CKD DD motor TSTH型使用说明书CC Link对应

1、SMB-56C-2补充说明书ABSODEX AX9000TS/TH（CC-Link 规格）前言承蒙购置本公司的 ABSODEX，至为感谢。ABSODEX 是为了精准灵活地驱动常规产业用的组装设备、检测设备的间歇作动回转工作台等而研发的、直接驱动的分度装置。本说明书，就 ABSODEX9000 TS/TH（CC-Link 规格）的固有技术要求进行补充说明。关于操作方法、使用方面的注意事项、维护检修项目等的内容，请参见收录于所附 CD-ROM 光盘中的使用说明书 AX 系列 TS、TH 型。第 2 版CKD 株式会社目录规格产品构成驱动装置的通用规格驱动装置的性能技术要求配线面板说明通信连接器通信

2、线的连接I/O 接口CC-Link 通信功能CC-Link 通信技术要求输入/输出装置数据通信时序图CC-Link 寄存器的设置CC-Link 通信状态的监控LED 显示7SEG 显示修订履历规格产品构成名称数量1驱动装置本体1CN5 动力用连接器：1PC4/3-ST-7.62（菲尼克斯电气公司）2附件CN4 电源用连接器：1PC4/5-ST-7.62（菲尼克斯电气公司）CN3 通信用连接器（CC-Link）：1BLZ5.08/FAU（魏德米勒公司）驱动装置的通用规格项 目AX9000TS/TH-U2（CC-Link 规格）主电源三相：AC200V10% AC230V10%（标准）单相：AC1

3、00V10% AC115V10%（J1 可选）（注 1）电源电压单相：AC200V10% AC230V10%（标准）控制电源单相：AC100V10% AC115V10%（J1 可选）（注 1）电源频率5060 Hz结构驱动装置、控制器 一体型（开放型）使用环境温度范围050使用环境湿度范围2090%RH（无结露）存放环境温度范围-2080存放环境湿度范围2090%RH（无结露）大气环境无腐蚀性气体、无粉尘耐噪声1000V（P-P）、脉冲宽度 1sec、脉冲波形上升时间 1nsec耐振动4.9m/s2质量AX9000TS：约 1.6kg、AX9000TH：约 2.1kg注 1）对于 AX9000

4、TH-U2 型，不能选择“J1 可选”。1驱动装置的性能技术要求项 目内 容控制轴数1 轴、540672 脉冲转角度设置单位（度）、脉冲、分割数角度最小设置单位0.001、1 脉冲速度设置单位秒、rpm速度设置范围0.01100 秒0.01300rpm (注 2)等分分割数1255最大指令值7 位数字输入 9999999定时器0.0199.99 秒程序语言NC 语言编程方法使用对话终端、PC 机等通过 RS-232C 端口对数据进行设置。运行模式自动、单一程序块、MDI、微动、伺服功能 OFF坐标绝对、增量5 种加速度曲线变形正弦（MS）、变形等速（MC MC2）变形梯形（MT）、Trapec

5、loid（TR）状态显示通过 LED 显示电源功率动作显示通过 7 段 LED 显示器予以显示（2 位）通信接口RS-232C 接口标准输入原点复位指令、重置、起动、停止、连续转动停止、紧急停车、应答、位置偏差计数器清零、程序编号选择、CC-Link 通信功能制动器释放、伺服功能开启、程序编号设置、预复位（Ver1.10、2 站占有、输出远程设备站）警报器 1 2、定位完毕、正常位置、起动输入等待、M 代码 8 点、分度实施途中 1 2、原点位置输出、M 代码选通、分割位置选通、伺服状态、预输出程序容量约 6000 字符（256 个程序）电子过热保护器作动器的过热保护注 2）最高转动速度，取决

6、于所连接的作动器而有所不同。2 配线面板说明在驱动装置的正面面板上，配列着各种端子排和连接器。制电源 LED主电源 LED主电源 控制电源作动器输出端子铭牌接地端子（2-M4）动作显示7 段 LED (2 位)增益 1 调整用DIP 开关 (收敛时间)增益 2 调整用DIP 开关 (载荷)CN1 RS-232C 用连接器CN2 解析器电缆用连接器TB1 安全功能端子传输监控 LEDCN3 CC-Link 用连接器TB3 紧急停车用端子TB2 制动器用端子3通信连接器CC-Link 用通信连接器 CN3 的插脚排布如下所示。上方5FGSLD (裸)4DG (黄)32DB (白)1DA (蓝)CN

