机器人实验室建设方案

1、机器人创新实验室建 设方案深圳市中科鸥鹏智能科技有限公司武汉办事处:武汉市洪山区关山光谷创业街12栋B座三单元601电话：027-姓名：柴海红手机：E-mail;总部地址：深圳市南山区蛇口沿山路43号电话：0755- 传真：0755-网址：目 录机器人创新综合实验室整体解决方案3机器人创新综合实验室目的3机器人创新综合实验室建设规划3机器人创新实验室设备特点3实验室设备基本配置4设备详细技术说明61、两轮教育机器人62、履带机器人73、搬运机器人84、龙人先锋机器人95、步行机器人106、四足爬行机器人117、六足爬行机器人128、舞

2、蹈机器人139、龙人机械手1410、中型组足球机器人1511、Kid-Size类人机器人1712、T-Size人型组行走机构1813、家庭服务型机器人1814、DM-P400 SCARA机器人1915、六自由度工业机器人21公司简介23售后服务23附件一 扩展智能传感器和附件选型搭配指南24附件二 C51单片机应用与C语言程序设计教材25附件三 基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器应用实践26机器人创新综合实验室整体解决方案机器人创新综合实验室目的工程教育作为教育的一个重要组成部分，随着科学技术的发展越来越具有其特殊性，创新工程教育已经成为时代主题。从教学课程体系而言，

3、就是要将工程学科各个专业的专业基础课和专业课的教学和实验放到某个具体的、典型的工程对象中进行，而不是分割教学、分割实践，而机器人作为一个典型的工程对象和系统，涵盖了计算机、电子、单片机、通信、机械等各个学科的知识内容。能够使学生理解各个学科、专业、课程之间的内在联系，整体和部分之间联系，让学生不仅了解基础的教育机器人的知识，同时可以在一定的基础上进行竞赛机器人的一些培训，在教学实践的过程中，同时提供工业机器人的相关实践，获得机器人从教学到工业实践多方面的知识。无论是高职教育，还是本科和研究生教育，都可以按照系统科学与方法论对实验室按照如下进行建设：第一：认识工程系统对象：通过简单和典型的工程系

4、统对象的认知或拆装，了解工程系统对象的基本组成，同时了解一些复杂的工程系统。也就是“知其然”的过程。第二：将模拟电子、数字电子、机械、自动控制、传感器等课程教学内容融入第一个教学循环中了解过的典型工程对象系统中，学生通过亲自设计、焊接、调试和组装系统中的典型模块，到最后完成系统控制，全面掌握工程系统的安装、维护、建模、分析、设计和调试等方法。这也就是“知其所以然”的过程。第三：通过给出一些典型工程对象的设计课题，提升学生的融会贯通能力和创新能力，获得相应工程专业的设计和开发技能。也就是实现学生工程技能和创新能力培养的目标。机器人创新综合实验室建设规划从创新教学实验长远角度考虑，将机器人创新综合

5、实验室进行功能模块划分，采用循序渐进的方式。真正达到从基础认知，单元技术，系统集成乃至创新的实验拓展规划。以下为建设建议：基础及单元技术层：包含基本的基础教育机器人：传感器模块，该模块具备机器人最基本实验环节，学生可深入学习有关机器人系统中相关的各类传感器应用，同时增加自动控制原理等基础课程实验设备，为高级机器人系统的开发与应用提供支持。专业技术层：包含竞赛型的机器人：自主移动机器人；FIRA 微型组足球机器人；人形机器人等工业应用层：包含工业应用的关节机器人本方案兼顾了基础的机器人知识，及机器人的技术前沿，使学生从基础，传统的知识架构引申到先进的设备应用之中，在实验实训过程中掌握到知识。机器

6、人创新实验室设备特点1、开放性：全开放性控制平台，学生可参与系统设计和应用开发；2、模块化：被控对象模块化结构，可组成不同的机械结构和机电系统 ，为创新实践实验提供方便；3、工业化：工业级的标准零部件，确保系统稳定性能，可直接应用于工业现场；4、网络化：可提供了网络控制的可扩展空间；5、系统性：提供全面的教学资料、利于实验教学工作的开展。实验室设备基本配置根据机器人创新综合实验内容的需求，在专业技术层（竞赛型）和基础及单元技术层（教育型），工业应用层（工业型），建议按以下配置进行机器人创新综合实验室的建设：机器人创新实验室的基本配置和相关价格 单位：人民币元序号型 号产品名称性能指标1DM-E

