水面垃圾清理机器说明书

1、专业课程设计指南标题：表面垃圾清理机设计讲师：何少军类：机械设计制造和自动化142类设计师：杨伟伟学号：学校：大连民族大学传记机械工程学院目录专业课程设计指南1一.摘要2二.abstract 3三.引言4四。机器人结构设计44.1整体结构设计概念44.2整体结构设计5Iv.3垃圾收集设备设计6Iv.4垃圾辅助收集装置设计6V.计算船舶重量和变位7六。最大水深计算7Vii .发电站设计8硬件设计108.1全系统设计108.2电源供应设备模块108.3马达驱动模组118.4无线传输模块118.5中继模块128.6周编程12Ix。图像采集系统设计1310.操作参数、待机和运行时间1411.垃圾收集特

2、性和参数1412.外观性质1513.控制方法1514.成本报表1516.市场分析1916.1行销1916.2利润模型19结尾19工具书：20一.摘要牙齿文章为解决目前小型封闭的睡眠垃圾清理、人力物力消耗等问题，设计了用人工辅助远程遥控器清洁睡眠垃圾的机器人。水面垃圾打捞船针对水面环境污染问题，致力于清理中小型湖泊河流等水域的固体垃圾。例如塑料袋、饮料瓶、树枝树叶和其他容易清洁的睡眠垃圾。实现了睡眠垃圾整理的机械化和自动化，整个打捞过程不需要人工直接参与，安全很好，效率比人工打捞高几十倍左右，睡眠越大，效果越明显。牙齿文章主要对水面垃圾自动打捞船进行了船体结构、动力装置、打捞及传送装置、垃圾储存

3、装置及其他部件的设计、计算及检查等。分析了水面垃圾自动打捞船要实现的功能要求，在实际环境背景下，研究了水面垃圾自动打捞船的系统组成和功能、各部件的设计方法、系统实现方式。牙齿机器人采用稳定性高的双船体结构，通过估计的船体大小和装载量，使用合理大小的PVC方形管道作为船体，利用网状垃圾收集箱保管垃圾，利用旋转滚筒收集垃圾，通过挑战系统收集远距离睡眠垃圾视频，通过基于STM32筹码的控制系统调整方向、速度。整个机器人结构合理，稳定，外观简洁美观，制作材料合理，成本低廉，电力驱动节能，无污染，收集垃圾快捷有效。关键词：人-电脑交互；节约能源效率高。双船体挑战STM32；旋转滚子粉刷第二，Abstra

4、ctin order to solve the problem of the waste disposal of small enclosed water surface，This paper designs a robot which can be used to clean the surface botte Branches and leaves other easy to clean up The water waste . realize The rubbish The mechanization and automation of The water，The whole prool

5、e garbage storage device and other parts are carried out . analyzed The water garbage salvage ship automatically The function of The need to implemens us choosing reasonable size of The square tube as hull，Pvc using mesh type junk boxes store garbage，uses The rotating roller assisted garbagekey word

6、s : human-computer interaction；Energy conservationHigh efficiency:Double hull。Figure passSTM32旋转角色。三、导言随着社会的发展，人们的生活质量持续提高，产生的垃圾也越来越多。由于环境意识不足，很多垃圾直接或间接进入河流、河流、湖泊、海洋，导致了今天水污染严重的局面，水是生命不可缺少的自然资源，治理水质污染是必须的。今天，睡眠垃圾清理方法使用了很多耗时费力的人工打捞，一些地区使用了机器清理方式，但大部分使用大型机器浪费能源，同时还产生了二次污染，很难普及。因此，设计实用性强的睡眠垃圾回收装置是社会的需要

7、。本文设计和制作的表面垃圾清理机器人结构稳定灵活，采用传记驱动，不浪费大量能源，不需要节约环境保护，由人工遥控船体进行移动和垃圾清理，节省人力，提高效率。安装的地图传输系统可以在远距离情况下准确、快速地收集垃圾。从这些特点可以看出，牙齿睡眠垃圾清理机器人可以替代现有的人工打捞方式，应用可能性很高。四。机器人结构设计4.1整体结构设计概念牙齿睡眠垃圾清理机器人整体使用双线结构。双线结构稳定性很好。为了追求快速性能，提高工作效率，现在船体基本上细长比为7: 1，甚至9: 1。船倾斜后的恢复力矩与修补面的转动惯量有关，简单地说，细长的船体横摆时恢复力矩小，容易左右摇摆。但是，双线船体分为左右两部分，

8、横向摆动时恢复力矩是具有相同排水量的单体船的数倍。一根扁担和一块木板扔在水里一样。扁担可以左右摆动，木板很稳定。在水面上清理垃圾很重要，双线在忍受大风浪的情况下也能稳定工作。双线很大，两个船体之间的空间很大。牙齿睡眠垃圾清理机器人需要安装容量大的网状垃圾收集箱，船体宽度范围内需要安装有效的辅助垃圾收集的滚筒结构，还需要安装控制系统。双线的大空间使这些设备合理有效地部署。4.2整体结构设计双方船体如图1所示，通过100*150*440mm规格的PVC方形限制，PVC管重量轻，密封性能好，是制造船体的好选择。船体的正面和背面都是流线型结构，可以减少水流阻力，提高船体行驶速度。前端和后端是用PLA材

