机电控制技术课程2_PLC控制系统.ppt

1、第二部分 PLC控制系统,PLC：20世纪70年代之前未引入微机，采用逻辑电路控制，故称可编程逻辑控制器。 PC：20世纪70年代引入微机后，则称可编程序控制器。 为了与个人电脑（PC）相区别，实际使用中将可编程序控制器别称为 以下简介两个用来实现的控制系统： （1）框架车举升控制系统 （2）某市污水处理工程,第二章 可编程序控制器（PC）,框架车,框架车的基本作业过程,负荷限制综合处理装置结构布置图,驾驶室,显示屏,PLC,某市污水处理工程,鼓风机房,第一节 概述 一 可编程控制器的产生,美国通用汽车公司(GM)公开招标研制新的工业控制器，并提出了10条指标，即： 。编程方便，可在现场修改程

2、序； 。 维护方便，最好是插件式； 。 可靠性高于继电器控制柜； 。 体积小于继电器控制柜； 。可将数据直接送入管理计算机； 。 在成本上可与继电器控制柜竞争； 。 输入为交流115V； 。 输出为交流115V2A以上，能直接驱动电磁阀、接触器等； 。 在扩展时原有系统改变最少； 。 用户程序存储器至少可扩展到4KB 1969年美国数字设备公司(DEC)根据这10条指标，研制出世界上第一台可编程控制器，并在GM公司汽车生产线上应用，获得成功,二 可编程控制器的用途,可编程控制器是一种进行数字运算的电子系统，是专为在工业环境下的应用而设计的工业控制器 它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执

3、行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型机械的生产过程 可编程控制器及其有关外围设备，都按易于与工业系统联成一个整体、易于扩充其功能的原则设计,三 可编程控制器的分类,1 从组成结构上分为两类： （1）一体化整体PLC， （2）模块式PLC。,模块式PLC,AnS系列模块式PLC,2 按IO点数及内存容量分： （1）小型PLC：IO点数小于256点，内存容量256 4KB结构一般是一体化整体式的，主要用于中 等容量的开关量控制，具有逻辑运算、定时、计 数、顺控、通信功能 （2）中型PLC：IO点数范围在256/1024点，内存容 量

4、在3632KB中型PLC除具有小型PLC的功 能外，还增加了数据处理能力适用于小规模的 综合控制系统 （3）大型PLC：IO点数大于1024点，内存容量在 32KB上大型PLC除具有中、小型PLC的功能外， 增强了编程终端的处理能力和通信能力，适用于 多级自动控制和大型分散控制系统。,四 可编程控制器的特点1可靠性高、抗干扰能力强,PLC的平均故障间隔时间可达几十万小时 （1）硬件方面措施：主要是采用了隔离、滤波和屏蔽。 隔离：用在微处理器与IO电路之间，抑制了外部干扰源，并防止外部高电压进入CPU模块 滤波：用于供电系统及输入线路，可消除或抑制高频干扰。 屏蔽：用良好的导电、导磁材料屏蔽CP

5、U等主要部件可减弱电磁干扰 此外，对有些模块还设置了联锁保护、自诊断电路等,（2）软件方面措施：,现场保护：当软故障条件出现时，立即把现状态重要信息存人指定存储器，软硬件配合封闭存储器，禁止对存储器进行任何不稳定的读写操作，以防存储信息被冲掉 恢复现场：一旦外界环境正常后，便可恢复到故障发生前的状态，继续原来的程序工作 故障检测与诊断：PLC在每一次循环扫描过程的内部处理期间，检测系统硬件是否正常，锂电池电压是否过低，外部环境是否正常，如掉电、欠电压等；,编程方式简单多样PLC可以采用多种方式编程如：梯形图、逻辑功能图和指令语句等,（KM）,（SB2）,3 设计安装容易，调试维护方便,设计：

