浙江大学-液压传动教学课件 第一章.ppt

1、第一章,液压传动基本知识,第一节 液压传动工作介质 第二节 液体静力学 第三节 流体动力学 第四节 流态以及压力损失的计算 第五节 孔口和缝隙流动,第一节 液压传动工作介质,液压油,石油型 乳化型 合成型,难燃型,一 液压传动 1 密度 单位体积液体的质量称为液体的密度,矿物油型液压油的密度随温度的上升而有所有减小。 随压力的提高而稍有增加。,但密度的变动值很小，可以认为是常值。,2 可压缩性 压力为 体积为 的液体,压力增大 时，体积减少,其相对压缩量与压力增量成正比,由于压力增大时液体的体积减小，即 为正， 为负,因此，加一负号，以使k为正值,一般情况下，液压油的可压缩性对液压系统影响不大

2、 但在高压下或研究系统动态性能时，则必须予以考虑,当液压油中混有空气时，其k值将大大减小，抗压缩能力显著降低，这会严重影响液压系统的工作性能。在有较高要求或压力变化较大的系统中，应力求减少液压油中混入气体。,液压油的可压缩性是钢的100-150倍,液压油 钢,3、粘性,液体在外力作用下流动时，分子间的内聚力要阻止分子间的相对运动而产生的一种内摩擦力，这种现象叫液体的粘性。,在静止液体中，因内摩擦力为零。所以，液体在静止状态下是不呈粘性的。,液体粘性的大小用粘度表示,运动粘度 动力粘度 相对粘度,1）动力粘度,牛顿内摩擦定律的流体力学模型,间距很小的两平行平板间充满液体。,下板固定不动，上板以速

3、度 向右运动。,流体的粘性 流体和固体壁面间的附着力,紧贴上平板的流体层速度为 紧贴下平板的流体层速度为 0 中间各层的速度按线形规律分布,牛顿内摩擦定律指出,流体流动时，相邻流层间的内摩擦力,因为它的单位只有长度和时间的量纲，类似于运动学的量纲，故 称为运动粘度。,液压油的牌号是以40 的温度下的运动粘度值来表示的 例如 牌号为LHL32的液压油,指这种油在40 时的运动粘度平均值为32,就物理意义来说， 不是一个粘度的量，但习惯上常用它标志液体的粘度。,3）相对粘度 （条件粘度） 动力粘度和运动粘度都比较难测量 相对粘度是根据特定测量条件制定的 测量条件不同，采用的相对粘度单位也不同,恩氏

4、粘度用恩氏粘度计测定,将200mL( )被测液体装入粘度计的容器内,容器底部有一直径为 的小孔,测出某一温度下液体流尽的时间,同体积蒸馏水在20 时流尽的时间为 （通常 =51s),被测液体在 下的恩氏粘度,恩氏粘度与运动粘度间的换算关系为,4) 液压油粘度与压力和温度的关系 a. 液压油的粘度随压力的增高而增大 压力 分子间距离 内聚力 粘度 一般的液压系统压力 20MPa，压力对粘度影响不大 b 液压油的粘度对温度的变化比较敏感 温度 粘度 油液粘度的变化直接影响液压系统的性能和泄漏量，希望粘度随温度的变化越小越好。 对液压传动工作介质的要求 工作介质的分类和选用 正确合理的选择液压油，对

5、保证液压传动系统正常工作、延长液压传动系统和液压元件的使用寿命以及提高液压传动系统的工作可靠性等都有重要影响。 液压油的选用，首先应根据工作环境和工作条件来选择合适的液压油类型，然后再选择液压油的粘度，即牌号。,液压油的选择，首先是油液品种的选择。可根据是否液压专用、有无起火危险、工作压力及工作温度范围等因素进行考虑，品牌确定后，选择油的粘度等级。应注意： 粘度太大，液流的损失和发热大，使系统的效率降低， 粘度太小，泄漏增大，也会使液压系统的效率降低。 （1）工作压力 工作压力较高的系统宜选用粘度较大的液压油，以减少漏。 （2）运动速度 当液压系统的工作部件运动速度较高时，宜选用粘度较小的液压