7、255两轮教育机器人（C51版)本体为两轮结构，可进行平台搭建、电路搭接、编写程序、联机调试，执行沿线行走，走迷宫，跟随光源，距离检测或与其它机器人通讯沟通等项目。2DM-E257履带机器人（C51版)本体为履带结构，可进行平台搭建、电路搭接、编写程序、联机调试，执行沿线行走，走迷宫，跟随光源，距离检测或与其它机器人通讯沟通等项目。3DM-E255-BY搬运机器人可参加三级搬运比赛：初级搬运机器人比赛，无需使用传感器；中级搬运机器人比赛，使用巡线传感器；高级搬运机器人比赛，使用除巡线传感器以外的各种高级传感器。4DM-E258龙人先锋机器人（ARM Cortex-M3)以Cortex-M3微处

8、理器作为该板的控制核心，包括JTAG接口、RS232接口、CAN总线接口、RS485接口、USB接口、以太网接口、A/D接口、D/A接口、LCD1602接口、LCD12864接口、TFT LCD接口、CC1100无线通讯接口、24L01无线通讯接口、板载RTC实时时钟、IIC/EEPROM、数字温度传感器等。5DM-E313步行机器人C51/AVR二合一教学板+步行机器人对象+基本传感器电子元器件包+正式教材（C51或者AVR)+仪表箱包装等6DM-E224四足爬行机器人仿生机器人，用于模拟各种四足昆虫的行走步态和运动方式。每个腿具有两个自由度，一个抬腿，一个迈步。7DM-E346六足爬行机器

9、人仿生机器人，用于模拟各种六足昆虫的行走步态和运动方式。每个腿具有两个自由度，一个抬腿，一个迈步。8DM-H16T舞蹈机器人16自由度人型机器人、可以完成行走和各种仿人动作，如侧翻、前滚翻、后滚翻、单脚站立、倒立和上下楼梯等，可以表演太极拳等中国功夫和现代体操9DM-E039-L龙人机械手六自由度机械手对象（含手爪自由度）+AVR控制器+编程操作说明+普通包装等10DM-G312-OU-A中型组足球机器人（FIRA/RoboCup）采用慎思反应混合系统，三层体系架构，可在任意环境中实现零半径转动和任意方向运动功能。符合FIRA和RoboCup中型组比赛规则，即可用于FIRA中型组机器人比赛，也

10、可用于RoboCup中型组机器人比赛11DM-H21KKid-Size类人机器人23个自由度，左右胳臂各4个自由度，左右腿各6个自由度，USB CCD摄像头，PC104工控板Ubuntu Linux 操作系统，两块电池能持续供电45分钟，机器人高57cm，重6.5kg（包括电池），符合RoboCup类人组机器人KSize的要求12DM-H21T-WT-Size人型组行走机构高度747mm，重6.5kg（不包括电池）。腿部12个自由度，左右腿各6个自由度，符合RoboCup类人组机器人TSize的要求13DM-S21H家庭服务型机器人全向移动平台：三万向轮直流伺服驱动，OpenCS5A智能控制器

11、；手臂：双臂，每个臂4个关节单臂抓取重量500克左右头部：两个自由度；腰部：双电机控制，一个自由度视觉系统：双目视觉；麦克风及音箱：用于语音识别及语音合成；导航系统：DM-GD-L4激光传感器胸部触摸显示屏：8.4英寸液晶触摸显示屏，800*600分辨率；外形尺寸：487mm*0.480mm*1215mm。重量：38Kg左右14DM-P424-V1-J1SCARA机器人4关节，交流伺服电机驱动，谐波减速器传动，运动控制器，USB视觉系统，气动手爪，OpenRob工业机器人控制系统（不含电脑）15DM-P624-V1-J1六自由度工业机器人腰转、大臂、小臂和3腕转，交流伺服电机驱动，谐波减速器传

12、动，六轴运动控制卡，气动手爪，OpenRob工业机器人控制系统等设备详细技术说明1、两轮教育机器人两轮教育机器人是一个为学习各种单片机技术而开发的基础教育机器人平台，包括一个由两个伺服舵机驱动的铝合金机器人对象和一块带有面包板的单片机教学板，并根据不同的课程需要配有一套基本的传感器和电子元器件包。使用者可跟随所配标准教材的章节和步骤，进行平台搭建、电路搭接、编写程序、联机调试、下载至单片机微控制器，以执行各种机器人操作，包括：沿线行走，走迷宫，跟随光源，距离检测或与其它机器人通讯沟通。通过以上学习和操作，让学生不仅学到了各种典型单片机的原理和应用技术，同时学习到了C语言程序设计的技能和方法。产

13、品型号和相应主要配置产品型号DM-E255-CDM-E255-ADM-E255-CA控制器C51/AVR二合一教学板（C51单片机）C51/AVR二合一教学板（AVR单片机）C51/AVR二合一教学板（双单片机）基本传感器包触觉、光敏、红外触觉、光敏、红外触觉、光敏、红外通讯电缆USB转232电缆USB转232电缆USB转232电缆下载线USBASP下载器USBASP下载器USBASP下载器显示LCDLCDLCD配套教材C51单片机应用与C语言程序设计（第2版）AVR单片机与小型机器人制作C51单片机应用与C语言程序设计、AVR单片机与小型机器人制作开发环境Keil uVision2 开发环境

