二、机器人的基本组成与工作过程

1、机器人的基本组成与工作过程,通用技术 梁金志,视频中的机器是不是机器人，为什么？,什么是机器人？,大脑(主控部件）：具有一定的分析判断控制能力,机器人的基本特征： 大脑：自动控制的程序 身体：具有一定的结构形态 动作：完成一定动作的能力,4,一、机器人的基本组成,机器人组成,硬件,软件,主控机平台,积木套件,传感器,马达 伺服电机,积木式编程,机器人C语言平台,其它配件,机器人架构,6,基础套件,核心平台 齿轮箱电机 轮子 通讯线 编程平台,大脑：机器人控制核心,输出端口连接马达,进入/开始,选择,清除,输入端口连接传感器,图标,USB端口你可以上传或下载数据,电池剩余量,NXT名称,蓝牙,3

2、2位平台（ARM）（大脑）,机器人连接线,+ RCX 传感器,导线转换,6星线,机器人数据传输1、数据线传输,USB线连接电脑,可下载程序,机器人数据传输、蓝牙无线传输,机器人的能源电池,电池类型: NXT需要6节AA/LR6 电池。 推荐使用碱性电池。 充电电池可以被使用, 但NXT的力量也许会慢慢地被减少, 马达越转越慢。,充电电池: 1400 毫安小时 (最低. 60% 容量6节AA电池) 与现有的AC变压器兼容 充电时间: 最多4个小时。(0到全满) A/C 插座为直接电源 6节标准AA电池也能够用,认识传感器,传感器（一）,多自主研发，品种多 人性设计，功率调节及状态指示,多种接口，

3、无后顾之忧（I2C、AD等） 独立处理，反映速度快,传感器（二）,1.自动门，利用人体的红外微波来开关门 2.烟雾报警器，利用烟敏电阻来测量烟雾浓度，从而达到报警目的 3.手机，数码相机的照相机，利用光学传感器来捕获图象 4.电子称，利用力学传感器（导体应变片技术）来测量物体对应变片的压力，从而达到测量重量目的 5.水位报警，温度报警，湿度报警，光学报警等都是,传感器的应用,传感器分类,传感器分类 模拟传感器 检测：远、近，多、少，高、低 返回值：0255 数字传感器 检测：有或无，开或关 返回值：0或1,红外传感器,用途： 传感器如右图所示：接收管没有接收到红外光时，主板获得数值为0，当前方

4、有障碍物时，反射的红外光被接收管接收到，主板获得的数值变为1，可用于测是否有障碍物。,红外传感器工作原理,调节器,指示灯,声控传感器 （耳朵）,声控传感器能检测一定大小的声音信号,当传感器检测到声音信号后返回数值是1, 如果没检测到声音信号,则返回数值是0,我们可以通过调节器来改变传感器能检测的声音强度,当检测到声音信号后,指示灯会会发出绿色的亮光,我们通过指示灯就能判断传感器有没有检测到声音信号,调节器,指示灯,灰度传感器（眼睛）,灰度传感器： 结构原理与红外传感器大体相似。不同之处在于：（1）灰度传感器使用的是可见光。红外传感器使用的是红外线（2）灰度传感器输入主板的数值是0255，为模拟

5、传感器，红外传感器输入主板的数值是0或1，是数字传感器。 用途：可用来检测颜色深浅程度。颜色越深，主板获得的数值越趋近255，反之越趋近于0。,调节器,探头,灰度传感器（眼睛）,光线传感器,NXT,光传感器,触碰传感器,声音传感器,超声波传感器,感觉距离 识别物体 识别运动,与现用的触动传感很象,区别在于十字的孔,从环境读取光的强度 读取反射值从红外发光二级管 红外发光管是可以关掉的,测量分贝DB和调整分倍DBA 识别声音 识别音调,动力,铸造成型 规格多样,直接固定与平面 全金属材料,轮子,认识伺服电机,综合了角度传感器,可以精确地测量速度和距离. 允许马达精确地控制 -当你的机器人移动时,

6、马达速度会一致 -1度的控制精度 乐高技术孔使得搭建模型非常地简单,交互式伺服电机,上位机,适合不同年龄段用户的软件编译环境。简便的积木式编程和强大的交互式C语言平台的机器人开发环境共同完成对机器人程序的编辑、编译和调试。不但适合中、小学校，同样也适合大学。,在线更新 资源共享,上位机软件介绍,低起点高发展的程序编译环境：有针对初学者的图形化编程环境，完全按照流程图方式生成程序，也有适合高年段交互式C语言的编程环境。 不同语言环境的编译：C、BASIC、LOGO、汇编（开发中）； 项目设计理念：加入程序模块说明； 功能：支持多重循环嵌套，多重判断嵌套，支持多条件的生成，实现自定义程序的调用、进程关闭开启。真正支持多进程处理 。 人性设计：在线更新（软件更新、程序下载、消息发布） 反编译：由原程序生成流程图；,乐高NXT 软件界面学习,NXT 软件,入门,工具 栏,帮助,工作区域,编程面版,通常面版 完整面版 自定义面版,图标设置,控制器,纳英特3D机器人仿真系统软件,一款以.NET平台为基础，使用Microsoft DirectX9.0技术的3D机器人仿真软件,它具有如下特点： 全3D场景； 逼真的仿真效果； 实时运行调试； 自由灵活的机器人、场景搭建； 单人或多人的对抗； 与NSTRobot无缝连接；,39,二、机器人的工作过程,1、给出任务,2、机器人搭建,