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文档简介

1、模糊PID控制器设计和仿真步骤：第一步：各变量隶属度函数的确定1、 用于PID 参数调整的模糊控制器采用二输入三输出的形式。该控制器是以误差E 和误差变化率EC 作为输入，PID 控制器的三个参数P、I、D 的修正KP、KI、KD作为输出，如图1；2、 取输入E 和EC 和输出KP、 KI、KD 模糊子集为NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB，其论域为-6,6,量化等级为-6,-5,-4,-3,-2,-1,0,1,2,3,4,5,6；如图23、 在模糊逻辑工具箱的隶属度函数编辑器中，选择输入量E，EC 隶属函数为高斯型（gaussmf）,输出KP、KI、KD 的隶属函数为三角形（trimf

2、），如图2和3。图1图2图3第二步：根据图4规则建立模糊规则表，如图5：图4图5第三步：设置参数：与方式 (And method)为min；或方式（Or method)为max；推理 (Implication)为min；合成 (Aggregation)为max；去模糊（Defuzzification)为重心平均法（centroid）。第四步：保存该FIS文件，取名为FuzzyPID.fis第五步：在MATLAB的M文件编辑器里建立一个名为FuzzyPID.m的文件，其内容为：martrix=readfis（Fuzzypid.fis），并运行。第六步：打开SIMULINK，新建一个Model，选择一个Subsystem，在其中编辑模块，如图6，并设置模糊化因子KE=KEC=0.01，解模糊因子KP=0.5，KI=KD=0.01，并在Fuzzy Logic Controller模块的Parameters中输入readfis(FuzzyPID.fis)：图6第七步：返回到新建的Model中，按照如图7所示建立模糊PID控制器，其中，PID初始值为KP0=20，KI0=1.35，KD0=3.7，传递函数为：图7第八步：保存为FuzzyPI

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