智能车竞赛专题培训.ppt

1、智能车竞赛主题培训，发表：张树波，共青团北京联合大学委员会， 赛车的意义汽车及模型介绍电池的使用方法关于课程及竞技规则研究项目关于电机驱动关于舵机驱动关于课程检查方式的最佳路线问题飞机单片机介绍硬件设置注意事项工程本次比赛由教育部举办的数学建模、电子设置修订与机械设置修订、结构设置修订四个专业竞赛不同，它涵盖了在快速发展的汽车电子背景下，控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等许多学科交叉的科技创新竞赛。 对学生提出事实要求，激励，努力研究，勇于创新，提高成果，提高素质，在学术科技方面活跃，发现和培养有潜力的优秀人才。 汽车及汽车型号的概要、2通道遥控汽车型号、汽车型号调整的主要残

2、奥仪表后倾角前横梁弹簧弹力、电池使用方法、残奥仪表：电压： 1.26=7.2 v容量： 2000mAh、放电曲线(3A的大电流放电条件下得到该充电器是玩具电池用的廉价充电器，内部没有智能充电控制电路，只能采用定功率充电模式，最大充电电流为700mA，平均充电电流为300mA，涓流充电电流小于100mA，充电时间约为10小时。 电池的使用方法，正确的放电：由于镍镉电池具有记忆效果，因此对电池的不完全放电人为地降低电池容量的放电曲线可知，随着电池的电量的减少，其电压也逐渐降低，如果在电压降低到某个阈值之后也继续放电，则电池的电压会立即下降。 该阈值为电池的放电下限电压。 制造商输出了放电下限电压为

3、6V。 因此，使用时，建议在车辆的电源设定修正中追加电池保护电路，在电池电压低于6V时，为了保护电池，建议切断电路。 没有保护电路的情况下，接通电池时请注意不要让人离开。 当电池的电压接近6V时，电池就不能再供给太多的电流，就没有驱动马达的能力了，这时必须切断电路，到了给电池充电的时候了。 路线和比赛规则，路线材料：KT板，高密度，白，厚0.5厘米。 中心黑线：为了黑色即时贴纸而裁剪的东西。 7 Of 63、赛道及竞技规则、详细参考资料第二届智能车竞技专业网联大学团委网站书籍作者：卓越等编I S B N :781124022X出版社：北京航空宇宙大学出版社定价： 36.50元，指定车型沿黑线跑

4、两圈最快者获胜。 汽车动态分析车速控制系统方向控制系统路线检测系统电子控制系统战略修订系统行为决策系统路况记忆系统数据传输系统、模型车电动机特性、电动机特性和MC33886芯片、一、电动机特性、RS-380SH、一、电动机特性、RS-336 MC33886芯片、特性：工作电压：5-40V导通电阻： 120毫欧输入信号： TTL/CMOS PWM频率： 10KHz短路保护、欠电压保护、过温度保护等。 二、MC33886芯片、二、MC33886芯片、二、MC33886芯片、应用说明：并行使用多个MC33886。 二、MC33886芯片，应用说明：使用半桥：由于赛车途中偶尔使用倒车，只能使用其中的半

5、桥。 将两个半桥并联连接，扩大芯片的驱动能力使用其中一个半桥驱动马达作为12V升压电路使用另一个半桥为CCD提供动作电源的步骤和二、MC33886芯片，使用说明：规则中的容量限制全部容量根据电机的加速和减速限制，避免对动作电源的影响，二、MC33886芯片，使用说明： PWM频率限制： 10KHz，二、MC33886芯片，使用说明： PWM频率限制： 10KHz，二、MC33886芯片，使用说明： PWM频率限制动作原理脉冲宽度梯形图的角位由PWM控制信号的脉冲宽度决定。关于舵机的驱动，请参阅舵机基本残奥仪表型号： S3010电压： 4.0 6.0 V角度控制：1/400us动作速度： 0.1

6、6 0.02锁定扭矩： 6.5 1.3 Kg.cm；关于舵机的驱动，请参阅舵机控制方法， 三线连接方式使用红外线： S12 PWM输出来控制舵机，舵机概要S12 PWM控制舵机，一、舵机概要、舵机功能舵机的基本残奥仪表舵机控制方法、舵机的功能、 舵机采用最早出现在飞行模式运动中的发动机进气量挡板舵面水平尾翼舵面垂直尾翼舵面跟踪车控制前轮转向的舵机构造、舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位器5k、直流电动机， 控制电路基板等动作原理：控制信号控制电路基板电极旋转齿轮组减速舵盘旋转位置反馈电位控制电路基板反馈控制量舵盘角度，舵机基本残奥表： HS-925，尺寸： 39.4*37.8*27.8重量： 56

7、g动作速度3360.11 sec/66 蓝线(黄色线):控制信号线颜色区分电源线和下线，标准驱动模型、实测波形(0度)、实测波形(15度)、舵机控制方法、实测波形(30度)、实测波形(-15度)、舵机控制方法、实测波形(-30度)、定时器中断方式等PWM硬件生成方式， 有S12 PWM控制舵机、具有S12 PWM控制器8路PWM输出端口的独立8路8位PWM输出或4路16位PWM输出。 使用具有a、b、SA、SB时钟源的S12PWM发生器、S12PWM控制舵机(例如PWM4,5、5、5 )合成16bitPWM输出。 PWM4控制信号； 一个PWMCTL_CON45=0 x1； PWM per 4

