KUKA 机器人初级培训教材.ppt

1、华恒焊接,KUKA机 器 人 基 础 编 程 培 训 教 材,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,2,华恒焊接,一 目录 KUKA机器人的历史概述-1 KUKA机器人的安全系统-4 KUKA控制屏KCP与控制元件的介绍-8 KUKA机器人的坐标系-42 KUKA机器人标定零点-47 KUKA机器人校正TCP-62 KUKA机器人运动指令编程-99 KUKA机器人焊接指令编程电弧跟踪，多层多道，接触传感 -128 KUKA控制柜硬件介绍-157,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,3,1,一 KUKA的历史 (KUKA-Keller) 1） KUKA，1898

2、手工作坊。1927，做垃圾车。1939，Welding guns 电焊枪。1948，铆钉枪。1970，机关炮塔。Kuka为军工企业，做坦克炮塔。战后做汽车焊装线，冲压线。70年代从焊接公司中分出了kuka机器人子公司。 2） KUKA在欧洲、德国份额第一，在世界中属于前三，在汽车行业居于领先。 3） 标准的机器人是6轴的，第一轴A1为底盘（腰），活动范围185，A2为连接臂（躯干）。A3为手臂。A4，A5，A6为腕部。 手指就是各种各样的工具 4） 1998年KUKA机器人使用Windows为操作系统。有友好的HMI和利用文件操作。工作范围7米。KUKA机器人上半部分都为铝合金材质。 5） 1

3、999KUKA机器人增加了以太网卡。 6） 2000年，时代，SoftPLC程序功能。 7） 2001年，推出KR3和KR500，推出KRC2 Controller。 8） 2002年，开发了个行业的应用。 9） 2003年推出WinXP和Cooperating Robots（协作机器人）。,华恒焊接,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,4,华恒焊接,KUKA机器人重复精度为0.064mm，可以代替人在危险的环境工作。 1） 机器人组成：机器人本体（KUKA robot），二代控制柜（KRC2=KUKA Robot Controller 2），控制面板（KCP=KUKA Co

4、ntrol Panel）KRC3控制KR3机器人。 2） KCP上白色按键为功能键；右上角为模式选择开关，两种手动，两种自动模式，伺服上电和急停等。6D鼠标，可做6个轴的控制。 3） 6轴机器人， 严格的说齿轮箱才是轴。Base frame（基座）上有旋转轴，Link arm（连接臂），手臂（Arm），腕轴（Wrist） 4） 机器人也有工作盲区，扩大工作区域可以用加长臂Arm Extension，200mm，400mm。工作区域指6轴法兰盘中心点所到区域。 5） KRC2可以控制KR5 to KR500，最大可控制8轴。增加机器人的轴可以通过直线导轨（Linear Units，KL250 G

5、 1 dimensional 1维 修正法; G 2 dimensional 2维 修正法; G 3 dimensional 3维 修正法; G Free programmable 可任意编程的修正法。,CD1 defines the surface CD2 1st rotational dimension of the surface CD3 2nd rotational dimension of the surface CD4 defines the line CD5 1st rotational dimension of the line CD6 defines the offset,C

6、D1 . CD6的意义 :,华恒焊接,154,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,157,华恒焊接,TOUCH SENSOR 编程例子：,1.DEF qwrty 2.INI 3.PTP P1 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 4.LIN P2 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARCH VIA P3 CD1 PA0 Tool1:tool Base0 5.LIN P4 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARCH VIA P5 CD2 PA0 Tool1:tool Base0 6.LIN P6 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARC

7、H VIA P7 CD3 PA0 Tool1:tool Base0 7.LIN P8 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARCH VIA P9 CD4 PA0 Tool1:tool Base0,155,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,158,8. LIN P10 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARCH VIA P11 CD5 PA0 Tool1:tool Base0 9. PTP P12 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 0 10.LIN P13 Vel=0.1m/s CPDAT1 SEARCH VIA P14 CD6 PA0 T

8、ool1:tool Base0 11.PTP P15 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 12.CORR CD 1. 2. 3 4. 5 6 13.PTP P16 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base0 14.LIN P17 Vel=0.1m/s CPDAT1 Tool1:tool Base0 15.CORR OFF 16.PTP P12 Vel=10% PDAT1 Tool1:tool Base 0 17.END,华恒焊接,156,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,159,华恒焊接,157,12/2005,1_Base_To

9、ol_de.ppt,160,KPS600,KPS27,华恒焊接,158,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,161,华恒焊接,KSD KUKA Servo Drive,KSD1-08 KSD1-16 KSD1-32,KSD1-48 KSD1-64,159,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,162,华恒焊接,160,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,163,华恒焊接,Mains filter,Connector panel KR C2,161,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,164,华恒焊接,PC housing,P

10、C power supply unit,162,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,165,CD-ROM drive,Hard drive,华恒焊接,163,12/2005,1_Base_Tool_de.ppt,166,KUKA控制面板 (KCP) KCP操作控制原理由 ESC safety bus组成如下： operating mode switch EMERGENCY STOP Drives ON/OFF dual-channel, 3-step enabling switch with panic position * LCD color display in VGA mode (640 x 480, 256 colors) * Keyboard as input unit (CAN bus) * Function keys (CAN bus) * Space Mouse for