7、3插脚排布插脚信号名称功能说明1DA数据连接数据 A 线。2DB数据连接数据 B 线。3DG数据接地连接数据接地线。4SLD屏蔽连接屏蔽线。15FG机箱接地连接机箱接地线。1、21SLD 端子与 FG 端子，已于内部予以连接。2由于未与驱动装置的接地端子（散热器部位）连接，务请接地后再投入使用。请勿将机箱接地线和保护接地线、动力线等绑扎在一起后敷设。（由于噪声干扰而存在着导致通信不稳定的可能。）详情请参阅 CC-Link 敷设手册等。将本产品用作网络的终端时，请在DADB之间连接终端电阻。4通信线的连接将 CC-Link 专用电缆连接到本产品上时，请按下述程序操作。 小心剥除电线的护套，注意防

8、止电线的中间发生断裂（电线护套的剥离长度：7mm）。由于在剥离了护套的裸线上涂敷焊锡有可能导致接触不良，请勿实施此类操作而直接用于接线。此外，作为压接端子，推荐使用下述产品。由于电线护套的剥离长度随压接端子的种类不同而不同，请予注意（参见下图）。假如不使用压接端子约 50mm电缆绝缘管假如使用压接端子插入一根电缆时插入两根电缆时导线 0.5mm2电缆导线 0.5mm2(不得扭绞)电缆(不得扭绞)压接端子用于压接端子的专用工具压接端子用于压接端子的专用工具零件名称: 带有绝缘套管的棒状零件名称 压接钳零件名称: 带有绝缘套管的棒零件名称: 压接钳:端子型号: PZ1.5 或 PZ4状端子型号:

9、PZ1.5 或 PZ4型号: H0.5/12生产商 日本 魏德米勒公司型号: H0.5/15生产商 日本 魏德米勒公司生产商 日本 魏德米勒公司生产商 日本 魏德米勒公司 请将 CC-Link 电缆的 DA(蓝)、DB(白)、DG(黄)、SLD(裸)线小心地朝着附件连接器(BLZ5.08/5FAU)的方向插入各插孔（参见下图）用电缆固定螺钉予以紧固。 请对电缆名称和本产品的标示名称是否一致进行确认，然后将连接器插入本产品，用连接器固定用螺钉可靠地加以紧固。（最佳固定力矩为 0.3Nm） 推荐使用的连接器附件连接器 BLZ5.08/5FAU（附有连接器固定用螺钉），魏德米勒公司。上站一站(蓝)(

10、白)(裸)(黄)(黄)(裸)(白)(蓝)(白)(蓝)(黄)(裸)信号线，务请使用满足 CC-Link 标准的专用电缆。！注意将电缆插入连接器之际，由于存在着电缆并未插入连接器的装配一侧而插入了另一侧的可能，在插入前，请将电缆固定用螺丝尽可能拧松。CC-Link 专用电缆的屏蔽线，请连接到各装置的“SLD”端子上，并经由“FG”端子将其两端进行 D 类接地（第三类接地，接地电阻在 100 以下）。SLD 与 FG 已在装置内部予以连接。5附有固定用螺丝的连接器，在将连接器插入之后务请将连接器固定用螺丝可靠地加以紧固。假如只是插入而不拧紧螺丝，将导致连接器脱落而产生误动作。不附固定用螺丝的连接器，

11、请对连接器的卡子是否已经可靠地钩挂予以确认。！注意在拆卸连接器之际，请先将固定用螺丝（2 处）完全拧松，然后再实施作业。假如在不拧松固定用螺丝（2 处）的状态下对连接器施加了过大的力，由于存在着连接器受损的可能，敬请注意。此外，请在作业时垂直地插拔连接器，以免使之承受过大的外力。通信电缆的弯曲半径请取得大些，不要对之强行弯折。在通信电缆和动力线（电机电缆）之间，请保持足够的距离。通信电缆和动力线要是相互接近或是绑扎在一起的话，由于噪声干扰而导致通信不稳定，从而成为发生通信错误、通信重试的原因。关于通信电缆敷设的详细情况，请参阅 CC-Link 敷设说明书等。6I/O 接口“制动器输出（TB2）

