CoDeSys编程简介

1、 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 1 第一章第一章 安装安装 CoDeSys2.1目前只能配置在 WINDOWS-9x 或 -2000 或-NT操作系统下，以下操 作都在这几种系统下进行。 一、EPEC Can-card 卡安装 EPEC PC-CAN 卡用于 CAN 总线到 PC 的通讯转换，装于 PC 的 PCMCIA 插槽 中。 1、在 WINDOWS-9X，WINDOWS20

2、00 下的安装： 1) 在关机状态下，插入 PC-CAN 卡到笔记本电脑的 PCMCIA插槽内。 2) 开机后，系统自动发现新硬件，插入安装盘，自动搜索安装盘即可自行安装； 也可指定安装位置于CoDeSysSetupEngDriversCANCardWIN95或 WIN2000安 装。 2、在 WINDOWS NT下的安装： 1) 关机,插入 PC-CAN 卡到 PCMCIA插槽内. 2) 开机，以管理员模式进入： 操作系统自动发现新硬件，插入安装盘, 自动搜索安装盘即可自行安装； 或指定安装位置于CoDeSysSetupEngDrivers0-01WINDOWS 进行安装。或 运行 CoDe

3、SysSetupEngDrivers0-01WinntSetup.exe，根据提示进行安装。 当提示出现是否重新启动时选择重新启动。 重新启动后打开 Control Panel (Start / Settings / Control Panel)。 打开 Devices窗口寻找 line CAN。 检查它的 status 是否 started，设置 startup为 automatic。 如 PC-CAN 卡未安装成功，查看系统硬件是否有冲突；关机后将其他的卡取 出，按上述步骤重装。 二、CANMoon 安装 1. 在硬盘创建CANMoon; 2. 拷贝安装盘.CodesysSetupEngC

4、ANMoon_Ver_1_2*.*到硬盘.CANMOON中； 3. 拷贝安装盘.CodesysSetupEngdriverswindowssystem*.*到.CANMOON中； 4. 将硬盘.CANMOON中 CANMOON.EXE 建立快捷方式到桌面。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 2 5. 拷贝安装盘.CodesysSetupEngdriversCAN_VCI.DLL到系统盘

5、WINDOWS目 录。 三、CoDeSys 正式版安装和配置 1. 进入安装盘，运行 Codesys2_1Setup.EXE，按提示进行安装； 2. 拷贝 CoDeSysSetupEngDriversEPEC.reg到硬盘后点击或者直接点击它添加到电脑 的注册表； 3. 在安装盘中找到名为 lib_new（或找设备供应商索取）的压缩文件，解压到硬盘 .codesysLibrary文件夹下； 4. 如果是 WIN9X系统，打开并编辑windowscodesys.ini 文件，增加一句话 DefaultWaitTime=200000，若是 WIN2000系统则在winntcodesys.ini 里

6、修改，保 存后重新启动电脑。 5. 运行 CoDeSys 软件，选择 File菜单下的 new新建一个文件，然后选择 Online 菜单 下的 Communications Parameters ,按“New” 新建 GATEWAY，选择最后一个 “canopendsp302”，并 改正设定值： CAN bus NodeID = 控制器 ID 号； CAN bus baudrate = 250； CAN card driver = can_vci.dll 注意 !修改完成后一定要用鼠 标左键点击空白区域确保改 动地方变色后再点击 OK。 6. 在菜单 Project 下的 Options 内的

7、 Custome Directories选项设定变量输出路径到 CoDeSys。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 3 7. 在菜单 Project 下 Options 选项内 Memory layout 设定控制器内存存储空间的分配, 对于 EPEC 3G系列模块 (2011, 2015 module) 对于 EPEC 3G+系列模块(2023, 2024 module) 四、CAN

8、Moon使用 当 CAN卡安装在 PCMCIA插槽内，运行 CANMoon。 (1)如果 CAN 卡安装正 确，在 CANMoon 主画面右 窗口显示“Starting CANOpen. CANOpen OK”， 否 则 显 示 “ .CANopen Failure.”。 当 PC 与控制器连接时， 首先确保控制器电源接线、 总线接线、编程线与系统的 连接正确无误。 尤其是总线两终端须各加一只 120欧姆电阻。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：

