售后技术人员培训文档 2

1、广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD机器人售后技术人员培训文档硬件故障广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD目录C O N T E N T S41硬件故障及处理硬件构成526软件系统介绍操作原理图、硬件分析3广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD回生电阻开关、指示灯滤波器、接触器伺服驱动器电源板刹车板控制器继电器一、硬件构成广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD分

2、析各种功能外接端口控制器（工控机）机器人的核心部位二、原理图、硬件广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD分析安全控制板主要控制伺服电机抱闸、松闸和中继一些系统信号 短接可解除抱闸二、原理图、硬件广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTDn安全控制板，用于控制各轴伺服主电源的，其动作与急停等开关（示教器急停按钮、安全开关、外部急停等）关联，当遇到设备异常时第一时间断开伺服电源确保设备和操作人员的安全。AXIS1 至AXIS6依次为六个伺服驱动器异常及抱闸接线端子，TB7，TB8和TB1

3、1外部提供DC24V电源接口。TB10为外部按钮，即启动按钮、停止按钮等输入接口。TB9为外部急停按钮输入接口。nnn安全控制板分析广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD分析电源板控制电源保护、伺服使能上电二、原理图、硬件广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTDnTB1端子与TB2端子内部相通，扩展DC24V公共连接端子，由DC24V电源供应器提供直流+24V。TB3端子与TB4端子内部相通，扩展DC24G公共连接端子，由DC24V电源供应器提供直流0V。TB5端子与TB6端子内部

4、相通，扩展DC12V公共连接端子，由DC12V电源供应器提供直流+12V。TB7端子与TB8端子内部相通，扩展DC12G公共连接端子，由DC12V电源供应器提供直流0V。TB13端子与TB14端子为一组开关和一组线圈组成类似继电器的控制方式。TB9端子与TB10端子内部相通，扩展L（AC220V）公共连接端子。TB11端子与TB12端子内部相通，扩展N（AC220V）公共连接端子。nnnnnn电源板板分析广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD分析通用输入通用输出I/O板通讯网口二、原理图、硬件广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG

5、 TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD说明：CN1、CN2为控制器与IO板通讯端口，TB1、TB2为通用输入口，有效状态为低电平（0V），TB5、TB6为通用输出口，有效 状态为低电平（0V），TB9需外部提供直流12V和直流24V。输入为X0 X5，输出为Y00，这几个信号为系统输入输出信号即专用信号，禁止使用，若需要请使用其他信号X6-X7为通用输入信号,X6-X7输入接口原理示意图1：Y1-Y7为通用输出信号，Y1-Y7输出接口原理示意图2:图1图2I/O板分析广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD分析较为粗略的电气

6、连接示意图，直观地显示了电气控制柜内的各部分元件连接，方便理解电气原理图二、原理图、硬件广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD理n驱动器报警代码表星号标注是常见报警详细处理办法请阅读驱动器使用说明书三、硬件故障及处广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD理n 驱动器报警代码表详细处理办法请阅读驱动器使用说明书三、硬件故障及处广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD理报警处理1号报警超速处理：一般增大设置PA23的值三、硬件故障

7、及处广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD理报警处理4号报警位置超差处理：一般按“电机运行过程中出现”处理方法处理但机器人的可工作范围是固定的，超出行程是导致警报的，所以直接解除报警即可三、硬件故障及处广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD理机器状态机器人状态显示栏反应出机器人当前的状态，用户根据机器人的状态去处理三、硬件故障及处序号机器状态原因处理1正常-2EtherCAT通信错误控制器和驱动器没有连接重新连接3伺服驱动器报警伺服未使能使能4路径规划错误超出行程等重新规划5参数

8、错误减速比、轴参数重新设置6IO通信错误电源、网线检查电源7运动角度极限到达极限返回8电机速度过大设置速度过大降低速度9运动学求解失败奇异点重新调整点位10程序路径出错-11急停按钮被拍下拍下、IO故障旋起、检查IO12示教模式下未按下使能键未使能使能13其它错误-广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD与操作EtherCAT总线控制高精度实时控制内核软件运动控制技术软件系统视觉、控制合二为一开放式系统构架四、软件系统介绍广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LTD与操作操作步骤：运行上电开机示教四、软件系统介绍广东拓斯达科技股份有限公司GUANGDONG TOPSTAR TECHNOLOGY CO.LT