6、油，以减轻液流的摩擦损失。 （3）环境温度 温度高时，宜选用粘度较大的油 在液压系统所有元件中，液压泵的工作条件最为严峻，不但压力高、转速高和温度高，而且工作介质在被液压泵吸入和油液压泵压出时要受到剪切作用，所以一般根据液压泵的要求来确定介质的粘度。,第二节 液体静力学,这里所说的静止，是指液体内部质点之间没有运动。 一、液体的压力 液体单位面积上所受的法向力称为压力。 这一定义在物理学中称为压强，但在液压传动中习惯称为压力。 压力通常以p表示。 液体的压力有如下特性： 1）液体的压力沿着内法线方向作用于承压面。 2）静止液体内任一点的压力在各个方向上都相等。 由上述性质可知，静止液体总是处于

7、受压状态，并其内部的任何质点都是受平衡压力作用的。,假想从液面往下切取一个垂直小液柱作为研究体，设液柱的底面积为 ，高为h，液柱处于平衡状态，,上式称为静力学基本方程。由上式可知：,1）静止液体内任一点处都由两部分组成：一部分是液面上的压力 ,另一部分是该点以上液体自重所形成的压力，即 与该点离液面深度h的乘积。当液面上只受大气压力 作用时，则液体内任一点处的压力为,2）静止液体内的压力随液体深度呈直线规律分布。 3）离液面深度相同的各点组成了等压面，此等压面为一水平面。,二、液体静压力基本方程,三、压力的表示方法及单位,根据度量基准的不同，压力分为,绝对压力 相对压力,1绝对压力以绝对零压为

8、基准 2相对压力以大气压力为基准,在地球的表面上，一切受大气笼罩的物体，大气压力的都是自相平衡的，因此，一般压力仪表在大气中的读数为零。,用压力表测得的数值显然是相对压力,在液压与气动技术中，如不特别指明，压力均指相对压力。,3 真空度 绝对压力低于大气压力，低于大气压力的那部分数值叫真空度。 计算 相对压力=绝对压力-大气压力 0 表压力 0 值是真空度,压力单位 帕斯卡，简称帕。符号为Pa,帕的单位太小，常采用兆帕，符号MPa,例 某点绝对压力为,书例 1-1,可见，液柱高度引起的压力 可忽略不计。,因而对液压传动来说，一般不考虑液体位置高度对压力的影响，可以认为静止液体内各处的压力都相等

9、。,帕斯卡原理 在密闭容器内，施加于静止液体上的压力将以等值同时传到各点，这就是静压传递原理或称帕斯卡原理。 上例中，容器内液体各点的压力,液体静压力对固体壁面的作用力 液体和固体壁面相接触时，固体壁面将受到液压力的作用。 当固体壁面为一平面时，液体压力在该平面上的总作用力F,当固体壁面是一个曲面时，作用在曲面各点的液体静压力是不平行的。,当固体壁面为一曲面时，液体压力在该曲面某 x 方面的总作用力,第三节 流体动力学,一 、基本概念 1.理想液体和定常流动 在液压传动中液压油总是在不断地流动着，因此必须研究流体运动时的现象和规律。研究液体流动时必须考虑粘性的影响，但由于这个问题非常复杂，所以

10、在开始分析时可以假设液体没有粘性，然后再考虑粘性的作用，并通过实验验证的办法对理想结论进行补充或修正。这种办法同样可以用来处理液体的可压缩性问题。 既无粘性又不可压缩的液体称为理想液体。 液体流动时，若液体中任一点处的压力、速度和 密度都不随时间而变化，则这种流动称为定常流动。,2. 通流截面、流量和平均流速 液体在管道中流动时， 其垂直于流动方向的截面称 为过流断面（或称通流截面）。 单位时间内流过某一 通流截面的液体体积称为流量。 该流量以 表示，单位为,对于实际液体，当液流通过微小的通流截面dA时，液体在该截面各点的流速可以认为是相等的，所以通过 该截面的流量为,流过整个过流断面A的流量

