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文档简介

1、机械原理,自动化系 赵燕,课程回顾,1.机构运动简图 根据机构的运动尺寸，按一定的比例尺定出各运动副的位置，采用运动副及常用机构运动简图符号和构件的表示方法，将机构运动传递情况表示出来的简化图形。,课程回顾,2.机构具有确定运动的条件： 机构的自由度必须大于或等于1，且机构原动件的数目应等于机构的自由度的数目。,2-5 平面机构自由度的计算,平面机构的自由度 机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目,一个不受任何约束的构件在平面中的运动只有三个自由度,一个平面低副引入两个约束,一个平面高副引入一个约束,自由度、约束,计算公式,2-5 平面机构自由度的计算,1. 计算公式 具有n个活动构件

2、的平面机构，若各构件之间共构成PL个低副和PH个高副，则它们共引入了(2PL+PH)个约束，机构的自由度F显然为: F=3n-(2Pl+Ph)=3n-2Pl-Ph,2-5 平面机构自由度的计算,2. 举例 例题一：计算图中所示主体机构的自由度,构件1为机架 活动构件数n=N-1=4-1=3 低副个数Pl=4 高副个数Ph=0 机构的自由度为 F=3n-2Pl-Ph=33-24-0=1,2-5 平面机构自由度的计算,2. 举例 例题二：计算图中所示牛头刨床机构的自由度,活动构件数n=5 低副个数Pl=7 高副个数Ph=0 该机构自由度为 F=3n2PlPh 3527-01,2-6 计算机构自由度

3、时应注意的事项,在计算机构自由度时，应注意一些情况，否则计算结果往往会发生错误。,F=3n-2Pl-Ph=33-23-1=2,F=3n-2Pl-Ph=32-22-1=1,即机构只有具有两个原动件，其运动才确定。与事实不符。,2-6 计算机构自由度时应注意的事项,在计算机构自由度时，应注意以下一些情况，否则计算结果往往会发生错误。 1.要除去局部自由度 2.要正确计算运动副的数目 3. 要除去虚约束,2-6 计算机构自由度时应注意的事项,1. 局部自由度,对整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 如图所示凸轮机构中的滚子带来一个局部自由度。,滚子3是多余活动构件，它绕C点的转动不影响机构的运动规律。,即计算机构自由度时应该将局部自由度减去,机构的局部自由度为 F=31-21=1,2-6 计算机构自由度时应注意的事项,1. 局部自由度,对整个机构运动无关的自由度称为局部自由度。 在计算机构自由度时，局部自由度应当舍弃不计。 如图所示凸轮机构中的滚子带来一个局部自由度。,此时机构的自由度为 F=3n-（2Pl + Ph ） -F =33-（23+1）-1 =1,机构的局部自由度为 F=31-21=1,2-6 计算机构自由度

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