9、+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 4 (2)通电，运行 CANMoon，点击 tools 菜单下 Scan nodes 命令 PC 开始寻找 CAN 总线上的控制器，等一会，如果没有电源或接线有错误，将会等很长时间且有可能 是无响应，必须 Ctrl+Alt+Del 终止运行；反之将会在左边数据显示区看到“.the node ID is xx.”，告诉用户该控制器的 ID 号，如果同时连接了不只一个控制器，（且每 一个控制器的 ID各不相同），则会依次显示每一个控制器的 ID号(如下图)。 (3)可用 CanMoon 设置控制器的 ID 号，将 ID 号写入左上角 N

10、ode ID 框内，点击 TOOLS菜单下 Configure Module命令，会弹出窗口看到(如下图)： Node ID ID */用户自定义（1-127）/* Module Type 22 */系统自动显示设定（2011，2015，2023，2024）/* CAN bus baudrate 250 */系统自动显示设定/* Terminal Resistor 1 */用户自定义（0/1ON/OFF）/* Master / Slave 1 */用户自定义（1/2 Master / Slave）/* Override 0 */系统设定，必须为 0/* 如果 ID号有误或接线有故障，则停顿几秒

11、钟后弹出窗口显示全为零。 (4)可用 CanMoon 设置控制器的 ID 号，将 ID 号写入左上角 Node ID 框内，点击 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 5 左下角的 Params 键，会在看到左边窗口内显示该控制器内的 248 个 PARAMERERS （参数）的值： (5)可以通过 TOOLS菜单里的 Change parameter values命令来修改参数值： (6

12、)控制器与 PC 正确连接后，如果有 CAN 总线信息发送出来则可在左边的窗口显 示每一个 PDO 数据例 如：“181，8，00， 00，00，00，00，00， 00 ， 00 ” ， 其 中 “181”指 CAN ID， “8”指有效数 据 个 数，“00”指每一个数 据，详见后面 CAN 总 线篇。 (7) 点 击 可以发送启动总线信号。 (8)点击或可以发送停止总线信号，注意在总线停止 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)

13、-58871140 邮编（200120） , 6 情况下无法 scan或 configure 到控制器的参数且不能下载。 (9)在左面可以输入 CAN总线数据，点击 send can msg 发送到总线上。 (10) 使 用 “ clear ” 菜 单 下 的 “ clear all paremeters ” “ clear communication parameters”或“clear application parameters”可以清除控制器的 248 个参数值和总 线参数设定恢复出厂时的默认设定。 第二章第二章 编程须知编程须知 一、控制器寄存器地址 地址类型 Input: %I O

14、utput: %Q Marker: %M 大小 X: bit W: word B: byte D: dword %IX0.0-IX0.15=%IW0.0 %QX0.0-QX0.15=%QW0.0 %MW0-%MW247 为 248个 应用参数 例: %IX0.0-IX3.16 为数字输入 %IW100-IW116为模拟量输入 二、程序结构 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 7 一个工程

15、文件包含 PLC 程序里的所有对象：POUS(program orgnization units)、数 据类型、资源。POUs 包括主程序（PRG）、子程序（PRG）、功能块（FB）、函数 （FUN）及语句。 主程序必须命名为 PLC_PRG。 子程序可调用函数和功能块，但函数，功能块不能调用子程序，且子程序中的中间变 量值是可视的，但函数，功能块里的中间变量值是不可视的。 三、存储配置说明 Base 代表地址 Size 代表大小 Code 代表程序代码 Global 代表全局变量 Memory代表存储空间 Input 代表输入变量 Output 代表输出变量 Date segments代表数