14、，AVR-fighter下载软件，串口调试助手WinAVR软件开法环境，AVR-fighter下载软件，鸥鹏串口调试助手WinAVR和Keil C，AVR-fighter下载软件和鸥鹏串口调试助手开发语言C或者汇编C或者汇编C或者汇编标准电源标准配置为4节5号可充电电池或干电池。选配电源可充电锂电池和相应的充电器，或者外接电源适配器。配套资料演示程序、机器人组装视频（可供公司网站上下载）和教材。扩展特性扩展智能传感器和附件选型搭配指南见附件2、履带机器人履带机器人是一个为学习单片机技术与C语言程序设计而开发的创新教育机器人平台，包括一个由两个直流电机驱动的履带机器人对象、一块带有面包板的C51

15、+AVR教学板和一块直流电机驱动器，并根据不同课程的需要配有一些基本的传感器和电子元器件包。使用者可进行平台搭建、电路搭接、编写程序、联机调试、下载至单片机微控制器，以执行各种机器人操作。性能参数 电机电压：（7.212V） 工作电流：160-180 m A 最大速度：30cm/s 减速比例：80：1 爬坡能力：30 有效载重：7.5KG 编程语言：C语言基本组成DM-EC-AC C51+AVR 控制板套装DM-E27H 龙人贝塔机器人对象DM-MD-D2A 直流电机驱动模块DM-EP01-B 基本传感器电子元器件包六节5号充电电池产品光盘标准电源标准配置为6节5号可充电电池或干电池。选配电源

16、可充电锂电池和相应的充电器，或者外接电源适配器。扩展特性扩展智能传感器和附件选型搭配指南见附件3、搬运机器人产品简介搬运机器人是一个在两轮教育机器人平台(DM-E255)基础上设计制作的搬运机器人，用于参加由中科鸥鹏策划发起的国家、省市等各级智能搬运机器人大赛。你既可以通过测量和编写程序让搬运机器人精确的行走来完成搬运任务，又可以让机器人通过巡线行走完成任务，还可以让机器人完全通过传感器的感知完成搬运任务。相应的比赛也就分为三级：初级搬运机器人比赛，无需使用传感器；中级搬运机器人比赛，使用巡线传感器；高级搬运机器人比赛，使用除巡线传感器以外的各种高级传感器。该产品包括一套两轮教育机器人平台、一

17、套搬运夹持装置、一套QTI巡线传感器、一个搬运机器人场地和一套色块等，可以直接参加初级和中级的智能搬运机器人大赛。如果要参加高级搬运机器人大赛，需要用户自行选购其它智能传感器。产品配置：1、 DM-E255-C两轮教育机器人套件 1套2、 DM-S28108线跟踪套件 1套3、 DM-搬运夹持装置 1套4、 搬运场地（喷绘）和色块（红黄蓝各1） 1套5、 智能传感器应用项目教程 1本可开设的基本实验参考正式教材C51单片机应用与C语言程序设计（第2版），本教材已经包含在DM-E255-C两轮教育机器人套件中。详见附录。可开设创新实验列表1、 初级搬运竞赛实验2、 中级巡线搬运竞赛和实验3、 增

18、加AVR单片机，用AVR单片机完成以上实验项目附注1、 搬运场地技术参数：长1600mm，宽1500mm，一次喷绘而成。2、 产品以套件方式提供，当用户需要集成好的成套产品时，在原有套件价格上增加500元。4、龙人先锋机器人龙人先锋机器人是一个学习最新嵌入式控制平台ARM Coretex M3的绝佳平台，由ARM Coretex M3教学套件（型号：DM-EC-CV7，详细介绍附后）和两轮驱动的小车对象套件(型号：DM-E25H)组成。该产品以两轮小型移动机器人的构思（Conceive）、设计（Design）、实施（Implement）、运行（Operate）为典型项目，采用32位基于ARM

19、Cortex-M3内核的STM32单片机，先项目实践、后总结归纳，按照工作导向的思路展开教学与实践学习，通过循序渐进地构建智能机器人的控制器、传感器电路和软件，将STM32单片机的外围引脚特性、内部结构原理、应用设计方法等知识通过“学中做、做中学”，即DIY（Do It Yourself）和LBD（Learning By Doing）的方式传授给学生，彻底打破了传统的教学方法和教学体系结构，解决了嵌入式系统课程抽象与难学的老大难问题。主要技术指标：3、 开放式硬件结构，资源扩展丰富。4、 在PC机上用软件对开发板进行编程，再通过JLINK仿真器连接JTAG口将程序下载到开发板芯片中，拔去连接线