6、PLC产品系列化、标准化和通用化，设计部门能在规格繁多、品种齐全的系列PLC产品中，选出高性能价格比的产品。 安装：PLC用软件功能取代了继电器控制系统中大量继电器和计数器等，控制柜的设计、安装接线工作量大为减少。 模拟调试：PLC的用户程序大部分可以在实验室进行模拟调试，用模拟试验开关代替输入信号，其输出状态可通过PLC上的发光二极管指示得知 现场联机调试：模拟调试好后再将PLC控制系统安装到生产现场，进行联机调试，既安全，又快速方便 这就大大缩短了应用设计和调试周期 。,4 功能完善、用途广泛,功能 ： PLC不仅具有逻辑运算、定时、计数、顺序控制等功能，而且还有AD、DA转换，数值运算、

7、数据处理和通信联网等功能。 用途： 它既可对开关量进行控制，也可对模拟量进行控制；既可以控制单台设备，也可以控制一条生产线或全部生产工艺过程既可与相同或不同类型的PLC联网，还可与上位机通信构成分布式的控制系统 由于PLC产品的系列化和模块化，有品种齐全的多种硬件装置供用户选用，可以组成能满足各种控制要求的控制系统,5 体积小、能耗低、性能价格比高,以三菱中小型PLC A2USHCPU-S1组件为例，它有512点I/O。 其外形尺寸为： 110mm*35mm*l30mm， 重 量 为： 046kg， 消耗功率： 2W左右 由于体积小，PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备

8、,五 PLC与其它工业控制装置的比较1 PLC与继电器控制系统的比较,继电器控制系统采用硬接线方式装配而成，只能完成固定的生产工艺所需逻辑控制、定时、计数等功能。一旦生产工艺过程改变，则控制柜必须重新设计、重新配线适应性差。 PLC由于通过软件来实现各种控制功能，只要改变程序并改动少量的接线端子，就可适应生产工艺的改变适应性好。 此外，从适应性、可靠性、方便性及设计、安装、维护等各方面比较，PLC都有显著的优势因此传统的继电器控制系统大多数将被PLC所取代。,2 PLC与工业控制计算机的比较,（1）工业控制计算机（IPC） 特点：硬件结构方面总线标准化程度高、兼容性强，而软件资源丰富，特别是有

9、实时操作系统的支持。 用途：实用于要求快速、实时性强、模型复杂、计算工作量大的工业对象的控制 缺点：要求开发人员具有较高的计算机专业知识和微机软件编程的能力,（2）PLC 特点：PLC硬件结构专用性强、通用性差；使用梯形图语言编程，易学易懂，便于推广应用；具有很高的可靠性。 用途：实用于各种恶劣的工业环境下的工业对象的控制。 缺点：硬件成本比较高。 两者关键差别在于可靠性：PLC监控程序里已有抗干扰措施，用户编程时可以不考虑；而工控机用户程序则必须考虑抗干扰问题，一般的编程人员很难考虑周全这也是工控机应用系统比PLC应用系统可靠性低的原因,第二节 PLC的基本组成及结构 一 组成：,主要由中央

10、处理单元（CPU）、输入接口、输出接口、通信接口、电源、功能模块等部分组成。 其中CPU是PLC的核心，IO部件是连接现场设备与CPU之间的接口电路，通信接口用于与编程器和上位机连接 对于整体式PLC，所有部件都装在同一机壳内；对于模块式PLC，各功能部件独立封装，称为模块或模板，各模块通过总线连接，安装在机架或导轨上,二 各部分名称及作用1中央处理单元CPU,中央处理单元是PLC的主要部分，是系统的核心 它通过输入装置读入外设的状态，由用户程序去处理，并根据处理结果通过输出装置去控制外设。 一般的中型可编程控制器多为双微处理器系统,2存储器,用途：存储器主要存放系统程序、用户程序及工作数据

