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文档简介

1、KEBA培训-外部控制说明,培训内容,KEBA外部控制培训,1 Kestudio程序,所有外部控制程序的实现都放置在 外部控制 文件夹中，这部分程序和逻辑是可以自行定义和更改的，后期我们会介绍到具体里面的逻辑和实现程序。,2 外部控制程序信号配置,1 是外部控制启动按钮，可以设置机器人是否使用外部控制功能，启动外部功能一定要把示教器的钥匙开关打到外部模式（左边）。 程序配置界面是配置机器人各个工位的调用程序，可按实际需求，设置不多于4个工位程序，调用项目名及程序名可以通过示教器键盘输入，程序需要先在示教器上新建好。,2 外部控制程序信号配置,IO配置界面是将外部控制程序与机器人的IO模块关联起

2、来 编辑按钮是是否启动IO配置，示教器需要12级以上权限才能进行该操作。 另外，除了急停按钮之外所有按钮都选择脉冲式开关，上升沿有效。 所有外部控制IO信号都要配置在1-14端口之间（前面两个IO模块）。,2 外部控制程序信号配置,使能，急停，复位是整个机器人的控制按钮，在任何一个调用程序运行时候都有效。,2 外部控制程序信号配置,工位停止按钮对相应程序进行停止操作，该按钮具有双重功能，短按暂停，长按3S以上停止程序并卸载程序。,2 外部控制程序信号配置,工位停止按钮对相应程序进行启动操作，该按钮具有三重功能。 当机器人处于停止状态，按下启动按钮会加载并且运行程序； 当机器人处于暂停状态，按下

3、启动按钮会继续运行程序； 当其他工位程序正在加载运行或者暂停状态，按下启动按钮会进入预约状态，当其他工位程序运行完成机器人自动运行该程序。,2 外部控制程序信号配置,右边信号是状态输出信号。 使能和报错显示机器人相应的状态信息。 机器人状态分为三种情况，当程序正在运行时候，状态信号为高电平，当程序处于暂停状态时候，状态信号高低电平交替闪烁，没有加载程序时，状态信号为低电平。,2 外部控制程序信号配置,当工位程序正在加载并且报错，相应的工位报错信号也会输出高电平。 工位状态信号分别4中情况，工位程序正在运行，状态信号为高电平，工位程序处于暂停，状态信号以0.5s的频率闪烁。工位程序处于预运行状态，状态信号以1.5s频率闪烁，工位程序没有运行，状态信号为低电平。,2 外部控制程序信号配置,安全启停配置是在任意操作模式下启动和停止机器人程序。 1 是否使用安全启停功能。,2 外部控制程序信号配置,安全门信号：配置了安全门信号之后，在自动，外部自动模式下都生效。 启动确认信号：配置了安全门信号之后，在自动，外部自动模式下都生效。配置启动确认信号之后，按下示教器的Start按钮，必须要在5s内按下启动确认信号机器人才会运行。,3 状态显示,状态显示对话框里显示每个工位当前的运行状态。,4 测试运行,测试运行对话框在界面上操作机器人运行。 1 是否启动测试运行，启动测

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