20、，可按指令自主运行编写的程序。5、 引出所有I/O口方便二次开发或者科技创新。6、 支持80路数字式输出，可以控制至多80个舵机、继电器、电磁阀、LED灯、蜂鸣器等。7、 16路12位模拟输入，IIC/EEPROM，RS232/RS485可选通用接口，RS232/CAN总线可选通用接口，无线通讯接口包括：CC1100无线通讯接口，NRF24L01无线通讯接口，另外还可以通过TTL串口扩展2.4GXBee无线射频模块。8、 一线式温度传感器DS18B20，麦克风输入及扬声器输出，支持多种显示接口：LCD1602接口，LCD12864接口，TFT LCD接口9、 配备基本传感器：红外、光敏、麦克风

21、、碰撞等；可配置扩展其他传感器或执行机构，如：灭火风扇，超声波测距，红外测距等。基本配置教学板，JLINK编程器，USB转串口通讯线，配套教材等。配套教材基于ARM Cortex-M3的STM32系列嵌入式微控制器应用实践 详见附件！5、步行机器人步行机器人是一个为学习单片机技术与C语言程序设计而开发的创新教育两足步行机器人平台，包括一个由两个伺服舵机驱动（一个伺服舵机控制机器人跨步，另外一个控制机器人抬腿）的机器人对象和一块带有面包板的C51/AVR教学板，并根据不同课程的需要配有一些基本的传感器和电子元器件包。使用者可跟随所配的教材的章节和步骤，进行平台搭建、电路搭接、编写程序、联机调试、

22、下载至单片机微控制器，以执行各种机器人操作。关键技术参数控制板：C51+AVR教学板编程语言：C语言身高：28cm双脚宽：16cm上身宽：6cm电源：4.8V6V（标配4节1800mAh充电电池）电机性能参数 速度：0.18s/60（4.8V）0.15s/60（6.0V）扭力：2.8kg/cm(4.8V)3.2kg/cm(6.0V)尺寸：39.5mm*20.0mm*35.6mm重量：41g配置DM-EC-AC C51/AVR教学板套装 DM-E13H 龙人步行者机器人对象（已组装好） DM-EP01-B 基本传感器电子元器件包 4节1800mAh充电电池 5V/0.7A充电器 产品光盘扩展特性

23、扩展智能传感器和附件选型搭配指南见附件，可额外扩展闪光脚趾传感器。6、四足爬行机器人四足爬行机器人是一种仿生机器人，用于模拟各种四足昆虫的行走步态和运动方式。每个腿具有两个自由度，一个抬腿，一个迈步。整个机器本体采用国家标准铝材，并经过表面特别处理，防腐蚀防刮痕，并且提供了许多扩展安装槽位和孔位，便于扩展各种机械工具或者安装各种传感器，是进行创新机器人制作的绝佳平台。由于采用标准伺服舵机，还可以方便地更换各种控制器，也是进行各种创新电子制作的绝佳平台。主要技术参数1. 尺寸（长X宽）： 30.48厘米X38.74厘米（腿到腿距离）2. 外设可扩展空间：本四脚爬虫机器人提供达854.16平方厘米

24、的可扩展空间。3. 高度：站立高度15.24厘米，蹲下高度12.34厘米4. 离地净高：8.89厘米5. 腿运动方式：标准件为2自由度（垂直及水平）6. 负荷能力：可自设 7. 自重： 1.13千克（带电机）8. 伺服电机规格： l 铁芯有刷电机，自润滑防护轴承，l 4.8伏扭矩：3.0千克/厘米，6.0伏扭矩：3.7千克/厘米l 4.8伏速率：0.19秒/60度 无负载，6.0伏速率：0.15秒/60度 无负载l 尺寸：40毫米X20毫米X36.5毫米l 自重：43克基本配置1. DM-EC-AC C51/AVR教学板套装 2. DM-PSC-28830控制器3. DM-E24H龙人四足机器

25、人对象（已组装好） 4. 电机电源适配器5. 产品光盘可选配附件云台系统、传感器安装板、各种传感器、 红外测距套件、5伏适配器套件、C51或者AVR教材、其他部件等。7、六足爬行机器人六足爬行机器人也是一种仿生机器人，用于模拟各种六足昆虫的行走步态和运动方式。每个腿具有两个自由度，一个抬腿，一个迈步。整个机器本体采用国家标准铝材，并经过表面特别处理，防腐蚀防刮痕，并且提供了许多扩展安装槽位和孔位，便于扩展各种机械工具或者安装各种传感器，是进行创新机器人制作的绝佳平台。由于采用标准伺服舵机，还可以方便地更换各种控制器，也是进行各种创新电子制作的绝佳平台。主要技术参数1. 尺寸（长X宽）：49.6