11、系统程序完成系统诊断、命令解释、功能子程序调用管理、逻辑运算、通信和各种参数设定等功能 系统程序在PLC使用过程中是不变动的。 中小型PLC多使用EPROM或PROM来存放，大型PLC多使用ROM。 用户程序是用户根据使用环境和生产工艺的控制要求来编的 用户程序一般存放于带有后备电池的CMOS静态RAM、紫外线可擦的EPROM和电可改写的EEPROM,3输入输出部件,亦称为IO单元或IO模块，PLC通过IO单元与工业生产过程现场相联系 PLC通过IO接口输入现场各种参数，并将处理结果送给被控对象以实现控制 IO单元主要类型有：数字量输入、数字量输出、模拟量输入、模拟量输出等。,4、电源部件,P

12、LC配有开关式稳压电源，供内部电路使用 与普通电源相比，PLC电源稳定性好、抗干扰能力强 有些机型还向外提供24VDC的稳压电源，用于对外部传感器供电，这就避免了由于电源污染或不合格电源产品而引起的故障,5功能模块,功能接口模块是一个独立的计算机系统，它有自己的CPU、系统程序、存储器和接口电路。以及一些特殊组成部分 它和控制器的CPU模块通过系统总线相连进行数据交换，并在CPU模块的协调管理下独立地（不参加巡回扫描过程）进行工作多数情况下的运算功能都是由它本身的CPU完成的 功能模块的种类很多，例如：高速计数模块、定位模块、定时模块、温度传感器输入模块、中断控制模块、通信处理模块等。,（1）

13、计数模块,（2）定位模块,（3）温度传感器输入模块,（4）定时器模块,（5）高速中断模块,（6）I/O总线监测模块,（7）脉冲捕捉组件,（8）通信处理模块,用于PLC与其他装置间连网实现数据共享。 品种繁多,远程I/O组件,6、编程设备,(1)专用编程器 简易编程器：它只能输入和编辑语句表指令程序，指令和有关数字用按键输入。简易编程器的价格便宜，一般用来给小型PLC编程、现场调试和维修 图形编程器：图形编程器可以直接生成和编辑梯形图程序，使用起来更直观、方便但是它的价格较高，操作也比较复杂,(2) PLC编程软件包,世界上各主要的PLC生产厂家都在提供硬件接口装置的同时，还可以提供有使用个人计

14、算机的PLC编程监控软件（一般要另外收费）。 这种高性能的PLC程序开发系统的一个优点是可以用一台个人计算机为所有的工业智能控制设备编程,可编程控制器的基本结构,7、PLC基本结构及其I/O接口电路,可编程控制器的单总线结构,直流数字量输入模板原理图,R0,R3,RV,LED,N,R2,24V,输出,V2,K,V1,VT,继电器输出接口模板的输出驱动电路,第三节 PLC的基本工作原理,PLC运行时内部要进行一系列操作，大致 可分为四大类： 公共操作：以故障诊断、通信处理为主； I/O操作：联系工业现场的数据进行； 执行用户程序的操作； 中断服务操作：用于响应外部设备的中断请求。,1公共操作,是

15、在每次PLC上电后循环扫描程序前进行的自检，若发现故障，除了故障灯亮之外，还可以判断故障性质。 一般性故障，只报警不停机，等待处理；严重故障，则停止运行用户程序，此时PLC切断一切输出联系。 主要操作是： PLC进行清零或复位处理，将各元件的随机状态消除； 检查IO单元连接是否正确； 启动监控定时器T0，执行一段涉及到各种指令和内存单元的程序，如果所用的时间不超过T0，则可证实自身完好（否则系统关闭）此后将监控定时器T0复位，允许扫描用户程序。,2、数据IO操作,（1）输入映像存储器及刷新,调理电路：它包括电平转换、光电隔离、 滤波电路； 输入映像区：在PLC的存储器中专门存放输入数据的区域；

16、 输入刷新：当CPU采样时，输入信号由缓冲区进入输入映像区； 只有在采样时，输入映像区的数据才与输入信号一致，其他时间范围内输入信号变化是不会影响输入映像区的数据的。,（2）输出映像区及输出状态刷新,输出状态刷新： CPU不能直接驱动负载，当前处理的结果放在输出映像区内，在程序执行结束后（或下次扫描用户程序之前），才将输出映像区的数据通过锁存器输出到输出端子上。,3 、执行用户程序操作, 在程序执行前定时器Tl开始计时Tl即通常所说的“看门狗”(WatchDogTimer，WDT)，它被用来监视程序执行是否正常 正常时，程序执行时间小于Tl的设定值，并可使WDT立即复位； 若因某种干扰使扫描失

