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文档简介

1、自动控制原理,西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组,自动控制原理,本次课程作业(33) 6 14, 15, 16 6 17（选做）,课程回顾,自动控制原理,（第 33 讲）,6 线性离散系统的分析与校正 6.1 离散系统 6.2 信号采样与保持 6.3 Z 变换 6.4 离散系统的数学模型 6.5 稳定性分析 6.6 稳态误差计算 6.7 动态性能分析 6.8 离散系统的模拟化校正 6.9 离散系统的数字校正,自动控制原理,（第 33 讲）,6 线性离散系统的分析与校正 6.6 稳态误差计算 6.7 动态性能分析,6.6.1 一般方法（利用终值定理）（1）,6.6.1 一

2、般方法（利用终值定理）（2）,例 已知离散系统, K=2, T=1; 分别求 r(t)=1(t), t, t2/2 时的e ()。,6.6.1 一般方法（利用终值定理）（3）,6.6.2 静态误差系数法（1）,6.6.2 静态误差系数法（2）,6.6.2 静态误差系数法（3）,6.6.2 静态误差系数法（4）,6.6.2 静态误差系数法（5）,6.6.2 静态误差系数法（）,6.6.3 动态误差系数法（1）,6.6.3 动态误差系数法,6.6.3 动态误差系数法（2）,6.7 动态性能分析（1）,6.7.1 闭环极点分布与动态响应,（1）实轴上的闭环单极点,6.7 动态性能分析（2）,6.7 动态性能分析（3）,（2）闭环共轭复数极点,6.7 动态性能分析（4）,6.7 动态性能分析（5）,6.7.2 动态性能分析,6.7 动态性能分析（6）,6.7 动态性能分析（7）,6.7 动态性能分析（8）,6.7 动态性能分析（7）,6.7 动态性能分析（9）,例5 采样系统结构图如图所示（T=1）。 (1)绘制当 时系统的根轨迹； (2) 确定使系统稳定的K值范围； (3)定性分析 变化时系统动态性能的变化趋势。,6.7 动态性能分析（10）,课程小结,自动控制原理,本次课程作业(3

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