12、”和“紧急停车输出（TB3）”，请按下述说明连接。制动器输出（TB2）的配线驱动装置外部电源 DC24V（客户自备）外部接点（继电器等）（客户自备）外部电源 DC24V（客户自备）保护元件电磁制动器（安装于作动器本体上）电涌的应对措施（二极管等）电磁制动器导线（客户自备）（使用 SSR 型的情况下无此必要。）l BK+, BK- 端子是制动器输出用端子（额定电流 MAX150mA）。使用电磁制动器时，需要配置 DC24V 的外部电源。l 在外部接点上连接上述继电器一类的感性负载时，在线圈的额定电压为 DC24V 的情况下，请将额定电流取为 100mA 以下，并采取电涌的应对措施。l 对于电磁制

13、动器，无论是负作动还是正作动，在配线时均请注意：在 BK+、 BK- 端子之间处于通电状态时使制动器释放，而处于非通电状态时使制动器动作。AWG2224910mml 电线护套的剥离长度，请取为 910mm。l 适用的电线为 AWG2224（单股线）、AWG2224（绞合线）。将电磁制动器与驱动装置的 BK+、BK-端子直接连接时，驱动装置将受损。假如弄错了驱动装置 BK+、BK-端子的极性，驱动装置有受损的可能。在实施！注意 外部电源的配线作业时请予注意。由于制动器输出（TB2）和紧急停车输入（TB3）的使用方法不同，在配线时敬请注意。假如配线错误，驱动装置有受损的可能。在插拔通往端子排的配线

14、时，请勿用猛力按压按钮。7紧急停车输入（TB3）的配线外部电源 DC24V（客户自备）外部供电电源的极性即使反转，也可以连接。额定电压 24V10、额定电流 5mA 以下l 产品出厂时，紧急停车输入被设置为有效。关于紧急停车的设置，请参阅“使用说明书 AX 系列 TS、TH 型”。l 紧急停车输入为 b 接点输入，因而在紧急停车输入（TB3）为 OPEN 时有效。（CC-Link 通信所致的紧急停车，则在输入数据为 OFF 时有效）CN3：紧急停车输入（串行通信）串行通信处理输入处理：其中一方的输入为 OPEN（或 OFF）时紧急停车处理TB3：紧急停车输入紧急停车（I/O）l 在紧急停车的输

15、入方面，有 TB3 的输入端子和 CN3 的 CC-Link 通信两种输入方式，其中一方的输入为 OPEN（或 OFF）时，即可视作紧急停车。 为了解除紧急停车状态，有必要对 TB3 实施输入。AWG202289mml 请将电线护套的剥离长度取为9mm。l 适用的电线为：AWG2024（单股线）、AWG2022（绞合线）。8CC-Link 通信功能CC-Link 通信技术要求项目技术要求电源DC5V，由伺服放大器供电CC-Link 版本Ver.1.10占有站数（站的类型）2 站（远程设备站）远程输入点数48 点远程输出点数48 点远程寄存器输入/输出输入 8 字符/输出 8 字符通信速度10M

16、/5M/2.5M/625k/156kbps（通过参数设置进行选择）通信方式广播轮询方式同步方式帧同步方式编码方式NRZI传输通道形式总线形式（与 EIA RS-485 兼容）错误控制方式CRC（X16+X12+X6+1）连接电缆CC-Link Ver.1.10 专用电缆（带屏蔽层的 3 芯双绞电缆）传输格式与 HDLC 兼容远程站号163（使用参数进行设置）连接台数仅远程设备站最多 32 台/2 站占有9输入/ 输出装置2 站占有（Ryn/RXn：各 48 点，RWrn/RWwn：各 8 点） PLC AX (RYn)装置信号名称逻辑判断No.RYn0程序编号选择输入（bit 0）正电平RYn

17、1程序编号选择输入（bit 1）正电平RYn2程序编号选择输入（bit 2）正电平RYn3程序编号选择输入（bit 3）正电平RYn4程序编号选择输入（bit 4）/正电平程序编号设置输入十位数上升沿RYn5程序编号设置输入个位数 /正电平程序编号选择输入（bit 5）上升沿RYn6复位输入正上升沿RYn7原点复位指令输入正上升沿RYn8起动输入正上升沿RYn9伺服功能开启输入 /正电平程序停止输入上升沿RYnA预复位输入 /正上升沿连续转动停车输入RYnB应答输入 /正上升沿位置偏差计数器复位RYnC紧急停车输入正电平RYnD制动器释放输入正电平RYnE不可使用RYnF不可使用RY(n+1)

