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文档简介
1、(一)速度瞬心,定义：,两个互作平面平行运动的刚体 上绝对速度相等, 相对速度为 零的瞬时重合点称为这两个刚 体的速度瞬心, 简称瞬心。 用符号Pij表示。,一、速度瞬心及其求法,图中P12即为构件1和构件2的速度瞬心。,1、绝对瞬心：,绝对速度为零， 相对速度也为零的瞬 时重合点。,2、相对瞬心：,绝对速度不为零，相对速度为零的瞬 时重合点。,(二)机构中瞬心的数目:,机构中瞬心的数目用“N”表示：,K 包括机架在内的所有构件数。,(三)机构中瞬心位置的确定,1、通过运动副直接相联两构件的瞬心：,1）、转动副联接：,铰链点即为瞬心。,2）、移动副联接：,瞬心在垂直于导路无穷远处。,3）、平面
2、高副：,瞬心在接触 点的公法线上； 若为纯滚动，瞬 心在接触点上。,若,P12在n-n线上；,若,P12在A点上。,2、三心定理：,（解决不直接成副三构件之间的瞬心求法问题）,证明：（反证法）,设P23在K点，因为,若使得两速度方向 一致，K点必在P12 和P13的连线上。,证得：P12、P23和P13必在一条线上。,例1：如图示机构，找出其全部瞬心。,解：,先找到P12,P23,P34,P41,P13,P14, P34,P12, P23,P24,P12, P14,P23, P34,P24,P13,各机构的瞬心求法用多边形表示，其中各 顶点代表构件，各顶点间的连线代表瞬心，连 线组成的三角形代表瞬心线。,如：,例2：如图示曲柄滑块机构,求该机构的全部瞬心。,解：,二、瞬心在速度分析
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