16、据大小（可改变） 不同的控制器相应的地址和大小不同。 四、变量说明 POUs PLC_PRG 子程序（PRG） 函数（FUN） 功能块（FB） 语句 子程序（PRG） 函数（FUN） 功能块（FB） CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 8 在工程文件中，按适用范围有两种类型的变量，全局变量（Global）、局部变量 (local)。全局变量存在于程序的任何模区域，而局部变量只存在于子程序

17、，函数和功能块 中。全局变量的说明在“resource”的 “global veriable”里： 局部变量的说明在“程序体”上部的局部变量说明区。 变量说明有两种方式：一种是在变量区进行说明；另一种是自动说明。自动说 明是在主菜单里选择“Project”，“Option”,“Edit”,出现以下对话框： 选中“Autodeclaration”。这样，当编写程序，写到新的变量时，自动弹出对话 框： 输入要定义的变量类型、地址、初始值。局部变量不用指定地址。 resource CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518

18、，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 9 第三章第三章 编程语言及数据类型编程语言及数据类型 CoDeSys 是一种功能强大的 PLC 软件编程工具，它支持 IEC1131-3 标准 IL、ST、FBD、 LD、SFC、CFC 六种 PLC 编程语言，用户可在同一项目中根据需要选择不同的语言编写 子程序、功能模块等。 一、指令表 IL（Instruction List） IL 程序设计语言是用布尔助记符来描述程序的一种程序设计语言，它与计算机 中的汇编语言非常相似，采用布尔助记符来表示操作功能。 指令 描述

19、 LD 读取操作数的值； ST 把当前值存入操作数； S 把布尔量操作数置 TRUE； R 把布尔量操作数置 FALSE ； AND 逻辑与； OR 逻辑或； NOT 逻辑非； XOR 逻辑异或； ADD 加； SUB 减； MUL 乘； DIV 除； MOD 求余数； GT ； GE =； EQ =； NE ； LE =； LT ； JMP 跳转至标志行； CAL 调用子程序； CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-5887114

20、0 邮编（200120） , 10 RET 返回主程序； 例： 其余指令参见 CoDeSys 手册。例： LD TRUE (*读取 TRUE*) ANDN BOOL1 (*与变量 BOOL1的反值进行 AND 运算*) JMPC mark (*当结果为 TRUE时,跳转至 mark行*) LDN BOOL2 (*变量 BOOL2 值取反*) ST ERG (*把结果存至 ERG*) JMP end (*跳转至 end行*) mark: (*mark标志行*) LD BOOL2 (*读取 BOOL2 的值 *) ST ERG (*把 BOOL2 存至 ERG*) End: (*end标志行*)

21、二、梯形图 梯形图程序设计语言是用梯形图的图形符号来描述程序的一种程序设计语言。 这种程序设计语言采用因果关系来描述事件发生的条件和结果。每个梯级是一个因 果关系。在梯级中，描述事件发生的条件表示在左面，事件发生的结果表示在后 面。它来源于继电器逻辑控制系统的描述。指令参见 CoDeSys 手册，例： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 11 梯形图程序设计语言的特点是： 与电气操作原理

22、图相对应，具有直观性和对应性；主要应用于开关量逻辑控 制目的的程序 与原有的继电器逻辑控制技术的不同点是，梯形图中的能流（Power FLow）不是实际意义的电流，内部的继电器也不是实际存在的继电器，因此，应用 时，需与原有继电器逻辑控制技术的有关概念区别对待； 与指令表程序设计语言有一一对应关系，便于相互的转换和程序的检查。 三、结构化文本 ST（Structured Text） ST 程序设计语言是用结构化的描述语句来描述程序的一种程序设计语言。它是 一种类似于高级语言的程序设计语言。在大中型的可编程序控制器系统中，尤其是 大量的模拟量运算和处理，常采用 ST 语言来描述控制系统中各个变量

23、之间较复杂的 控制运算关系，完成所需的功能或操作。 ST 语言与语言或语言等高级语言相类似，但为了应用方便，在语 句的表达方法及语句的种类等方面都进行了简化。 指令 描述 AND 逻辑与； OR 逻辑或； NOT 逻辑非； XOR 逻辑异或； + 加； - 减； * 乘； / 除； MOD 求余数； 函数名(参数表) 函数调用； EXPT 幂函数； ,= 比较； 例： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（2