11、为,实际液体在流动时，由于粘性力的作用，整个通流截面上各点的速度u一般是不等的，其分布规律亦难知道，故按积分计算流量是不便的。,平均流速-即假设通流截面上各点的流速均匀分布，液体以此均布流速v流过此截面的流量等于以实际流速流过的流量 即,平均流速为,在工程实际中，平均流速v才具有应用价值。液压缸工作时，活塞运动速度就等于缸内液体的平均流速，当液压缸有效面积一定时，活塞运动速度决定于输入液压缸的流量。,二、连续性方程 连续性方程是质量守恒定律在流体力学中的一种表达形式。 设液体在图示的管道中作定常流动。若任取的1、2两个通流截面的面积分别为 和 ，并且在该二截面处的液体密度和平均流速分别为 和

12、，则根据质量守恒定律，在单位时间内流过两个断面的液体质量相等，即,当忽略液体的可压缩性时,，则得,或写成,它说明液体在管道中流动时，流过各个截面的流量是相等的（即流量是连续的），因而流速和通流截面积成反比。,三、伯努力方程方程 伯努力方程是能量守恒定律在流体力学中的一种表达形式。 1、理想液体伯努力方程,压力分别为,流速分别为,由于是理想液体，截面上的流速可以认为是均匀分布的。,截面 I、II 的中心到基准面的高度为z1 、z2,理想液体的伯努力方程为,或写成,上式各项分别是单位体积液体的压力能，位能和动能,或写成,伯努利方程的物理意义,在密闭管道内作定常流动的理想液体具有三种形式的能量，即压

13、力能、位能和动能。在流动过程中，三种能量可以相互转化，但总和为一定值。,2、实际液体伯努利方程 实际液体在管道中流动时，因粘性摩擦而产生能量损耗，设单位体积液体在两截面间流动的能量损失为 另外,由于实际液体在通流截面上的流速分布是不均匀的,用平均流速代替实际流速计算动能时,必然会产生误差,为了修正这个误差,引入动能修正系数,实际液体的伯努利方程为,当紊流时,取 ；当层流时取,伯努利方程揭示了液体流动过程中的能量变化规律,因此它是流体力学中的一个特别重要的基本方程.,应用伯努利方程必须注意： 截面1 、2需顺流向选取(否则 为负值),且应选在缓慢的通流截面上. 截面中心在基准面以上时, z 取正

14、值;反之,取负值. 通常选取特殊位置的水平面作为基准面,例 液压泵装置如图所示,油箱和大气相通. 试分析吸油高度h对泵工作性能的影响.,以油箱液面为基准面， 对油箱液面1-1和泵进口处截面2-2 列伯努利方程,三部分 1 把油液提升到一定高度所需压力 2 产生一定流速所需压力 3 吸油管内压力损失,1)当泵安装于液面之上时,h0则,，泵进口处的绝对压力小于大气压力,形成真空,油靠大气压力压入泵内.,泵进口处的真空度为,2)当泵安装于液面以下时,h0,在一般情况下,为便于安装维修,泵应安装在油箱液面以上,依靠进口处形成的真空度来吸油.但真空度不能太大.,所以泵进口处不形成真空，油自行灌入泵内,当

15、 的绝对压力小于油液的空气分离压时,油中的气体就要析出;,当 的绝对压力小于油液的饱和蒸汽压时,油就会气化.,油液的连续性就要受到破坏,并产生噪声和振动,影响泵和系统的正常工作. 为使真空度不致过大,需要限制泵的安装高度.,动量方程 动量方程是动量定理在流体力学中的具体应用. 液体作用在固体壁面上的力,用动量定理来求解比较方便.,作用在物体上的合外力的大小等于物体在力作用方向上的动量的变化率。,将动量定理应用于流体时，须从流管中任意取出一个由通流截面A-A和B-B围起来的控制体积。 A-A截面和B-B截面称为控制表面。,流体力学中的动量定理,用平均流速v代替实际流速u，其误差用动量修正系数 予