17、控或进入死循环时，WDT会发出超时报警信号，使程序重新开始执行有两种结果： （1）偶然因素：系统便转入正常运行； （2）不可恢复的确定性故障：系统则自动停止执行用户程序、切断外部负载、发出故障信号、等待处理,（1）CPU的循环时间计算 循环时间是程序执行一个循环所占用的时间，它由过程映像传送时间、操作系统的执行时间、用户程序的执行时间三大部分组成。 前两种时间是基本固定的，因此循环时间主要受用户程序执行时间的影响。此参数默认值为100ms,用户可通过指定的操作来修改。,（2）PLC的IO滞后现象,PLC以扫描方式执行操作，其IO间的逻辑关系存在着原理上的滞后。扫描周期越长，滞后就越严重原因主要

18、在于两方面： 软件执行时间：扫描周期是执行用户程序和公共操作时间（基本不变）之和，它主要与程序的长短及指令操作的复杂程度有关 硬件延时：硬件延时包括输入滤波时间常数和输出继电器触点的机械滞后 此外， 还与程序设计安排有关,第三章 编程语言及程序设计 第一节 指令结构 一、 指令的组成,一条指令由操作码和操作数组成。 操作码定义要执行的功能，它告诉CPU该做什么； 操作数为执行该操作所需要的信息，它告诉CPU用什么去做。,二、操作数,操作数由操作数标识符和参数组成 操作数标识符告诉处理器操作数放在存储器的哪个区域及操作数位数； 参数则进一步说明操作数在该存储区域内的具体位置,1 操作数标识符 操

19、作数标识符由主标识符和辅助标识符组成 主标识符表示操作数所在的存储区， 辅助标识符进一步说明操作数的位数长度 若没有辅助标识符指操作数的位数是一位,2 操作数的表示法,操作数有两种表示方法： （1） 物理地址(绝对地址)表示法：用物理地址表示操作数时，要明确指出操作数的所在存储区，该操作数的位数 例如：Y 40是用物理地址表示的操作数，其中Y表示这输出过程映像区中的输出位，具体位置是第四个字节的第0位 （2） 符号地址表示法（为一个物理地址定义有意义的符号名 ）： 如Y40可用符号名MOTOR ON替代表示.符号名必须先定义后使用，而且符号名必须是唯一的，不能重名,第二节 编程元件及基本编程语

20、言,一、FX系列PLC中常用的编程器件 PLC梯形图可看成是由软继电器、软定时器、软计数器等组成的一个组合体。这些软器件常称为编程器件，应用时必须用编号即编码予以识别。其编号由字母和数字表示，它们分别表示元件类型（存储区）和元件号（地址），如输出继电器Y430。,1、输入继电器(X) 编号见P57表3-6,每一个输入电路单元相当于一个输入继电器。D （二极管）、T（三极管）导通相当于继电器线圈接通。内部电路通断相当于继电器常开、常闭触点的通断。 输入继电器用来接收PLC外部的开关信号，它与PLC的输入端相连，并带有多对常开触点和常闭触点供编程时使用。 输入继电器由外部信号来驱动，而不能由程序的

21、指令来驱动。,输出继电器(Y) 编号见P58表3-7,输出继电器是用来将PLC的输出信号传送到外部负载的器件。输出触点连接到PLC的输出端上。 输出继电器由程序执行的结果驱动，它有一个外部输出的常开触点，有许多内部常开、常闭触点可以在编程中运用。,3 辅助继电器(M),PLC中有许多辅助继电器，由PLC中各种器件的触点驱动、作用同继电器控制系统的中间继电器类似。辅助继电器带有若干常开触点和常闭触点，供编程使用。辅助继电器的触点不可直接驱动外部负载，要通过输出继电器才能驱动外部负载。 辅助继电器分为:通用辅助继电器（编号见P59表3-8）和保持辅助继电器（编号见P59表3-9）。,4 移位寄存器