24、00120） , 12 ST 语言除有一般算术运算、逻辑运算、表达式、调用子程序等指令外，还有一 些结构化的语句模块。 条件语句： IF THEN (*表达式为 TRUE时，执行功能块一*) . (*功能块一*) ELSIF THEN (*表达式为 TRUE时，执行功能块二*) . (*功能块二*) ELSIF THEN (*表达式为 TRUE时，执行功能块 n*) . (*功能块 n*) ELSE . (*功能块 n+1*) END_IF; (* 条件结束*) 其余指令用法参见 CoDeSys 手册。 四、功能模块图 FBD（Function Block Diagram） 功能模块图程序设计

25、语言是采用功能模块来表示模块所具有的功能，不同的功 能模块有不同的功能。它有若干个输入端和输出端，通过软连接的方式，分别连接 到所需的其它端子，完成所需的控制运算或控制功能。功能模块可以分为不同的类 型，在同一种类型中，也可能因功能参数的不同而使功能或应用范围有所差别，例 如，输入端的数量、输入信号的类型等的不同使它的使用范围不同。由于采用软连 接的方式进行功能模块之间及功能模块与外部端子的连接，因此控制方案的更改、 信号连接的替换等操作可很方便实现。功能模块图程序设计语言的特点是： 以功能模块为单位，从控制功能入手，使控制方案的分析和理解变得容易； CODESYS 软件编程简介 12.07.

26、2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 13 功能模块是用图形化的方法描述功能，它的直观性大大方便了设计人员的编 程和组态，有较好的易操作性； 对控制规模较大、控制关系较复录的系统，由于控制功能的关系可以较清楚 地表达出来，因此，编程和组态时间可以缩短，调试时间也能减少； 用户自己可以用不同的语言编写特定的功能模块，也可在用其他语言编程时 插入功能模块。例： 上例中，共有五个模块，分别实现 PLC 初始化、输入模拟量标定、工作控制、

27、 PWM 输出、参数 FLASH等五种功能。 五、顺序流程图 SFC（Sepuential Function Chart） SFC 语言是用顺序流程图来描述程序的一种程序设计语言。采用顺序流程图 的描述，控制系统被分为若干个子系统，从功能入手，使系统的操作具有明确的含 义，便于设计人员和操作人员设计思想的沟通，便于程序的分工设计和检查调试。 SFC语言的特点是： 以功能为主线，条理清楚，便于对程序操作的理解和沟通； 对大型的程序，可分工设计，采用较为灵活的程序结构，可节省程序设计时 间和调试时间； 能较简单和清楚地描述并发系统和复杂系统的所有现象，并能对系统中存有 的死锁、不安全等反常现象进行

28、分析和建模，在模型的基础上能直接编程 。例： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 14 当且仅当顺序条件为真时，程序才能往下执行。每一步功能块可用不同语言编 写。同等条件的功能块，可指定时间执行顺序。 六、数据类型 1、在 CoDeSys 环境中，有以下标准数据类型： ? BOOL（布尔量）； ? SINT（短整型）、INT（整型数）、DINT（双整型数）； ? USINT（无符号短整型

29、）、UINT（无符号整型数）、UDINT（无符号双整型数）； ? BYTE（位）、WORD（字）、DWORD（双字）； ? STRING（字符量）； ? REAL（实型数）、LREAL（长实型数）； ? TIME（时间量）； 整型量数值范围 Type 下限 上限 存储空间 BYTE 0 255 8 Bit WORD 0 65535 16 Bit DWORD 0 4294967295 32 Bit SINT -128 127 8 Bit USINT 0 255 8 Bit INT -32768 32767 16 Bit UINT 0 65535 16 Bit DINT -2147483648 2

