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文档简介
1、模糊PID控制器设计和仿真步骤:第一步:各变量隶属度函数的确定1、 用于PID 参数调整的模糊控制器采用二输入三输出的形式。该控制器是以误差E 和误差变化率EC 作为输入,PID 控制器的三个参数P、I、D 的修正KP、KI、KD作为输出,如图1;2、 取输入E 和EC 和输出KP、 KI、KD 模糊子集为NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB,其论域为-6,6,量化等级为-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6;如图23、 在模糊逻辑工具箱的隶属度函数编辑器中,选择输入量E,EC 隶属函数为高斯型(gaussmf),输出KP、KI、KD 的隶属函数为三角形(trimf
2、),如图2和3。图1图2图3第二步:根据图4规则建立模糊规则表,如图5:图4图5第三步:设置参数:与方式 (And method)为min;或方式(Or method)为max;推理 (Implication)为min;合成 (Aggregation)为max;去模糊(Defuzzification)为重心平均法(centroid)。第四步:保存该FIS文件,取名为FuzzyPID.fis第五步:在MATLAB的M文件编辑器里建立一个名为FuzzyPID.m的文件,其内容为:martrix=readfis(Fuzzypid.fis),并运行。第六步:打开SIMULINK,新建一个Model,选择一个Subsystem,在其中编辑模块,如图6,并设置模糊化因子KE=KEC=0.01,解模糊因子KP=0.5,KI=KD=0.01,并在Fuzzy Logic Controller模块的Parameters中输入readfis(FuzzyPID.fis):图6第七步:返回到新建的Model中,按照如图7所示建立模糊PID控制器,其中,PID初始值为KP0=20,KI0=1.35,KD0=3.7,传递函数为:图7第八步:保存为FuzzyPI
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