26、8厘米X40.00厘米 腿到腿距离2. 外设可扩展空间：本六脚爬虫机器人提供达1819.35平方厘米的可扩展空间。3. 高度： 站立高度15.24厘米，蹲下高度12.34厘米4. 离地净高： 8.89厘米5. 腿部运动方式： 2自由度（垂直及水平）6. 负荷能力： 3.4千克7. 自重： 1.81千克（带电机）8. 伺服电机规格： 铁芯有刷电机，自润滑防护轴承l 4.8伏扭矩：3.0千克/厘米，6.0伏扭矩：3.7千克/厘米l 4.8伏速率：0.19秒/60度 无负载，6.0伏速率：0.15秒/60度 无负载l 尺寸：40毫米X20毫米X36.5毫米l 自重：43克基本配置1. DM-EC-A

27、C C51/AVR教学板套装 2. DM-PSC-28830控制器3. DM-E46H龙人六足机器人对象（已组装好）4. 电机电源适配器5. 产品光盘可选配附件云台系统、传感器安装板、各种传感器、 红外测距套件、5伏适配器套件、C51或者AVR教材、其他部件等。8、舞蹈机器人龙人金刚是一个具有16个自由度的人型机器人，通过编程可以完成普通的行走，以及各种高难度的仿人动作，如侧翻、前滚翻、后滚翻、单脚站立、倒立和上下楼梯等，甚至可以表演太极拳等中国功夫和现代体操。龙人金刚身高31cm，体重约1.3Kg，造型美观，具有观赏性。通过动作协同编程，还可以表演团体舞蹈等。龙人金刚集合众多的专家意见和当今

28、制造技术的精华。不仅作为机器人制作的教材适合于学习，它所包含的新技术以及根据彩色进行处理的金属车架和放射形成的基本零件，将你的想象力和挑战心引向最高点。主要技术参数 尺寸：310*180*90mm 重量：约1.3kg 运动时间：平均约1小时以上 特性： 可远程遥控其行走、滑动、舞蹈、翻滚等动作的机器人。 所有关节都可活动，16个的强大HSR-498HB数字伺服系统支持ROBONOVA-I机器人。 该管理主板有一个灵活的界面，以便您可以自定义您的robonova 持久耐用的塑料外身及保护主板及电池。 超级结实灵活的齿轮关节。 需要1*5个镍氢充电电池。包含一个D/C充电器 远程遥控器需2节七号电

29、池 大小：30.5厘米（身高）9、龙人机械手机器人结构采用硬铝合金材料制造，模块化设计，控制电机采用高性能伺服舵机，用AVR单片机作为下位控制器，实现舵机的位置控制。上位机通过串口进行动态控制，配备机器人离线编程系统，可以实现机器人语言编程。该机械手所能承受的负载较轻，不能超过150g。可用于机器人编程实验和实训，进行搬运、码垛实验。性能参数：1. 最大负重：150g 2. 手可达区域：390mm 3. 控制接口：RS232 4. 供电电压：9VDC（单片机） 6V3A（伺服电机） 双电源 5. 臂长：390mm 电机参数：（号码顺序由基座开始，依次往上）1号4号：TowerPro MG945

30、电机1. 尺寸：40.719.742.9mm 2. 重量：55g 3. 无负载速度：0.25秒/60 4. 堵转力矩：12kgcm 5. 工作电压：4.87.2V 5号6号：GWS Micro/STD1. 尺寸：28 mm14 mm29.8mm 2. 重量：18g 3. 速度：0.16秒/60（4.8V） 0.13秒/60（6.0V） 4. 输出力矩：1.8 kgcm（4.8V） 2.3 kgcm（6.0V）基本配置：1. DM-EC-AVR-2 32路伺服电机驱动器2. DM-E39H龙人机械手对象（已组装好） 3. 电机电源适配器4. 机器人离线编程软件套装（光盘）10、中型组足球机器人产

31、品简介FIRA/RoboCup中型组足球机器人比赛的研究和竞技机器人，它的设计标准完全符合FIRA和RoboCup中型组比赛规则，即既可用于FIRA中型组机器人比赛，也可用于RoboCup中型组机器人比赛，因此，它是一款不可多得的优秀的支持多种比赛需求的机器人产品。该款产品的设计充分借鉴和吸取了2008 RoboCup苏州国际赛中一些高性能中型组机器人的成功元素，并整合了鸥鹏公司龙人系列高可靠性及稳定性的移动机器人的可重组部件，在此基础上进行了二次创新设计。机器人整体外观简洁，线条精练，而相对于鸥鹏以往的竞赛机器人产品，它的速度则更快，重量则更小，视觉部分则更敏锐，踢球力度更大，软件更新，因此