30、147483647 32 Bit UDINT 0 4294967295 32 Bit 2、自定义数据类型 自定义数据类型有数组、指针、结构等，具体操作参见 CoDeSys 手册。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 15 第四章第四章 程序的创建程序的创建 一、程序结构 一个 POU由两部分组成：变量说明部分和程序体。例： 创建一个工程文件时，打开 CoDeSys 后选择 File Ne

31、w，这时出现一个对话 框： 这是此工程文件的第一个 POU，已经命名为一个默认的名字 PLC_PRG，类型被 定义为程序。不要改动名字及类型，选择一种要编程的语言，创建第一个 POU。因 为在任何一个工程文件中，必须要有这一文件，一般地，把它作为主程序。 要创建其他的 POU 时，把光标移到对象管理区，按鼠标右键，选择“Add Object”,或选择主菜单 “Project” “Object” “Add”，出现上述菜单，输入文件名、选择 POU类型及编程语言，按“OK”结束。 工程文件名 局部变量说明区 程序体 对象管理区 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公

32、司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 16 当你存盘时，系统会提示你输入工程文件名，文件名的命名原则跟 Windows 文 件名要求一致。 二、调用库文件 CoDeSys 有大量的库文件（后缀名为 lib）供用户编程时调用。当你要调用某一 操作指令时，把包含该指令的库文件调入当前工程文件的库中。操作如下： 点击主菜单“Window”， “Library Manager”,弹出对话框： 将光标移到库文件区，按右键，选择“Additional LibraryIn

33、s”,弹出对话框： 选中要用的文件即可。关于一些库文件的详细说明，请参看下一章。 三、程序实例 这里，以演示台的例子来说明程序建立的过程。该演示台用两个万向手柄控制 八个灯泡，每个灯泡对应一个手柄某一方向，手柄位移的大小控制灯泡的亮度。本 例采用 2023 控制器。首先，编写项目的控制方案和程序流程，对控制器的 I/O 口进 行分布。按前面的方法建立工程文件取名 Performance，并以 PLC_PRG 为主程序， 采用 FBD 语言。接下来设置 I/O 口，点击对象管理取的“Resources”按扭，弹出对话 库文件区 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限

34、公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 17 框： 把 “Global Varibels” 下 面 的 “ Access_Varibles” 更 名 为 “ IO_2023”, “Global_Varibles”更名为 “Parameter”。双击 “IO_2023”,设置 I/O口，如下图： 在主程序中，先要对 I/O 进行初始化，编写 I/O 初始化模块，并在主程序的第一 模块调用该模块，然后编写其他程序模块。主程序模块如下： CODESYS 软件编程简

35、介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 18 I/O初始化程序如下： 在此程序中，“ai_cali”模块为手柄输入标定，“motion_output”为 PWM 信号输 出，“PARAMS_SRE”为参数固化模块。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-5

36、8871140 邮编（200120） , 19 第五章第五章 指令系统指令系统 一、操作块 Operator： 1、IEC Operators（运算符）： ADD（加法）； MUL（乘）； SUB（减）； DIV（除）； MOD（求余）； 2、Bitstring Operators（逻辑操作）： AND（与）； OR（或）； XOR（异或）； NOT（非）； 3、Bit-shift Operators（移位操作）： SHL（左移）； SHR（右移）； ROL（循环左移）； ROR（循环右移）； 4、Selection Operators（选择操作）： SEL（选择） G G:=FALSE IN

37、0 OUT OUT:=IN0 IN1 G:=TRUE OUT:=IN1 MAX（最大值）； MIN（最小值）； LIMIT（比较选择）： INMAX：OUT:=MAX； IN=PAR_PosFull * 256时, 输出为 65535 ， PosValue 为 TRUE。 4） PAR_NegFull 数据类型: UINT 当 input 值 Input 值，值为 TRUE；PAR_Zero * 256 Input 值，值为 FALSE。 3 PWMControlvoltageAmpere -funktio 库： 3.1 Motion 模块 Motion 模块主要用于控制比例阀，有两路 PWM

