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文档简介

1、4-3 控制系统的开环频率特性,系统开环对数频率特性,开环对数幅频特性:,开环对数相频特性:,4-2 典型环节的频率特性,在工程实际中，常将频率特性画成半对数坐标的形式，这种半对数坐标图又称为Bode图。,对数频率特性曲线(即Bode图),半对数坐标：纵坐标按线性分度；横坐标为频率，按对数分度。,4-2 典型环节的频率特性,一、(理想)微分环节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,对数频率特性曲线(即Bode图)：,4-2 典型环节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,讨论：,当 0 时,当 时,三、惯性环节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,4-2 典型环

2、节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,六、二阶微分环节的频率特性,对数频率特性曲线(即Bode图)：,七、放大(比例)环节的频率特性,对数频率特性曲线(即Bode图)：,4-2 典型环节的频率特性,4-2 典型环节的频率特性,Bode图的一般作图方法 P134,1、将系统频率特性化为典型环节频率特性的乘积的形式；,2、根据组成系统的各个典型环节，确定转角频率及相应的斜率，并画出近似的幅频折线和相频曲线；,3、必要时，对近似曲线作适当的修正。,举例：试绘制该系统的Bode曲线。,开环频率特性伯德图绘制一般规律：,2、在频率为1点，找到起始参考点；,3、根据型别，从起始参考点绘制低频段的射线，

3、确定低频段；,4、在最小的转折频率处绘制往高频的射线段，并在新的射线段上标注下一个转折频率点的射线段，依次进行；,5、在转折频率点处做适当的修改成为实际曲线；,6、相频特性要从型别起始，在各个典型环节转折点处改变各个相位变化的一半，注意转折点处左右10倍频程中，有无和其他转折频率的左右10倍频程干涉，如有干涉，需修正相位曲线；,7、注意验证终止相位的大小以及高频斜率的大小是否满足终止条件。,1、将开环频率特性整理成标准形式后，确定比例环节K，型别，以及从小到大的转折频率点；,解： 绘制开环对数频率特性曲线：,且,开环幅相特性曲线：,4-3 控制系统的开环频率特性,解： 绘制开环对数频率特性曲线：,且,开环幅相特性曲线：,4-3 控制系统的开环频率特性,？,解： 绘制开环对数频率特性曲线：,开环幅相特性曲线：,4-3 控制系统的开环频率特性,解： 绘制开环幅相特性曲线：,开环对数频率特性曲线：,根据：,有,得,此时,则,4-3 控制系统的开环频率特性,且,作业1,2,P160 415(1),(2)

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