第十讲-GPS误差来源及影响(1)-2分解.ppt

1、第十讲 GPS测量的误差来源及其影响（一）,GPS测量主要误差分类 与信号传播有关的误差,误差与偏差,偏差（bias） 误差（error） - 偶然误差 - 系统误差 - 随机误差,例子1卫星时钟偏差,例子1卫星时钟偏差（续）,ts=a0+a1(t - toc)+a2(t - toc)2,钟差：每颗GPS卫星的时钟相对于GPS时间系统的差值,a0 相对于GPS时系的时间偏差（钟差） a1 相对于实际频率的偏差系数（钟速） a2 时钟的频率漂移系数（钟速变化率，即钟漂） toc 导航电文第一数据块的参考时元 t 导航定位的观测时元,例子2,电离层/对流层偏差： 电离层/对流层效应导致的附加延时改

2、正（其值为几米至100余米，视卫星高度角大小而定） 电离层/对流层误差： 附加延时改正的非真实性和非实径性而引起,1. GPS测量误差分类及对距离测量的影响,系统误差（主要）：红色下划线 偶然误差：蓝色下划线,2. 与信号传播有关的误差,电离层折射 对流层折射 多路径误差,电离层折射,电离层： - 地球上空距地面高度501000km之间的大气层。 - 电离层中的气体分子由于受到太阳等天体各种射线辐射，产生强烈的电离形成大量的自由电子和正离子,电离层折射,GPS信号通过电离层时，信号的路径会发生弯曲，传播速度会发生变化 电离层折射误差： GPS信号的传播时间乘以真空中光速得到的距离与站星间的几何

3、距离的偏差。,S = Ct + dion,站星之间的真实距离,信号传播时间,电离层改正项,电子密度：沿着信号传播路径S 对电子密度Ne 进行积分,载波相位测量时的电离层折射改正和伪距测量时的改正数大小相同，符号相反,减弱电离层影响的措施,（1）利用双频观测 （2）利用电离层改正模型 （3）利用同步观测求差,（1）利用双频观测,则电离层改正数：,两个载波频率：f1=1575.42MHz, f2=1227.60MHz。将调制在两个载波上的P 码分别称为P1和P2，对应的伪距值分别为P1和P2,P = P1 - P2 = dion1(f1/f2)2-1 =0.6469 dion1,（1）利用双频观测

4、（续）,dion1 =1.54573（ P1 - P2 ）,因此，,（1）利用双频观测（续）,只考虑电离层效应距离偏差改正时，GPS双频载波相位观测的真实站星距离：,上式表明，载波相位观测成果的改正残差来源于整周模糊度解算的不确切性和载波相位观测误差 双频载波相位观测的电离层效应距离偏差改正的与伪距法大小相等、符号的相反,（1）利用双频观测（续）,（1）利用双频观测（续）,采用双频技术，可有效地减弱电离层折射的影响 未顾及信号传播路径的弯曲和地磁场的影响 在电子含量很大，卫星高度角较小时，求得的电离层折射改正中的误差可能较大（达几厘米）,（2）利用电离层改正模型加以修正,Fritzk、Brun

5、ner等人提出。该模型考虑了折射率的高阶项和地磁场的影响，并沿信号传播路径积分。 计算结果表明，精度优于2mm 对于单频GPS接收机用户，一般采用由导航电文提供的电离层模型加以改正。,（2）利用电离层改正模型加以修正（续）,把黑夜的电离层效应距离偏差看成一个常数，白天的是随时间变化的余弦函数,电离层改正模型,任一时刻t 的电离层延迟为：,余弦波的振幅 余弦波的周期,n和n：由导航电文给出,DC =5ns TP=14h,（2）利用电离层改正模型加以修正（续）,和 为 的地心经纬度,（2）利用电离层改正模型加以修正（续）,（度）,（小时）,:观测时刻的世界时,（2）利用电离层改正模型加以修正（续）

6、,基本上是一种经验估算公式，加之全球统一采用一组系数，因而只能大体反映全球的平均状况，与各地的实际情况有一定的差异 实测资料表明，该模型大体上可消除电离层折射误差的75%,（3）利用同步观测值求差,利用两台或多台接收机，对同一组卫星的同步观测值求差，以减弱电离层折射的影响。 对于短基线（如小于20km）的效果尤为明显,对流层,离地面高度40km以下的大气层，是一种非电离大气层。温度随高度的上升而降低 包括对流层和平流层,地球大气层结构,对流层（续）,对流层折射,GPS信号通过对流层时，传播路径发生弯曲，从而使测量距离产生偏差。 与信号的高度角有关，当在天顶方向（高度角为90），影响达2.3m；

7、当在地面方向（高度角为10 ），影响可达20m,对流层折射（续）,大气折射系数：n 电磁波的传播速度： 电磁波的对流层中的真实传播距离为：,略去一次小项有：,对流层折射（续）,对流层延迟的改正数为：,记大气折射指数N为：,大气折射指数N与气温、气压及湿度等因素有关，模型如下：,干空气折射指数,湿空气折射指数,大气压,气温,水气压,对流层折射的改正模型,霍普菲尔德（Hopfield）公式 萨斯塔莫宁（Saastamoinen）公式 勃兰克（Black）公式,霍普菲尔德（Hopfield）公式,萨斯塔莫宁（Saastamoinen）公式,勃兰克（Black）公式,减弱对流层折射影响的措施,采用对流

8、层模型加以改正： 气象参数在测站直接测定 引入描述对流层影响的附加待估参数 利用同步观测量求差 利用水汽辐射计（较昂贵）直接测定信号传播的影响,GPS接收机天线接收到的信号,直接波： 由卫星发射天线相位中心直接到达接收天线相位中心 地面反射波 星体反射波 介质散射波,多路径误差,GPS信号接收机所观测的GPS信号，是直接波和间接波合成的合成波 多路径误差：间接波对直接波的破坏性干涉而引起的站星距离误差 多路径误差的大小取决于间接波的强弱和用户接收天线抗御间接波的能力,地面反射波,为影响多路径误差的主要因素 强弱取决于地面或地物的反射系数,不同地物对2GHz的微波信号的反射系数,地面反射波（续）,反射信号经过的多路径长度称为“程差”，值为：,反射波和直接波之间的相位延迟：,注：到达接收天线的反射波，是来自反射面某一区域中各个反射波之和,载波相位测量中的多路径误差,直接波信号： U：信号电压； ：载波的角速率。 反射信号： 反射信号与直接信号“叠加”后被天线接受，所以天线的实际信号为： 式中：,减弱多路径误差的措施（续）,（1）选择合适的站址 测站应远离大面积平静的水面 测站不宜选择在山坡、山谷和盆地中 测站应离开高层建筑物,减弱多路径误差的措施（续）,（2）对接收机天线的要求