9、料3D打印制作的，强度高，质量轻，防水性能好。船头、船尾、PVC方管徐璐使用M4圆螺丝连接，连接处和铆钉用防水密封剂密封，防止船体因漏水而正常工作。左右船体内部充满泡沫，防止漏水工作得到双重保障。3D打印船尾下方有螺旋桨固定瓷砖，以确保螺旋桨推进器固定。图1船体实物图和三维模型图左右船体是用10mm*20mm规格的铁制方管焊接的框架连接，如图2所示。框架的整体大小为270mm*335mm，顶部为半径125mm的弧形结构，便于流线型船体固定，底部为水平结构。船体和框架用螺丝连接，连接处用密封剂防水处理，连接后船体总宽度为470mm，左右船体之间的空隙大小为250mm*200mm，盛垃圾回收箱。图

10、2船体连接台实物图和三维模型图Iv.3垃圾收集设备设计睡眠垃圾清理机器人实现的主要功能是垃圾收集和倾倒。牙齿设计可以使用图3所示的网状垃圾收集装置快速更换容量，有效收集垃圾时减少水流和空气阻力，从而提高生产率。网格收集盒由塑料网格修剪创建，边固定为PVC边，总大小为235mm*175mm*550mm。收集最大直径90毫米的垃圾，通过遥控船体向前移动，通过前端辅助装置的运行，使垃圾通过船体中间通道进入垃圾回收箱。收集完垃圾后，用人工辅助回收箱从船体前面取出，倒入后续垃圾回收装置。图3垃圾收集箱实物图和三维模型图Iv.4垃圾辅助收集装置设计如图4所示，睡眠垃圾清理机器人的最前面安装了由旋转刷子和垃

11、圾收集挡板组成的垃圾辅助收集装置。旋转滚筒由滚筒和刷子组成，滚筒由废弃玩具船体加工制成，刷子通过3D打印支架固定在滚筒水平两侧总线上。辊刷通过3D打印的弹头型支架固定在15mm*15mm的国家标准铝调节梁上，使辅助装置能够轻松调节远离水面的距离。滚子内部固定着防水马达，电机内部有偏心齿轮，偏心齿轮与输出轴齿轮轴啮合，输出轴通过固定卡固定在滚子上，驱动辊旋转辅助垃圾收集。辊粉刷下面是固定在船体上的垃圾收集挡板，挡板是用3毫米厚的丙烯酸板激光切割而成的。挡板上切割了几个直径16毫米的孔，减少了水对船体的阻力，提高了生产率。船体向前行驶时，挡板将散落的垃圾聚集在滚筒下，为了便于滚动旋转，将垃圾引入后

12、方回收箱，确保垃圾收集的效率和收集的稳定性。(约翰肯尼迪，美国电视电视剧，船体，船体，船体)图4垃圾辅助收集设备物理图和三维模型图使用垃圾收集辅助设备、旋转滚筒粉刷结构，不仅可以快速有效地将垃圾带到网状垃圾桶中，还可以防止垃圾在箱子里被退回。其中使用的柔软的粉刷材料不仅能减少空气阻力，还能有效地带动垃圾进入收集装置时，避免垃圾卡在滚筒和水面之间。因此，牙齿辅助设备非常实用。V.计算船舶重量和变位船装满时的总质量M总=m线M电池M其他M螺旋桨M垃圾其中船体重量约20公斤，蓄电池重量2公斤，螺旋桨重量5公斤，可储存的垃圾最大重量约8公斤因此，总质量在公式(其中)中使用v行=/=0.035m3牙齿船

13、的重排水量六。最大水深计算那艘船的面积在数学公式中可以得到a 0.5我们公式能得到的船最大饮用水深度是/牙齿船的最大饮用水深度为70毫米，船体高度为150毫米，因此船体高度满足了需求。Vii .发电站设计船舶推进器是船舶提供推力的工具，它将船舶动力装置提供的动力转换为推力，起到推动船舶的作用。船舶推进器是推动船只前进的仪器。它是将自然力、人力或机械能转换为船舶推力的能量转换器。推进器可以根据作用方式分为主动和反应式两类茄子。用人力或风力驾驶船的纤维、帆(见帆船)等是主动的，桨、桨、明轮、喷水推进器、螺旋桨等是反应式的。现代运输船大部分使用反应式推进器，最广泛使用的是螺旋桨。根据蓄电池的直流电源特性及船体的简单结构等选择悬挂式传记船舶推进器，牙齿推进器功能强，结构简单，操作方便，安全，应用范围广。传记船舶