16、以修正。 等式右边第一项是使控制体积内的液体动量发生变化所需的力，称为瞬态力。 等式右边第二项表示液体流出控制表面和流入控制表面时的动量变化率，称为稳态力。 液体作用在固体壁面的作用力与作用在液体上的力大小相等，方向相反，对应的分别称为瞬态液动力和稳态液动力。,定常流动时，只有稳态液动力。,必须注意， 方程为矢量方程。,第四节 流态以及压力损失的计算,一.流态，雷诺数 流体在流动时有两种状态，层流和稳流。 英国学者雷诺采用图示的实验装置来研究液体在圆管中的流动，并于1883年发表了两种流动状态的实验结果。,调节开关2以调节管1中的流速 （1）管1中流速较小。 红色水在管1中呈一条明显的直线。

17、表明管中的水流是分层的，层与层之间互不干扰。 液流的这种流动状态称为层流。 （2）管1中流速增大 红线开始抖动而呈波纹状。 表明层流状态受到破坏，液流开始紊乱。 （3）管1中流速进一步增大 红线完全消失，红色水和清水完全混合。 表明管中液流完全紊乱，这时的流动状态称为紊流。,实验证明，液体在圆管中的流动状态不仅与管内的平均流速v有关，还和管道内径d、液体的运动粘度 有关。实际上，判定液流状态的是上述三个参数所组成的一个称为雷诺数 的无量纲数，即,液流由层流转变为紊流时的雷诺数和由紊流转变为层流时的雷诺数是不同的，后者的数值小，所以一般都用后者作为判断液流状态的依据，称为临界雷诺数，记作 （表1

18、8 P30）。 当液流的实际雷诺数 小于临界雷诺数 时，为层流；反之，为紊流。,面积相等但形状不同的通流截面，其水力直径是不同的。由计算可知，圆形最大，同心环状的最小。,二、压力损失 实际液体具有粘性，所以流动时粘性阻力要损耗一定能量，这种能量损耗表示为压力损失，就是实际液体伯努利方程中的 项。 损耗的能量转变为热量，使液压系统温度升高，甚至性能变差。因此，在设计液压系统时，应考虑尽量减少压力损失。,压力损失,沿程压力损失：液体在等直管内流动时因摩擦 而产生的压力损失。,局部压力损失：液体流经管道的弯头、接头、阀 口以及突然变化的截面等处， 因流速或流向发生急剧变化而 在局部区域产生流动阻力所

19、 造成的压力损失。,（一）沿程压力损失,1、圆管层流流量,P31 1-39,2、通流截面上的流速分布规律,管内流速随半径r按抛物线规律分布,最小流速在管壁处，,最大流速在管轴 处，,3、管道内的平均流速,4、沿程压力损失,由圆管层流公式可求得 即为沿程压力损失,考虑到实际圆管截面可能有变形，以及靠近管壁处的液层可能冷却，因而，在实际计算时， 对金属管取 ，橡胶管,紊流状态下液体流动的压力损失仍用上式计算，但式中的 值不仅与雷诺数 Re 有关，而且与管壁表面粗糙度 有关。 P32 表 19 圆管紊流时的 值,（二） 局部压力损失,（三） 管路系统中的总压力损失,减小,减小流速，缩短管道长度 减少管道截面的突变，提高管道内壁的加工 质量,以流速的影响为最大，故流体在管路系统中的流速不应过高。,第五节 孔口和缝隙流动,一、孔口液流特性 1、薄壁小孔,小孔的长度和直径之比 的孔称之为薄壁小孔 通过薄壁小孔的流量公式为,通过薄壁小孔的流量与油液的粘度无关，因此，流量受油温变化的影响较小。薄壁孔口加工困难，因此实际应用较多的是短孔。,当孔的长度和直径之比 时，称为短孔。,2、细长小孔,当孔的长度和直径之比 时，称为细长