38、 输出，控制信号范围-32767 32767，当控制信号在 0 32767， PWM Up 输出，值 032767；当控制信号在 0 - 32767， PWM down输出，值 0-32767。由参数控制最大最小输出电流范围。 1）Control：控制信号 数据类型: INT 取值范围: -32767 32767。 2） Feedback： 数据类型: UINT； 反馈电流信号； 取值范围: 0 65535。 3）DI_LimitSwitchUp： 数据类型: BOOL； 正向限位开关，为 TRUE时模块输入为 PAR_EndattenuationValue*Control。 4）DI_Lim

39、itSwitchDown： 数据类型: BOOL； 逆向限位开关，为 TRUE时模块输入为 PAR_EndattenuationValue*Control。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 31 5） Enable： 数据类型: BOOL； 使能开关，为 FALSE 时， DO_SupplyVoltage 为 FALSE，输出为零。 6）PAR_DirUpAccel： 数据类型: U

40、SINT； 正向缓冲加速参数； 取值范围:1 255。 7）PAR_DirUpDecel 数据类型: USINT 正向缓冲减速参数； 取值范围:1 255。 8）PAR_DirDownAccel： 数据类型: USINT 逆向缓冲加速参数； 取值范围:1 255。 9）PAR_DirDownDecel： 数据类型: USINT 逆向缓冲减速参数； 取值范围:1 255。 10）PAR_DirUpMaxCurrent： 数据类型: UINT 正向最大电流； 取值范围: 0 1000 mA。 11）PAR_DirUpMinCurrent： 正向最小电流； 取值范围: 0 1000 mA。 12）P

41、AR_DirDownMinCurrent 数据类型: UINT 逆向最小电流； 取值范围: 0 1000 mA。 CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 32 13）PAR_DirDownMaxCurrent 数据类型: UINT 逆向最大电流； 取值范围: 0 1000 mA。 14）PAR_EndattenuationValue 数据类型: UINT 限位参数； 取值范围: 0 100

42、% 15）PAR_CoilResistance 数据类型: USINT 比例阀阻抗； 取值范围: 0 255 16）PAR_SupplyVoltage 数据类型: USINT 供电电压； 取值范围: 0 255 V 17）PAR_FaulnDelay 数据类型: UINT 出现错误延迟时间； 取值范围: 0 65535 ms 18）PAR_PercentDifferenceInImpedance 数据类型: USINT 容错范围 取值范围: 0 100 % 19）DO_SupplyVoltage 数据类型: BOOL 当 Enable 为 TRUE 且 control 0时，为 TRUE。 2

43、0）PWM_Up 数据类型: UINT 正向输出； CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 33 取值范围: 0 32767 21）PWM_Down 数据类型: UINT 逆向输出； 取值范围: 0 32767 22）DO_DirUpValveImpedanceoHigh 数据类型: BOOL 正向时，当 impedance 高于 （PAR_PercentDifferenceInImpeda

44、nce*Impedance） /100 且延时到 PAR_FaulnDelay ，该值为 TRUE。 23）DO_DirUpValveImpedanceoLow 数据类型: BOOL 正向时，当 impedance 低于 (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100 且延时到 PAR_FaulnDelay ，该值为 TRUE。 24）DO_DirDownValveImpedanceoHigh 数据类型: BOOL 逆向时，当 impedance 高于 （PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance） /

45、100 且延时到 PAR_FaulnDelay ，该值为 TRUE。 25） DO_DirDownValveImpedanceoLow 数据类型: BOOL 逆向时，当 impedance 低于 (PAR_PercentDifferenceInImpedance*Impedance)/100 且延时到 PAR_FaulnDelay ，该值为 TRUE。 Motion块有以下子块： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-5887114

46、0 邮编（200120） , 34 3.2 Motion Volt 模块 该模块也用于控制比例阀，输出 PWM 信号，控制信号来自 joystickfilter 模块(- 32767 32767)。 输出为 0 32767. 1） Control： 数据类型: INT 控制信号； 取值范围: -32767 32767 2）DI_LimitSwitchUp： 数据类型: BOOL 参见 3.1。 3） DI_LimitSwitchDown： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8