22、（M的组合，8/16个一组）,移位寄存器由辅助继电器组成，8个或16个组成一组。当辅助继电器已用作移位寄存器时，这一辅助继电器不可另作它用。 移位寄存器的每一位都可带有相应的接点去控制其他逻辑行； OUT决定移位寄存器首位的状态，SFT为1，右移1位，RST为1移位寄存器各位均清零（OFF）。,数据输入,移位输入,复位输入,OUT,SFT,RST,M100 M107,输出,分组和编号： 见P59表3-10,5 定时器（T） 编号见P60表3-11,定时器一旦接通，即从设定值开始作减法运算，减到零，定时器才有输出； 当定时器输入断开，定时器复位（到设定值）； 定时器是通电延时型定时器,K20,X

23、400,Y430,T450,X400,X400,Y430,T450,Y430,Y430,T450,50S,K50,例：X400按下再放松后开始定时,6 计数器（C） 编号见P61表3-12,RST,C460,OUT,复位输入,每次计数输入从断到通，计数值减1。减到0时，输出触点动作； 每个计数器都具有掉电保护； 当计数器的复位端接通时，计数器将终止计数，且计数器的值立即返回到初始值。,计数输入,K99,7 辅助特殊继电器（M7X）,F1系列PLC具有5个特殊辅助继电器，它是用来执行特殊功能。 （1） M70 运行监视 自动地随PC的运行/停止而呈通/断状态; （2）M71 初始化脉冲 程序运行

24、开始,M71接通一个扫描周期,利 用M71在运行开始时,可消除（复位）具有掉 电保护的C、M（含移位寄存器）的数据； （3）M72 0.1秒的时钟脉冲 可和计数器连用起到定时器的作用；,（4）M76 电池电压下降 如果电池电压下降，则M76接通，因 此可利用此触点经输出继电器在外显示； （5）M77 禁止全部输出 当M77接通，Y的输出自动断开，但此 时其他继电器、定时器、计数器仍工作， 显然若系统发生异常，可用M77紧急停机。,二 编程语言 PLC的编程语言非常丰富。 有：梯形图、指令语句表、功能表图、逻辑功能图、高级语言五种。 这些编程语言都是面向用户的，它使控制程序的编程工作大大简化。对

25、用户来说，开发、输入、调试和修改程序极为方便。用户可以选择一种语言编程。如果需要，也可混合使用几种语言编程,1 常用编程语言（1） 梯形图 梯形图是一种编程语言，它仍沿用了继电器控制系统的触点、线圈、串并联等术语和图形符号。 梯形图由多个阶梯组成。 每个输出元素构成一个阶梯。每个阶梯可有多个支路，通常每个支路可容纳若干个编程元素，最右边的元素必须是输出元素，输出线圈用（ ）表示。 两侧的竖线类似继电器控制线路的电源线，称作母线。,（2） 指令（语句表） 指令就是用助记符号表示PLC的各种功能。 每条指令由三部分组成：指令号(简称步序号)、指令名称(功能)、及数据(继电器号，即地址号、计时及计数

26、设定值等)。 每条指令分别让PLC执行某一方面功能。它类似计算机汇编语言，但比一般汇编语言简单得多。全部指令的集合就称为用户程序。,（3） 逻辑功能图 这种方式是基本上沿用了半导体逻辑电路的逻辑方块图表达。对每一种功能都使用一个运算方块，其运算功能由方块内的符号确定。 常用“与”、“或”、“非”三种逻辑功能表达控制逻辑。和功能方块有关的输入均画在方块的左边，输出画在方块的右边。,X,2 PLC梯形图编程的特点,(1)梯形图中的继电器是逻辑上的继电器，每个继电器均为存储器中的一位。相应位为“1”状态表示继电器线圈通电，其常开触点闭合或常闭触点断开；相应位为“0”状态，表示继电器线圈失电，常开触点