32、它将成为鸥鹏科技2009年度的核心主打产品之一。其三轮驱动架构，以最经济方式实现全向自主运动，因此它也具有更好的性能价格比。平台特点：l 机器人由运动控制模块、电源及驱动模块、传感器模块、计算机模块等多个模块组成，各模块间连接和拆装方便；在此基础上，用户可方便扩展添加如下其它模块：视觉、语音、声纳、红外，罗盘、陀螺仪，激光测距仪等，以便搭建起完成各种不同功能的机器人系统；（见下图）l 采用智能驱动控制一体化控制器，大大简化了硬件结构，提高了系统可靠性；系统结构紧凑、模块化，便于拓展，稳定性好；重量轻，保证机器人的速度和快速启停；同时增多了各种传感器接口，预留空间；具有丰富的机械、电子扩展接口，

33、便于以后扩展；l 完善的电源管理模块：带有低电压保护，在电压低于机器人正常工作电压以后，发出低压报警信号；l 对于三轮全自主机器人，采用了三驱全向轮结及悬挂式减震设计，使得机器人能够实现任意方向和轨迹规划下的瞬间快速、高速下 平稳的运动，加速特性好、能实现零半径转弯，因此机器人能实现瞬间响应来环境和目标的变化；大大提高机器人的灵活性和在机器人比赛中表现和成绩；l 采用可灵活调整的全向视觉系统，为足球机器人比赛等实际应用提供了绝佳的视觉支持；l 外形尺寸、颜色、结构及重量等均完全符合 RoboCup 比赛要求。 配备便携式电脑，能提供较好的外扩接口方式，现场使用方便；l 提供外接直流电源，能保证

34、机器人全天使用（特别测试状况使用，可选）；能够在室内地板、地砖、地毯和水泥平整地等地形良好行走。足球机器人比赛软件RoboCup中型组足球机器人比赛软件平台由多个软件及软件子模块组成，比赛软件通过不同的状态机配置，可完成守门员、后卫、前锋等独立角色，并通过Coach程序Monitor进行集中监控与连接裁判盒程序，是一款完全符合参赛标准的优秀比赛软件。其开发历经三年多时间，并在2005、2006、2007、2008年比赛中配套使用。1视觉模块：视觉模块是一套面向多种应用的实时机器视觉软件。具有目标识别、跟踪、定位、通信等多种功能。可以适用于单目视觉、全景视觉以及显微视觉系统。2个体策略模块：个体

35、策略模块是对机器人个体的规划与控制。3整体策略模块：教练模块是用于多移动机器人控制的一个任务规划与实施平台，主要解决机器人的传感、通信、控制、规划和协作等关键问题，可以完成多移动机器人的编队、合作导航、定位、踢足球等多种复杂任务，其中涉及技术领域较多，如多机器人学、任务规划、多智能体系统、分布式感知、人机交互、网络通讯等。4运动控制及网络模块：运动控制模块实现了对机器人运动系统的控制，可实现位置、速度控制。整个模块窗口式操作界面，简单易用。有很强的可扩展性，方便用户二次开发。网络模块是实现视觉模块、个体策略模块、教练模块、运动控制模块之间的信息传递的功能。 机器人智能控制； 全新的路径规划和自

36、主导航功能； 精确的全局定位与地图匹配功能； 多智能体的网络信息共享与配合； 决策的仿真功能； 前向和全向视觉对图像的高速跟踪、捕捉、处理、色彩空间转换及色域分析等功能； 基于HIS的色彩空间阀值的标定，抗干扰能力强； 机器人状态的实时监控；11、Kid-Size类人机器人产品简介DM-H21K型类人机器人是鸥鹏科技与华南理工大学计算机学院智能软件和机器人实验室研究出一种类人型机器人，可以实现像人一样行走、转弯、踢球、做俯卧撑、跳舞等动作；同时它也是自主机器人，并且具有视觉处理系统、自主决策系统和姿态传感器系统。DM-H21K型类人机器人符合RoboCup类人组机器人的要求，适合参加RoboC

37、up类人机器人Kid Size组的比赛，并在参加国际国内的比赛中取得了良好的成绩。机械结构DM-H21K型类人机器人高57cm，重6.5kg（包括电池），全身拥有23个自由度，其中头部2个自由度，可控制头左右上下转动；手臂8个自由度，左右胳臂各4个自由度，其中每个胳臂在上臂处2个自由度，可控制上臂转动和向外张开，肘部2个自由度可控制其弯曲和张开；躯干腰部1个自由度，可控制机器人弯腰；腿部12个自由度，左右腿各6个自由度，其中每条腿在髋处有转动，向外侧摆出及向前摆出三个自由度，膝处有一个自由度，控制膝伸直和弯曲，脚踝处有前后摆，左右侧摆两个自由度。能基本满足模拟人类各种动作的需要。 图1 DM-