47、 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 35 数据类型: BOOL 参见 3.1。 4） Enable： 数据类型: BOOL 参见 3.1。 5） PAR_DirUpAccel： 数据类型: USINT 参见 3.1； 取值范围: 1 255。 6）PAR_DirUpDecel： 数据类型: USINT 参见 3.1； 取值范围: 1 255 7） PAR_DirDownAccel： 数据类型: USINT 参见 3.1； 取值范围: 1 255 8） PAR_DirDownDecel 数据类型: USINT 参见 3.1； 取值范围: 1

48、255 9）PAR_DirUpMax 数据类型: UINT 正向输出最大值为 PWM 的百分比。例， 80 %. 取值范围: 0 100 % 10）PAR_DirUpMin 数据类型: UINT 正向输出最小值为 PWM 的百分比。例， 20 %. 取值范围: 0 100 % CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 36 11）PAR_DirDownMin 数据类型: UINT 逆向输出最大

49、值为 PWM 的百分比。例， 80 %. 取值范围: 0 100 % 12）PAR_DirDownMax 数据类型: UINT 逆向输出最小值为 PWM 的百分比。例， 20 %. 取值范围: 0 100 % 13）PAR_EndattenuationValue 数据类型: UINT 参见 3.1； 取值范围: 0 100 % 14）DO_SupplyVoltage 数据类型: BOOL 参见 3.1； 15）PWM_Out 数据类型: UINT PWM 输出； 取值范围: 0 32767 Motion Volt 块有以下子块： CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技

50、有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 37 3.3 EndAttenuation 模块 参数说明参见 3.1； 3.4 Smooth 模块 参数说明参见 3.1； 3.5 MotionControl 模块 参数说明参见 3.1； 3.6 CheckFault 模块 参数说明参见 3.1； 3.7 ControlMotionErrors 模块 参数说明参见 3.1； CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+

51、86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 38 3.8 MotionControlVolt 模块 参数说明参见 3.2； CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 39 4 CANopen编程 4.1 物理层 EPEC物理层遵循 ISO 11898 标准. 传输速率为 250 k

52、bit/s； 4.2 数据链路层 CANopen 使用标准的 CAN 桢，有 11位标识符， 0-8 bytes 有效数据。 C A N ID 1 11 bit 数 据长度 0- 8 0 bi t 1 bi t 2 bi t 3 bi t 4 bi t 5 bi t 6 bi t 7 bi t CAN Message = CAN Frame 4.3 主从关系 每一个 CANopen 设备都有一个接点号, CANopen 网络有一个主接点，可以有多 个从接点。 CANopen 主接点的作用为: 激活网络； 停止网络； 隔离错误接点 EPEC 系统的主从由 CANmoon 设置。 EPEC 系统

53、CANopen 主接点的作用是激活网络。 CANopen 系统所有接点由 ID号标识。 ID号 范围 1.127， 即 CANopen 网络最多可以有 127 不同的接点。 Master node Slave node Slave node Slave node CANopen CODESYS 软件编程简介 12.07.2003 上海派恩科技有限公司 电话：电话：+86-(21)-58886518，58871153 上海市东方路 8 号良丰大厦 28D 传真：+86-(21)-58871140 邮编（200120） , 40 PDO协议： PDO = Process Data Object，即

54、 CAN信息。 CANopen 设备之间通过 PDO 传递信息。 PDO (tx) (Transmit PDO)发送者 (CANopen node)发送信息到 CAN 总线上，而接 受者根据需要从 CAN总线读取信息。通讯方式为一点对多点。 SDO协议： SDO = Service Data Object SDO客户机发送需求信息到 SDO 服务器, SDO 服务器发送应答信息回 SDO客户 机。通讯方式为点对点。 有两种基本的 SDO服务，下载 SDO (写)和上传 SDO (读). 下载 SDO 用于客户机 改变服务器里的目标值，上传 SDO用于客户机读取服务器里的目标值. SDO 传输可以并不只是一问一答,可以传输更多的报文，叫 SDO块服务。 预定义连接设置 最基本的预定义连接