8、，5=60000； 50hzpwmdty 4，5=1500 * 3。 1500us BUS osc=24MHz、S12 PWM控制舵机、规则限制：伺服电机个数在3个以下。 不能通过提高工作电压来提高舵机的性能不能更换舵机，S12 PWM控制舵机，说明脉冲宽度范围：根据舵机的旋转角度，考虑舵机的界限位置，另一方面考虑模型转向的界限。 通过测试大约可以得到40度左右的PWM周期： 50 200Hz，选择S12 PWM可以控制舵机。 控制说明：舵机的响应时间对控制非常重要，另一方面，通过修正PWM周期可以得到。另一方面，根据机械方式，也可以利用舵机的输出过渡量，放大角度，加快舵机的响应速度，对于路线

9、检查方式，路线路径的几何特征是由直线和圆弧构成的路线路径检测内容， 确定路径的中心位置确定路径的方向确定路径的曲率路径的垂直方向35点必须确定道路残奥仪表路线检测方法、韩国路线图、路线检测方法、光电管阵列CCD:线传感器照相机； 面阵列CCD； (黑白)基于激光扫描仪电磁感应超声波检查等光电管路线的残奥仪表检查方法，光电管阵列的优缺点：简单、响应快等缺点：空间分辨率低的水平分辨率3360 16像素/线(可通过细化方法进行优化) 大会规则传感器的个数有限的垂直分辨率：根据只能检测一点点的位置占有端口资源多安装固定布线困难容易受到外界环境影响的面排列路线的残奥仪表检测方法，检测使用面排列的路径残奥

10、仪表的优点：分辨率高：识别路径残奥仪表多：中心方向、曲率占有端口资源少：基于变换中断输入交叉点输入算法减少对外部环境影响的CCD路径检测方法的难点和解决方法，12 of18，采集率图像的分辨率：水平提高， 垂直较低的存储空间DG128 8KRAM处理速度图像的读取、处理、控制等电源电压12V动作电源，以S12读取图像，读取速率： S12 AD转换率10bit : 7us视频信号一行时间： 64us； (有效图像时间300行/帧、矛盾、收集速率路径检查需要图像特征：水平分辨率：高垂直分辨率：低3-5点矛盾：如何解决？ 解决、收集速度-解决方法相机水平旋转90度水平分辨率垂直分辨率、附加手段、收集

11、速率-解决方法采用CPU内部总线超频48，规则不限制CPU超频，初步校正、收集速度-解决方法*相机旋转90度。 *可以获得CPU超频300 48的分辨率图像的道路检测需求可以满足的实际需求是：可以使用较低的图像分辨率： 72 24，资源需求，存储空间需要存储正图像，这是因为， 用于将垂直分辨率转换为水平分辨率的存储空间：每像素72 * 24图像需要1728字节DG128 RAM空间为8K。 可以满足存储需求。 同时，打开双图像存储区域，也可以同时进行收集、处理，占有资源分析、处理速度：收集时间：图像收集以采用终端收集方式的CPU节省处理事件的72 * 24分辨率：仅对其中的1/4行进行图像读取

12、。 CPU在图像捕获上花费的时间少于总时间的1/4。 其馀时间不超过图像处理、处理速度优化图像路径残奥仪表检测算法、算法时间20ms，其用于计算如图像处理、控制等。图像：黑白，检测中心算法可以适当添加简单动态亮度补偿算法，满足路径残奥定仪检测速度要求，工作电源，摄像机工作电源12V； 使用PWM斩波升压电路得到12V电源这不违反比赛规则禁止使用DC-DC升压电路向驱动电动机及舵机供给动力。 实现方案和测试结果、系统框图、CPU连接、CPU最小系统连接、CPU连接、实现方案和测试结果、CPU最小系统PAD02视频信号IRQ视频行同步信号PM1奇偶校验场信号PWM2 12V斩波器升压开关信号。 p

13、wm、1电极控制pwm信号； PWM4舵机控制信号pAD 0，1，1电池电压，12V电压监测，视频匹配电路，视频信号同步部分分离电路，实现方案和试验结果，注意：视频信号不经过直流隔离进入ad转换器。 升压供电电路，12V斩波升压电路，实现方案和试验结果，电源电路，实现方案和试验结果，试验版，试验车，图1，1， 12 of18，图2，图3，示例图4，图5，相机的缺点，CCD相对占有RAM多道路的检测速度限制50Hz检测有一定的延迟(1/50 )秒备注电路多： 12V，LM1881等，下一个问题，有效的路径残奥算法的开发照相机多个CCD； 课程检查总结，方法核心内容相机旋转90度。 水平分辨率垂直分辨率适当的CPU超频启用路径检测算法此方法可以应用于一些粗分辨率视频监控：最佳路线问题、最佳路线问题、基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统、 特点：赛道和赛车环境仿真控制算法仿真验证路径识别的方案分析结合离线/在线仿真，基本结构框架，赛车场设置修订接口，最优路线问题，基于虚拟仪器技术的智能车仿真系统， 最佳路线问题动态模拟接口、飞斯卡尔单板机的介绍、飞斯卡尔单板机的介绍、飞斯卡尔单板机的介绍、硬件设置修正的一般流程、1、设置修正需求