38、H21K型类人机器人实物图图2 DM-H21K型类人机器人结构图控制系统DM-H21K型类人机器人主要是由上层PC104工控板控制系统（类似人的大脑）和底层单片机控制系统（类似人的小脑）两部分组成。在PC104工控板上我们安装了Ubuntu Linux 操作系统，工控板的其中一个USB接口接着作为视觉传感器的Logitech QuickCam Pro5000 CCD摄像头，另一个USB接口接ASUS无线网卡。在DM-H21K类人机器人的腰部安装了一个用于测量机器人倾斜方向与角度的加速度传感器，该传感器采集的信号交给位于机器人背部的一块单片机（MCU）进行处理，MCU又通过RS232串行总线与主

39、控制板的一个COM口连接，实现与机器人“大脑”的交互。工控板的另一个COM口在经过RS232转RS485的转换头转换后以一根RS485串行总线把机器人上下半身的所有舵机连接起来，以实现控制板对机器人运动的控制。类人机器人行动所需要的电源由动力学电池组提供，两块电池分别放置在机器人的两脚上，每块电池能提供20V电压，其中右脚的电池负责提供右脚及上肢的舵机运转所需要电量，左脚的电池负责提供左脚的舵机运转及工控板运行的电量，这两块电池能持续供电45分钟。在PC104工控板上主要实现机器人自主决策、视觉处理和通信部分等程序。在单片机上主要实现姿态传感器信息处理，及响应外部接口的程序。12、T-Size

40、人型组行走机构产品简介高度747mm，重6.5kg（不包括电池）。腿部12个自由度，左右腿各6个自由度，符合RoboCup类人组机器人TSize的要求13、家庭服务型机器人产品简介全向移动平台：三万向轮直流伺服驱动，OpenCS5A智能控制器；手臂：双臂，每个臂4个关节，网络伺服电机控制，共8个，大臂长度：220mm，小臂长度：220mm，单臂抓取重量500克左右头部：两个自由度；腰部：双电机控制，一个自由度视觉系统：双目视觉；麦克风及音箱：用于语音识别及语音合成；导航系统：DM-GD-L4激光传感器胸部触摸显示屏：8.4英寸液晶触摸显示屏，800*600分辨率；笔记本控制器，可充电高性能磷酸

41、铁锂电池，OpenRob家庭机器人平台软件等外形尺寸：487mm*0.480mm*1215mm。重 量：38Kg左右14、DM-P400 SCARA机器人型号说明：DM产品大类为机器人, P表示机械臂，4表示机械关节数目为4个，0表示带USB摄像头视觉系统（非全维）0表示无基础传感器DM-P400 SCARA机器人是专门为工业要求而开发的机器人系统，适合在平面范围内实现对物体的快速取放或者装配等。系统特点l 控制系统硬件平台采用四轴运动控制器与交流伺服驱动系统，结构紧凑，可靠性高l 谐波减速传动l 控制系统软件平台采用OpenRob-I工业机器人平台软件，机器人语言编程系统全面开放，提供源代码

42、，方便应用软件的二次开发，用户可根据需要进行机器人专用系统的开发l 工业标准设计，可同时兼顾教学和实训主要技术参数项目名称性能参数臂长200mm+150mm大臂旋转角度范围118度小臂旋转角度范围110度Z轴伸缩范围100 mm手抓旋转角度范围360 度运动控制方式基于DSP运动控制器上下位通讯方式串口通讯重复定位精度x/y/z: 0.01mm theta: 0.02最大运动速度x/y: 3000mm/s, z: 1000mm/s, theta: 2400/s电源220V AC负载(kg)2kg重量(kg)30kg体积(长宽高)360mm400mm450mm （收臂状态）安装环境温度：045c

43、湿度：2080%RH（不能结露）其 它：避免易燃，腐蚀性气体、液体；勿近水、油、粉尘等远离电气噪声源SCARA机械手的工作区域SCARA机械手的外形尺寸 15、六自由度工业机器人型号说明：DM产品大类为机器人, P表示机械臂，6表示机械关节数目为6个，0表示带USB摄像头视觉系统0表示无基础传感器J1表示带气动手爪DM-P600工业机器人系统是专门为普通工业需要设计，同时也满足大中专院校、职业培训技术机构教学与研究目的而设计开发的开放式、高精度、工业化多自由度机器人系统。它适合低载荷低速度要求的工业抓取工艺，其开放的设计形式也满足机械制造及其自动化、机械电子工程、机械设计与理论、自动控制等相关

44、专业的教学、研究和培训。系统特点l 结构紧凑，可靠性高；l 控制系统软件平台采用OpenRob-I工业机器人平台软件，机器人语言编程系统全面开放，提供源代码，方便二次开发，用户可根据需要进行机器人专用系统的开发； l 具备视觉系统辅助图形示教功能，采用图形示教编程和机器人语言编程结合的方式，不仅能够大大提高编程效率，提高设备使用率，而且还能提高设备使用的安全性；l 工业化标准设计，平台关键零部件全部选用工业级部件，可同时兼顾教学和实训。主要技术参数项目名称性能参数自由度6手腕的旋扭角度范围T轴 （0度360度）手腕的弯曲运动范围B轴（-45度120度）手腕的横摆范围R轴 150度小臂摆动范围U

