越大。在系统不引起振动的条件下，请尽可能设定较小的值。华中数控、速度积

8、分时间常数、速度反馈低通滤波器特性设置数字越大，截止频率越低，电机产生的噪音越小。如果负载惯性量大，则可以相应地减小设定。数字太大，响应缓慢，可能会发生振动。数值越小，截止频率越高，速度反馈响应越快。如果需要更快的响应，可以相应地减少设置。设置华中数值控制、速度反馈过滤器系数和伺服电动机的内部扭矩限制值。设定是额定扭矩的百分比，此限制在任何时候都有效。华中数控，设定最大输出转矩，位置控制方法下定位完成脉冲范围。此参数提供了在位置控制模式下确定驱动器是否完成定位的标准。如果位置偏差计数器中的剩馀脉冲数小于或等于此参数设置值，则驱动器认为位置已完成，位置开关信号为ON。否则为OFF。在位置控制方法

9、中，输出位置位置位置定位完成信号、华中数值控制、定位完成范围、定位速度设置非值控制方法、电动机速度超过此设置时，到达速度开关信号为ON，否则为OFF。位置控制方法不使用此参数。独立于旋转方向。设定值表示马达在02000r/min时的加速时间或在20000r/min时的减速时间。加速和减速特性是线性的。华中数控、减速时间常数、到达速度范围、伺服电动机的极对数设置1:电动机的极对数为1。2:马达的极日志为2。3:马达的极日志为3。4:马达的极日志为4。华中数控、伺服电动机的极对数、伺服电动机的光电编码器数设置0:编码器分辨率为1024pus le/r : 1:编码器分辨率为2000 pus le/

10、r；2:编码器分辨率2500 pus le/r；3:编码器分辨率5000 pus le/r；设置华中数控、编码器分辨率、位置命令脉冲的输入格式。通过参数设置为三种输入方法之一。0: 2相正交脉冲输入；1:脉冲方向；2: CCW脉冲/CW脉冲CCW是伺服电动机的轴向观测，通过逆时针旋转定义为正向。CW沿伺服电动机的轴顺时针旋转，定义为反向。可以选择火中数值控制、位置命令脉冲输入方法、伺服驱动器控制方法。0:位置控制方法，接收位置脉冲输入命令；1:模拟速度控制方法，接收模拟速度命令；2:接收仿真转矩控制方法和仿真转矩命令。3:在内部速度控制方法、参数20设置数字速度命令、华中数值控制、控制方法选择

11、、模拟速度控制方法中，可以使用此参数调整模拟速度命令输入的零点漂移。曹征方法包括：(1)将模拟控制输入与信号短连接。(2)设定此参数值时，马达不会启动。华中CNC、速度指令零点漂移补偿、设定伺服马达的最大速度限制值。独立于旋转方向。设定超过额定速度时，实际最大极限速度为额定速度。华中数控、最大速度限制、伺服驱动器电源连接、首先进入测试曹征模式、测试曹征模式可以执行伺服驱动器测试任务、自身曹征、重置警报和删除编辑。数字操纵器的键说明如下：表1:空载调试实验，华中CNC，华中CNC，1。与空载调试和关闭伺服相同，修改伺服驱动器的系统参数RU08，以设置伺服驱动器的各种工作方式。RU08=01速度控

12、制方法RU08=02位置控制方法，华中数控制，华中数控制，具体调试步骤如下。 (1)。按MODE键显示监视模式，然后选择页面屏幕并使用上下键再次按MODE键切换到下一组模式。华中CNC、(3)。然后进入选择测试曹征模式“Ad05”手动操作，按住WR键至少一秒，将d号标记为“y _ _ n”，然后选择“是2”。修改伺服驱动器的公共参数以更改驱动器的运动性能(1)PA000位置比增益(30)设置定位环调节器的比例增益。设定值越大，增益越高，刚度越大，在相同频率指令脉冲条件下位置延迟越小。但是，如果值太大，可能会发生振动或过调。参数值由特定伺服系统模型和负载条件决定。您可以更改驱动器的位置百分比增加，然后以固定频率向驱动器发送脉冲，使z轴以固定速度运行，选择系统跟踪错误显示模式，在稳定运行时记录跟踪错误值，并填写下表。华中数控，(2) PA002速度比增益(50)速度调节器比率设置值越大，增益越高，刚度越大。参数值由特定伺服驱动器系统模型和载荷值确定。一般而言，负载惯性量越大，设定越大。在系统不引起振动的情况下，设置可能的大值、华中数值控制、(3) PA003