18、0不可使用RY(n+1)FRY(n+2)0监控输出执行请求正电平RY(n+2)1指令代码执行请求正上升沿RY(n+2)2不可使用RY(n+2)FRY(n+3)0不可使用RY(n+3)7RY(n+3)8初始数据处理完毕标记（未使用）RY(n+3)9初始数据设定请求标记（未使用）RY(n+3)A错误复位请求标记（未使用）RY(n+3)B不可使用RY(n+3)F n：由站号设置所确定的值。AX PLC (RXn)装置信号名称逻辑No.RXn0M 代码输出（bit 0）正RXn1M 代码输出（bit 1）正RXn2M 代码输出（bit 2）正RXn3M 代码输出（bit 3）正RXn4M 代码输出（b

19、it 4）正RXn5M 代码输出（bit 5）正RXn6M 代码输出（bit 6）正RXn7M 代码输出（bit 7）正RXn8正常位置输出正RXn9定位完毕输出正RXnA起动输入等待输出正RXnB警报输出 1负RXnC警报输出 2负RXnD分度头工作中输出 1 /正原点位置输出RXnE分度头工作中输出 2 /正伺服状态输出RXnFREADY 状态输出正RX(n+1)0分割位置选通输出正RX(n+1)1M 代码选通输出正RX(n+1)2不可使用RX(n+1)FRX(n+2)0监控中正RX(n+2)1指令代码执行完毕正RX(n+1)2不可使用RX(n+1)FRX(n+3)0不可使用RX(n+3)

20、7RX(n+3)8初始数据处理请求标记（未使用）RX(n+3)9初始数据设置完毕标记（未使用）RX(n+3)A错误状态标记（未使用）RX(n+3)B远程 READY正RX(n+3)C不可使用RX(n+3)F用于 CC-Link 系统的预留区域10PLC AX (RWwn)地址 No.信号名称RWwn监控器 1RWwn+1监控器 2RWwn+2指令代码RWwn+3写入数据低位 16bitRWwn+4写入数据高位 16bitRWwn+5不可使用RWwn+6不可使用RWwn+7不可使用 n：由站号设置所确定的值。监控代码（RWwn、RWwn+1）AX PLC (RWrn)地址 No.信号名称RWrn

21、监控器 1 的数据 低位 16bitRWrn+1监控器 1 的数据 高位 16bitRWrn+2响应代码RWrn+3读出数据 低位 16bitRWrn+4读出数据 高位 16bitRWrn+5监控器 2 的数据 低位 16bitRWrn+6监控器 2 的数据 高位 16bitRWrn+7不可使用代码监控项目数据长度单位显示范围No.0000h0001h1 次转动内 当前位置（度）32bit1000度0 3599990003h1 次转动内 当前位置（脉冲）32bit脉冲0 5406710005h位置偏差量32bit脉冲-540672 5406710007h程序编号16bitNo.0 999000

22、8h电子过热保护器16bit100 C0 655350009h转动速度16bitrpm-32768 32767000Ah000Bh11指令代码（RWwn+2）读出指令代码代码 项目、功能 读出数据（RWrn+3）的内容 No.0000h0010h读出当前的警报动作中的警报器 No.0002h0009h000Ah当前警报的读出（0010h）读出当前动作中的警报器 No.。设置为读出数据（RWrn+3 、RWrn+4）。警报以 1byte 表示 1 种，最多可以设置 4 种。警报的显示以 7SEG 的显示为准。（个位数为警报的详情，十位数为警报器的编号。）无法以 0F 显示的警报，其显示形式为：警

23、报 H “d”警报 L “b”警报 P、U、 其他 “8”。警报以“F” “0”的先后顺序显示。在“NO ALARM”的状态下，设置为“00”。RWrn+3RWrn+4警报器读出 3警报器读出 1警报器读出 4警报器读出 2响应代码（RWrn+2）代码错误内容详细情况No.0正常应答指令已正常执行完毕。1代码错误2参数选择错误设置了无法参照的参数 No.。3写入范围错误试图写入设置范围之外的值。12 数据通信时序图监控代码监控器1 1（RWwn(RWwn)）监控器2 2(RWwn+1)（RWwn+1）监控器输出执行请求出力実行要求(RY(n+2)0)OFFONOFFON（RY（n+2）0）监控