27、断开或常闭触点闭合 (2)梯形图中流过的电流不是物理电流，而是“概念”电流是用户程序解算中满足输出执行条件的形象表示方式“概念”电流只能从左向右流动,（3）梯形图中的继电器触点可在编制用户程序时无限次引用，既可常开又可常闭 （4）梯形图中用户逻辑计算结果，马上可以为后面用户程序的计算所利用 （5） 梯形图中输入触点和输出线圈不是物理触点和线圈。用户程序是根据PLC内IO映像区每位的状态（而不是计算时现场开关的实际状态）来计算。,3 编程基本规则,（1）梯形图按自上而下，从左到右顺序排列，每个继电器线圈为一个逻辑行，即一层阶梯； （2）梯形图每一行都是从左母线开始，线圈接在右母线，所有的触点不能

28、放在线圈的右边； （3）线圈不能直接接在左母线上； （4）在每一逻辑行上串联触点多的电路应放在上方；在每一逻辑行上并联触点多的电路应放在左边 ； （6）输入/输出、辅助继电器、计数器、定时器的触点的使用次数是无限的；,（7）在一个程序中，应尽量避免双线圈输出； 例如：下图中的Y430两次输出，不允许。,X400,X402,X403,X404,Y430,x400,Y430,x400,T450,T450,T450,T451,T451,X401,1,5,4,5,3,3,5,2,1,y430,4,（8）不允许在同一触点上有双向电流通过例如：等效电路如下：,？,4 编程举例要求梯形图,（1）闪烁电路（定

29、时器应用）,x400,y430,x400,y430,x400,T450,T450,T450,T451,T451,K2,K1,2S,1S,（2）、掉电保护的实现（Y430上电仍通） （M300-M377为保持继电器）,X400,X401,M310,M310,M310,Y430,（3）、60秒定时（计数器的应用）,X403,X402,M72,C460,RST,C460,OUT,K600,Y431,（0.1S）,（4）、移位寄存器的应用,1,2,3,4,5,6,7,8,OUT,SFT,RST,M110 M117,X400,T450,T450,X401,T450,X402,M111,M113,Y430

30、,Y431,输入： X400-控制信号 X401-零件装入信号 X402-停止信号 输出： Y430-操作1 Y431-操作2,零件 装入,产品,K1,节拍：8S,第三节 基本逻辑指令,1、LD LDI 逻辑行开始指令 在梯形图中表示一个逻辑行的开始。 目的元素： X、Y、M、T、C 2、OUT 线圈驱动指令 目的元素：Y、M、T、C； 不能驱动X。 OUT用于T、C时必须紧跟K。 3、AND ANI 串联连接指令 目的元素： X、Y、M、T、C 4、OR ORI 并联连接指令 目的元素： X、Y、M、T、C,X400,X402,X403,X404,Y430,5、ORB 串联电路块并联连接指令

31、例： 6、ANB 并联电路块串联连接指令例：,X401,X400,X401,X402,X403,X404,Y430,7、RST 移位寄存器、计数器清零指令 8、PLS 脉冲输出指令 目的元素： M 其作用是将较宽的脉冲输入信号变成脉宽为一个扫描周期的脉冲信号 例：,X400,M200,X400,PLS M200,9 SFT 移位指令 使用两级或更多的移位寄存器时，最后级寄存器的程序应放在最前面。例：,OUT,SFT,RST,M120 M137,M117,X400,X401,OUT,SFT,RST,M110 M117,X402,X400,X401,10、S/R 置位/复位指令 目的元素： M20

