电磁线传感检测_冯林_第1页
电磁线传感检测_冯林_第2页
电磁线传感检测_冯林_第3页
电磁线传感检测_冯林_第4页
电磁线传感检测_冯林_第5页
已阅读5页，还剩17页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、武汉理工大学第六届机器人设计大赛,第一次专题学习讲座,电磁以及光电寻迹,主讲人：冯林,内容提纲,二、光电寻迹,1.电磁检测原理 2.电磁检测传感器设计 3.赛道电源制作 4.电磁寻迹注意事项 5.直角弯、十字路口检测,一、电磁寻迹,1.光电寻迹原理 2.光电传感器设计,电磁寻迹,原理分析,赛道电磁引导线通入的电流为20kHz的方波交流电。电流 为150mA。导线上交变电流会在他的周围产生交变的磁场。 感应磁场的分布是以导线为轴的一系列的同心圆。圆上的磁 场强度大小相同，并随着距离导线的半径r增加成反比下降。 根据电磁感应原理，当交变的磁场穿过闭合的线圈时，就会 在线圈上产生感应电动势。,根据法

2、拉第定律， 线圈磁场传感器的内部感 应电压E与磁场 B(t)、电磁线圈的圈数N 、截 面积A、线圈离导线的垂直距离为r的关系有：,设电感线圈水平放置离中心的水平距离为l，垂直高度为h，则 感应电动势反映的磁场的水平分量BX。,则：,由图可知当高度h为68cm 时BX较大，同时感应电动势的大小同线圈离导线水平距离的线性度交高。,电磁传感器设计,设计准备 万用表，示波器等,电磁传感器设计,传感器设计包括： 选频电路、放大电路、检波电路。,选频电路 赛道导引线电流为20kHz交流电 流，采用LC并联谐振电路即能滤除空 气中的干扰信号，只检测出由20kHz 交流电在导线周围产生的感应电动势 的大小。,

3、传感器电路参考方案,1.三极管方案,（三级管的型号会影响电路性能）,肖特基二极管,倍压检波,调试方法：电源-信号链路连接-参数,2.LM386方案,Notice：C5电容的值不能太小； VCC尽量大于6V；（详细参数可参考LM386的datasheet） 续流二极管选管压低的肖特基二极管； 为保护单片机I/O口最好在输入端增加一个适当的稳压管。,3.运放方案,Gain必须大于1,实验电路,赛道修改,电磁寻迹方法,感应电感线圈,20kHz交流 150mA电流,怎样寻迹？,感应电感线圈,20kHz交流 150mA电流,直角弯道和T形路口怎样检测？,LX,LY,RY,RX,硬件比较偏差方案,赛道电源制作,简单方案：,lm298,555恒流充放电方案，直接函数发生器输出等,注意事项,1 检波输出加稳压二极管 2 PWM频率最好是信号源的奇数倍 3 电感距导线高度6-10cm，电感体积大一点较好 5 检波二极管尽量选用肖特基二极管 6 肖特基二极管：5819,5817等 7 LM386方案最好用6V或7.5V供电 8 电源去耦电容等,2,光电寻迹,开关式传感器,可采用红外对管，或是光敏电阻来实现,方案一,方案一改进,采用迟滞比较器消抖,

人人文库> 全部分类> 应用文书 > 技术指导

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论