24、中中OFF(RX(n+2)0)ONOFF（RX（n+2）0）ON监控器11的数据下低位位16bit16bit（RWrn(RWrn)）监控器11的数据上高位位16bit16bit（(RWrn+1)）监控器22的数据下低位位16bit16bit（RWrn+5(RWrn+5)）监控器22的数据高位上位16bit16bit（RW(RWrn+6)n+6）返答响应代码（RW(RWrn+2)）数据 HOLDHOLD将监控代码设置为监控器 1（RWwn）和监控器 2（RWwn+1），在使监控器输出执行请求（RY（n+2）0）ON 后，下述数据被予以设置。将数据的 32bit 均划分为高位 16bit 和低位

25、16bit，并设置于远程寄存器中。数据均为 16 进制。此时，监控中（RX（n+2）0）也同时进入 ON 状态。监控器数据 1 的低位 16bit（RWrn）：监控器 1（RWrn）所要求的数据的低位 16bit。监控器数据 1 的高位 16bit（RWrn+1）：监控器 1（RWrn）所要求的数据的高位 16bit。监控器数据 2 的低位 16bit（RWrn+5）：监控器 2（RWrn+1）所要求的数据的低位 16bit。监控器数据 2 的高位 16bit（RWrn+6）：监控器 2（RWrn+1）所要求的数据的高位 16bit。在 RWrn+1、RWrn+6 中不存在数据时，标记被予以设

26、置。“+”的情况下为“0000”，“-”的情况下为“FFFF”。被设置于远程寄存器中的监控器数据，在监控中（RX（n+2）0）处于 ON 的期间，被不断刷新。监控中（RX（n+2）0）一旦进入 OFF 状态，被设置为监控器数据 RWrn、RWrn+1、RWrn+5、RWrn+6 的数据被 HOLD。在设置了监控器 1（RWrn）、监控器 2（RWrn+1）的任何一方均无此规格的监控代码时，错误代码（1）被设置成响应代码。13指令代码（1）读出指令代码（0000h0010h）指令代码命令（(RWwn+2)）指令代码执行请求命令実行要求(RY(n+2)1)OFFONOFF（RY（n+2）1）指令代

27、码执行完毕命令実行完了(RX(n+2)1)OFFONOFF（RX（n+2）1）読出读出数据低下位16bit（(RWrn+3)）読出上位读出数据高位16bit16bit(RWrn+4)（RWrn+4）返答响应代码（RW(RWrn+2)n+2）数据读出期间読出期間将读出指令代码设置为指令代码（RWwn+2），在使指令代码执行请求（RY（n+2）1）ON 后，与所设置的读出代码相应的数据被读出，并被设置为读出数据（RWrn+3、RWrn+4）。数据的 32bit 均被划分为高位 16bit 和低位 16bit，并存储于远程寄存器中。数据均为 16 进制。此时，指令代码执行完毕（RX（n+2）1）也同

28、时进入 ON 状态。被设置为读出数据的（RWrn+3、RWrn+4），请在指令代码执行请求（RY（n+2）1）处于 ON 的期间读取。这些数据在设置了下一个读出指令码，并使指令代码执行请求（RY（n+2）1）ON 之前被 HOLD。在将规格中不存在的指令码设置为指令代码（RWwn+2）时，错误代码（1）被设置成响应代码。此外，执行了无法使用的参数的读取操作时，被设置成响应代码的则是错误代码（2）。请在数据的读出完毕之后将指令代码执行请求（RY（n+2）1）OFF。响应代码在远程寄存器中所设置的监控代码、指令代码超出了设置范围时，错误代码被设置成响应代码（RWrn+2）。在正常情况下，被设置成响应代码的是“0000”。相应于监控1代码1、监控2代码対2的错误。命相令应于指令読代込码、读書入込或写入数据対的错误。未使用未使用。未使用未使用。代码错误内容详细情况No.0正常应答指令已正常执行完毕。1代码错误2参数选择错误设置了无法参照的参数 No.。3写入范围错误试图写入设置范围之外的值。14CC-Link 寄存器的设置设置站号、波特率时，请使用 PC 机软件按下