32、0-M377、Y 、S（状态器，后面介绍） 这两条指令具有记忆功能； 11、MC、 MCR 主控指令、主控复位指令 目的元素：M100-M177 两条指令必须同时使用，MC 用于分支处，形成新母线；分支 电路执行结束后，用MCR指令 返回原母线（P71图3-35）。 12、CJP/EJP 目的元素：700-777 X411接通，程序B不执行。 13、NOP END,例： 物品分选系统,0,1,2,3,4,5,废品剔除电磁铁,废品检测开关,产品发送信号,正品计数开关,I/O口分配 输入： 输出： X400 -产品发送信号 （SH） Y430-废品剔除电磁铁 （YA） X401 -废品检测开关 （

33、S1） Y431-换箱电磁铁 （YB） X402 -正品计数开关 （S2） X403-复位开关 X404-复位开关,正品,废品,YA,S1,下料,S2,SH,自动发送装置,X401,X400,X403,M305,M300,M307,OUT,SFT,RST,T50,K5,T50,Y430,X404,X402,C460,RST,C460,OUT,K100,S,M200,M200,T51,K10,Y431,T51,R,M200,剔除废品,换箱,每箱100只,T51,产品发送,废品,正品,正品0 废品1,一、顺序控制系统的基本功能 1、禁止约束功能：即动作次序是一定的，相互制约， 不得随意变动； 2、

34、记忆功能：即要记住过去的动作，后面的动作由前面的动作情况而定。 二、顺序控制：凡具有上述两种功能的控制就是顺序控制。 三、F1系列PLC 的顺序步进指令 1、状态器 S600S647；是一种步进控制元件 2、步进指令：步进接点 STL；步进返回 RET 状态器 S与STL结合使用，完成顺序控制；S单独使用可作受掉电保护的一般辅助继电器M使用。,第四节 顺序步进指令,状态器的表示符： 与STL结合使用 单独使用 S600 STL S600 OUT S600 四、 STL指令使用说明： （1）STL接点应与左母线相连。STL接点接通后，其后电路块才接通；而STL接点断开，其后电路块不再被执行。 （

35、2）与STL接点相连的起始触点用LD/LDI指令开头；,；,S600,（3）在STL指令中S状态转移后，上一状态具有 自动复位功能； （4）只有用S/R指令，才能对STL接点后的状态 器置位或复位； （5）使用STL指令时允许双线圈输出； （6）同一状态器的STL接点只能使用一次； （7）STL接点后不能用MC/MCR指令，但可用 CJP/EJP指令； （8）在一系列的STL指令的最后，必须用RET指 令返回。,五、顺序步进指令的编程方式,状态转移图：状态转移图是用状态来描述工艺流程的图。通常，将一个动作要求作为一个状态，用一个相应的状态器来表示。 一个完整的状态有三大要素组成，即：驱动处理、

36、转移条件和转移目标。,S601,驱动处理,Y431,转换条件,转换目标,S602,S603,X401,X402,S601,S603,Y431,X401,状态转移图,步进梯形图,X402,S602,指令见P80图3-56（b）STL S60X,状态转移图举例: 小车运动控制,X400,第五节 顺序控制的几种编程方式编程举例： 动力头控制,快进,工进,快退,X403,X401,X402,M200,M201,M202,M203,M71,X400,X401,X402,X403,Y430 Y431,Y431,Y432,（原位）,工进,快退,快进,原位,启动,Mi-1,Xi,Mi+1,Mi,Mi,一、以通

37、用指令实现,基本电路结构：（起保停）,（具体电路见下一页）,M203,X403,M71,M200,M201,M200,M200,X400,M202,M201,M201,Y430,M201,X401,M203,M202,M202,M202,X402,M200,M203,Y432,M203,M201,M202,Y431,初始（原位）,快进,工进,快退（碰X403回到原位）,P120,二、移位寄存器编程方式,M207,三、用S、R指令 基本梯形图结构： （具体梯形图见下一页）,Mi,Xi+1,S,Mi+1,R,Mi,M200,X400,S,M201,R,M200,M201,X401,S,M202,R,M201,M202,X402,S,M203,R,M202,M203,X403,S,M200,R,M203,（图中，输出部分未画出）,第六节 PLC系统设计举例说明 一 、步骤 1、将处理过程或设备分解成相互独立的部分,这些部分将确定PL