45、轴 （-75度120度）大臂摆动范围L轴 （-75度120度）腰部旋转角度范围S轴 （-160度160度）运动控制方式基于DSP运动控制器上下位通讯方式串口通讯工作空间范围半径860mm最大伸展高度1000mm重复定位精度0.3mm电源220V AC驱动方式交流伺服驱动，谐波减速器传动负载(kg)1.5kg重量(kg)75kg体积(长宽高) 650mm650mm1300mm （收臂状态）安装环境温度：045c湿度：2080%RH（不能结露）其 它：避免易燃，腐蚀性气体、液体；勿近水、油、粉尘等远离电气噪声源公司简介鸥鹏科技是专注于教育机器人、智能机器人、竞赛机器人和工业机器人及相关传感器、控制

46、器和自动化智能产品的开发、研制、生产和应用的高科技企业，是深圳市双软企业和高新技术企业，总部位于深圳市南山区硅谷大学成创业园，在北京、上海、西安、武汉、长沙设有办事处和销售公司,并与国内外知名高校和企业建立了广泛的产学研合作关系。 鸥鹏科技的开创者历经十年磨砺，通过不断的实践、归纳、推理和再实践，设计和构建出一套既有创新的教育理念为灵魂、又有丰富的机器人平台为支撑、完备的工作导向教材作配套、以及遍布全国的典型学校为基地的基于机器人的工程教育创新体系，为国内外高等院校和高职院校的工程教育改革与创新提供全方位服务，满足早期工程实践环节、专业基础教学环节和专业教学环节的创新课程设计和开发需求，提供循

47、序渐进和螺旋式上升的创新平台和课程。鸥鹏科技还将继续本着“天道酬勤、知行合一”企业精神，进一步开发面向中小学信息技术课程、通用技术课程的创新解决方案，进一步开发面向工业自动化应用的工业机器人和智能机器人创新解决方案，最终实现“让学校、家庭和企业都有机器人”的企业愿景。经过八年的发展，鸥鹏科技已经建立了一支教授、高工领衔，博士、硕士作为中坚，工程师和在读研究生为辅的研发团队，100%研发人员具有本科以上学位。现有博士生导师1名，博士后出站博士、副教授2名，博士3名，硕士10多名。他们充满活力，积极向上，吃苦耐劳，在机械设计、系统优化、智能控制、机器视觉等领域精诚合作，各取所长，达到系统最优。在中

48、国足球机器人竞赛中屡获殊荣。售后服务1、 公司负责售出设备的免费安装调试以及验收工作；2、 公司派出技术人员，对售出设备提供免费的使用培训；3、 公司可以邀请使用客户与其他院校相关专业课题组成员交流创新实验教学经验，根据用户需要提供技术支持；4、 公司对每个客户建立客户档案，提供长期跟踪服务；5、 对所提供软件终身免费升级；6、 公司免费为客户提供参加机器人大赛、创新设计大赛等方面的建议，以及产品相关的技术支持；7、 产品整体免费保修期为一年,部分部件为保修三年。8、 保修期外终身免费维修,免费软件升级，更换部件只收取成本费用。不定期会进行硬件免费升级；9、 服务响应时间承诺：24小时电话支持

49、和响应，3个工作日响应到位并解决问题。对短时间无法解决的技术问题，可为客户免费提供备用机；-天道酬勤，知行合一-附件一 扩展智能传感器和附件选型搭配指南扩展智能传感器和附件选型搭配指南序号智能传感器型号可搭配的微控制器和单片机1基本传感器包DM-EP01-BBS2，C51、AVR2三轴加速度传感器DM-S28026BS2，C51、AVR3双轴加速度传感器DM-S28017BS2，C51、AVR4指南针模块DM-S29123BS25Sensirion温度/湿度传感器DM-S28018BS2，C51、AVR6LM35温度传感器DM-S60411需要搭配ADC转换器使用7数字温度探测器DM-S1820BS2，C51、AVR8AD592温度探测器DM-S28130需要搭配ADC转换器使用9热电偶套件DM-S28022BS2，C51、AVR10PING)超声波传感器DM-S28015BS2，C51、AVR11QT113-D触觉传感器DM-S60438BS2，C51、AVR12颜色传感器教学套件DM-S28302BS2，C51、AVR13数字编码器套件DM-S28107BS2，C51、AVR14PIR传感器DM-S28027BS2，C51、AVR15微波多普勒传感器DM-S32213BS2，C51、AVR16CMUcam摄像头DM-S30051BS2，C51、AVR17柔性力传感器